FACULDADES INTEGRADAS DE ARACRUZ

ENGENHARIA MECÂNICA

ÂNGELO GABRIEL ROCHA

FABRÍCIO AMADEU NEVES TONON
FELIPE COSER DE OLIVEIRA
IORRANA MENDES DO CARMO

FABRICAÇÃO DE UMA MÁQUINA DE ENSAIO CHARPY

INSTRUMENTADA

ARACRUZ
2019
 ÂNGELO GABRIEL ROCHA
FABRÍCIO AMADEU NEVES TONON
FELIPE COSER DE OLIVEIRA
IORRANA MENDES DO CARMO

FABRICAÇÃO DE UMA MÁQUINA DE ENSAIO CHARPY

INSTRUMENTADA

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à

coordenadoria de Engenharia Mecânica das
Faculdades Integradas de Aracruz, como requisito
parcial para obtenção do grau de Bacharel em
Engenharia Mecânica.

Orientador: Harerton Dourado

Co orientador: Filipe Nunes Frigini

ARACRUZ
2019
FOLHA DE APROVAÇÃO
 AGRADECIMENTOS

Agradeço a Deus por ter iluminado nossos caminhos, aos nossos pais e por terem
propiciado a realização deste sonho, aos nossos professores por todo o ensinamento
e a todos os nossos amigos que nos apoiaram nos momentos mais difíceis.
Gostaria de deixar o meu profundo agradecimento aos professores Harerton Dourado,
Igor Cuzzuol e Artur Guimarães Maioli que tanto nos incentivaram durante a
elaboração do nosso TCC.
Ao nosso coorientador Filipe Nunes Frigini por todo apoio e paciência ao longo da
elaboração do nosso projeto final.
Aos meus amigos de trabalho e parceiros de pesquisa, por toda a ajuda e apoio
durante este período tão importante da nossa formação acadêmica.
A todas as pessoas que direta ou indiretamente contribuíram para a realização da
nossa pesquisa. Em especial a José Pelissari, o qual cedeu o espaço em sua oficina
para realizarmos o projeto. A empresa Leine & Linde que nos cedeu o encoder para
aprimorarmos nossos estudos.
 RESUMO

Nos estudos de engenharia mecânica é necessário entender como se comportam os

materiais quando sofrem impactos e fraturas, e, dentre os principais tipos de ensaios
utilizados para tal tarefa, foi selecionado o ensaio Charpy, e o presente estudo se
propôs a fabricar uma máquina de ensaio Charpy de 150 J de capacidade a partir de
uma revisão bibliográfica e seguindo as recomendações das normas ABNT ISO 148-
1: 2013 e ABNT ISO 148-2: 2013, assim como instrumentar a máquina utilizando um
Arduino que recebe dados de um encoder incremental e envia via bluetooth para um
aplicativo desenvolvido neste trabalho. Os dados foram recebidos com sucesso e foi
possível visualizar os valores do ângulo de retorno e da energia absorvida pelos
corpos de prova, essenciais para compreender como tais materiais reagem nessas
situações.

Palavras-chave: Ensaio Charpy. Instrumentação. Arduino

 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1 - Vista Detalhada ......................................................................................... 14

Figura 2 - Tipos de entalhe descritos pela norma ASTM E-23 para ensaio de impacto
tipo Charpy ................................................................................................................ 14
Figura 3 - Máquina de ensaio de impacto tipo Charpy .............................................. 15
Figura 4 - Detalhe de um encoder óptico incremental ............................................... 16
Figura 5 - Arduino UNO ............................................................................................. 18
Figura 6 - Interface inicial da Arduino IDE ................................................................. 18
Figura 7 - Módulo Bluetooh HC-05 ............................................................................ 19
Figura 8 - Interface do MIT App Inventor ................................................................... 20
Figura 9 - Curvas características força-deslocamento classificadas pela norma ISO
.................................................................................................................................. 22
Figura 10 - Elementos da Máquina Charpy fabricada ............................................... 24
Figura 11 - Encoder Incremental RSI 501 fabricado pela empresa Leine & Linde .... 25
Figura 12 - Área da extremidade do cutelo ............................................................... 25
Figura 13 - (a) Relação Trigonométrica no cutelo; (b) Vista lateral do cutelo ............ 26
Figura 14 - Geometria do martelo ............................................................................. 27
Figura 15 -Perfil de carregamento e Momento fletor numa barra horizontal ............. 29
Figura 16 - Pinagem para o Encoder RSI 501........................................................... 31
Figura 17 - Diagrama Esquemático para o circuito desenhado para o projeto .......... 32
Figura 18 - Sequência de tratamentos térmicos: têmpera e revenido ....................... 34
Figura 19 - Cutelo Fabricado ..................................................................................... 36
Figura 20 - Conjunto Martelo + Cutelo + Haste ......................................................... 36
Figura 21 - Corte para fixação da haste .................................................................... 37
Figura 22 - Fabricação colunas ................................................................................. 38
Figura 23 - Conjunto Eixo + Coroa + Mancais........................................................... 38
Figura 24 - Batente fabricado .................................................................................... 39
Figura 25 - Base concretada em fabricação .............................................................. 39
Figura 26 - Máquina fabricada................................................................................... 40
Figura 27 - Montagem do circuito eletrônico completo na máquina .......................... 41
Figura 28 - Acoplamento do encoder com o eixo da máquina e o pino de fixação ... 41
Figura 29 - Variáveis para os cálculos ...................................................................... 42
Figura 30 - Configuração dos pinos do Arduino ........................................................ 42
Figura 31 - Condicional para calibração do encoder ................................................. 43
Figura 32 - Mapeamento do intervalo de leitura do encoder ..................................... 43
Figura 33 - Cálculo do ângulo de retorno e da energia absorvida pelo corpo de prova
.................................................................................................................................. 44
Figura 34 - Envio de dados pela serial ...................................................................... 44
Figura 35 - Design do aplicativo ................................................................................ 45
Figura 36 - Blocos com a lógica para exibição das leituras ....................................... 45
Figura 37 - Gabarito entre batentes .......................................................................... 46
Figura 38 - Gabarito para alinhamento do pêndulo ................................................... 47
Figura 39 - Gabarito do corpo de prova .................................................................... 47
Figura 40 - Valores capturados pelo aplicativo.......................................................... 49
Figura 41 - Corpos de provas após os ensaios ......................................................... 49
Figura 42 - Martelo .................................................................................................... 57
Figura 43 - Cutelo...................................................................................................... 57
Figura 44 - Haste....................................................................................................... 58
Figura 45 - Coluna..................................................................................................... 58
Figura 46 - Base ........................................................................................................ 59
Figura 47 - Batente.................................................................................................... 59
Figura 48 - Eixo ......................................................................................................... 60
Figura 49 - Sistema de travamento do Pêndulo ........................................................ 60
Figura 50 - Vista explodida do sistema de travamento da haste ............................... 61
Figura 51 - Manivela .................................................................................................. 61
Figura 52 - Blocos com variáveis globais e inicialização do bluetooth ...................... 64
Figura 53 - Blocos com lógica de paramento do bluetooth ....................................... 64
Figura 54 - Blocos com tratamentos de erros e lógica do botão que zera as leituras
do encoder ................................................................................................................ 65
Figura 55 - Bloco com a lógica do recebimento das leituras do Arduino ................... 65
 LISTA DE SÍMBOLOS

𝐴𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 Área do cutelo

d Diâmetro da extremidade do cutelo

α Ângulo da base da extremidade

c Comprimento do cutelo

ℎ𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 Altura do cutelo

𝑟𝑎𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 Raio da aresta do cutelo

I Distância do centro de percussão ao eixo de rotação

v Velocidade de impacto

g Aceleração da gravidade

𝐾𝑝 Energia potencial

M Momento do martelo

𝑚𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 Massa do martelo

H Altura de queda

𝛿𝑒𝑠𝑡 Deformação estática

𝑃𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 Peso do martelo

𝑙𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 Comprimento do cutelo

𝐸𝑎ç𝑜 Módulo de elasticidade do aço

𝐹𝑒 Fator de impacto

𝐹𝑖 Força de impacto

σmartelo Tensão do martelo

𝐼𝑥 Momento de inércia

𝐴𝑠𝑡 Área da seção transversal

𝜌 Peso específico

V Volume
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ................................................................................................... 11
1.1 Objetivo .......................................................................................................... 12
1.1.1 Objetivos Específicos .................................................................................. 12
2 REFERENCIAL TEÓRICO ................................................................................. 13
2.1 Ensaio de Impacto .......................................................................................... 13
2.2 Máquina de Ensaio Charpy ............................................................................ 13
2.3 Instrumentação ............................................................................................... 15
2.3.1 Encoder....................................................................................................... 16
2.3.2 Arduino........................................................................................................ 17
2.3.3 Módulo Bluetooth ........................................................................................ 19
2.3.4 MIT App Inventor......................................................................................... 19
2.4 Revisão Bibliográfica ...................................................................................... 20
3 METODOLOGIA ................................................................................................ 24
3.1 Dimensionamento da Máquina ....................................................................... 25
3.1.1 Cutelo.......................................................................................................... 25
3.1.2 Centro de Percussão .................................................................................. 27
3.1.3 Martelo ........................................................................................................ 27
3.1.4 Material do Cutelo ....................................................................................... 28
3.1.5 Haste Pendular ........................................................................................... 29
3.1.6 Estrutura da Máquina (Coluna) ................................................................... 30
3.1.7 Eixo, Mancais e Rolamentos ....................................................................... 30
3.1.8 Batentes ...................................................................................................... 31
3.1.9 Base ............................................................................................................ 31
3.2 Projeto Eletrônico ........................................................................................... 31
3.3 Calibração dos Equipamentos ........................................................................ 32
4 RESULTADOS OBTIDOS .................................................................................. 34
4.1 Projeto e Fabricação da Máquina ................................................................... 34
4.2 Montagem do Circuito Eletrônico .................................................................... 40
4.3 Desenvolvimento do código ............................................................................ 42
4.3.1 Programação do Arduino ............................................................................ 42
4.3.2 Criação do aplicativo ................................................................................... 44
4.4 Calibração ...................................................................................................... 46
4.4.1 Máquina ...................................................................................................... 46
4.4.2 Eletrônico e Encoder ................................................................................... 47
4.4.3 Incertezas na calibração ............................................................................. 48
4.5 Apresentação dos Dados ............................................................................... 48
5 CONCLUSÃO .................................................................................................... 50
5.1 Recomendação para Trabalhos Futuros ........................................................ 50
6 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................. 52
ANEXO A – MEMORIAL DE CÁLCULO ................................................................... 56
ANEXO B – VISTAS DOS COMPONENTES ............................................................ 57
ANEXO C – ALGORITMO INTEGRAL ...................................................................... 62
ANEXO D – BLOCOS DO MIT APP INVENTOR ...................................................... 64
ANEXO E – MANUAL DE UTILIZAÇÃO DA MÁQUINA ............................................ 66
 11

1 INTRODUÇÃO

Nas diversas áreas da engenharia, é possível encontrar uma vasta gama de materiais
sujeitos a esforços de características dinâmicas, como aqueles provocados por
impactos onde o material absorve certa quantidade de energia em um tempo muito
curto (MORAES, 2014). O impacto é um esforço de natureza dinâmica, no qual carga
é aplicada repentina e bruscamente.

O interesse em analisar o comportamento dos materiais foi intensificado na segunda

guerra mundial, quando vários equipamentos apresentaram fraturas catastróficas.
Esses problemas estimularam pesquisas que resultaram no desenvolvimento de
normas técnicas.

Analisar e compreender o comportamento dos materiais é imprescindível para que se

possa prever sua reação frente a esforços externos solicitantes. Os resultados
provenientes dos estudos são direcionados a compreensão da ductilidade do material
e à relação de fraturas dúctil-frágil baseado na habilidade de um material experimentar
deformação plástica.

O teste de impacto Charpy, também conhecido como ensaio Charpy ou pêndulo

Charpy, é um método padronizado baseado nas normas ASTM E23, ABNT ISO 148-
1:2013, ABNT ISO 148-2:2013, ISO 148-3:2016 e EN 10045-1. Este teste constitui-se
em um método de avaliação da resistência e sensibilidade ao entalhe de materiais.
Nesse ensaio, um corpo de prova com entalhe é submetido a uma tensão
praticamente instantânea, onde mede-se a quantidade de energia absorvida pelo
material que propicia a fratura. O ensaio Charpy é muito utilizado nos setores
automobilísticos, aeronáutico, em componentes estruturais, e em peças especificas
utilizadas no dia a dia.

Para cálculo de aceleração, força, energia, resistência e análise destes dados é

necessária a automatização da máquina com sensores eletrônicos. Esta análise é
realizada por meio de uma interface gráfica para registro dos dados e resultados
obtidos com a realização do ensaio Charpy. Percebe-se que a correta instrumentação
da máquina de impacto Charpy e a automação do processo de ensaio permite um
 12

aumento do número de informações coletadas, elevando consideravelmente a

precisão, a confiabilidade e a segurança dos resultados obtidos(MORAES, 2014).

Portanto, fabricar uma máquina de ensaio Charpy instrumentada que agregue à

infraestrutura dos laboratórios da instituição de ensino superior FAACZ (Faculdades
Integradas de Aracruz) torna-se um diferencial na formação de seus alunos no estudo
de fraturas dúctil-frágil de diversos tipos de materiais.

A partir dessas premissas definiu-se que o presente estudo será a fabricação e

instrumentação de uma máquina de ensaio Charpy.

1.1 OBJETIVO

Este projeto tem por objetivo fabricar uma máquina de ensaio de impacto Charpy
instrumentada1.

1.1.1 Objetivos Específicos

• Dimensionar a capacidade máxima do ensaio, dos eixos, dos rolamentos, do

martelo de impacto;

• Fabricar a máquina de ensaio de impacto Charpy;

• Elaborar o projeto eletrônico, algoritmo e o aplicativo para análise de

resultados;

• Realizar testes para calibração e ajustes da máquina de ensaio de impacto

Charpy de acordo com a norma ABNT ISO 148-1:2013;
 13

2 REFERENCIAL TEÓRICO
2.1 Ensaio de Impacto

Os ensaios de tração e flexão não permitem prever como um material se comporta

quando é submetido a uma carga dinâmica, porque esses ensaios avaliam a resposta
do material diante a um carregamento estático. Por outro lado, objetos do cotidiano
como automóveis, bicicleta, aviões, entre outros, utilizam materiais que são
submetidos a esforços de características dinâmicas, como aqueles provocados por
impactos e explosões, ou esforços repetitivos, ocasiões em que o material absorve
grande quantidade de energia em um tempo muito curto (MARTINS e LUCENA,
2007).

Conforme BUDYNAS e NISBETT (2016), uma força externa aplicada a uma estrutura
ou peça é denominada carga de impacto se o tempo de aplicação for inferior a um
terço do menor período de vibração natural da peça ou estrutura. Do contrário, ela é
chamada simplesmente de carga estática.

O impacto representa um esforço de natureza dinâmica, a carga é aplicada repentina

e bruscamente, neste caso não é só a força aplicada que conta, outro fator é a
velocidade de aplicação da mesma, força associada com velocidade traduz-se em
energia (MCMICHAEL e FISCHER, 1989).

2.2 Máquina de Ensaio Charpy

Segundo SOUZA (1982) o ensaio de impacto foi um dos primeiros estudos de fratura
frágil em metais e ainda um dos mais empregados atualmente. O ensaio consiste na
colisão de um martelo pendular com um corpo de prova de seção transversal
quadrada. De acordo com CALLISTER e RETHWISCK (2018), dois ensaios são
padronizados: as técnicas de Charpy e Izod, os quais foram concebidos e são ainda
utilizados para medir a energia de impacto - algumas vezes também chamada de
tenacidade ao entalhe. A técnica de Charpy do entalhe em “V” é a mais comumente
usada. Os corpos de prova entalhados para ensaio Charpy são subdivididos em três
tipos, como mostrados na Figura 2.

Figura 1) entalhado no centro e duplamente apoiado horizontalmente (CALLISTER e

RETHWISCK, 2018).
 14

De acordo com CALLISTER e RETHWISCK (2018), dois ensaios são padronizados:

as técnicas de Charpy e Izod, os quais foram concebidos e são ainda utilizados para
medir a energia de impacto - algumas vezes também chamada de tenacidade ao
entalhe. A técnica de Charpy do entalhe em “V” é a mais comumente usada. Os corpos
de prova entalhados para ensaio Charpy são subdivididos em três tipos, como
mostrados na Figura 2.

Figura 1 - Vista Detalhada

Fonte: (MORAIS, 2016)

Figura 2 - Tipos de entalhe descritos pela norma ASTM E-23 para ensaio de impacto tipo Charpy

Fonte: (SOUZA, 1982)

É preciso que sejam observadas normas, especificações e padronizações tomadas

como referência na construção de uma máquina. Dessa forma, o resultado de um
ensaio é capaz de refletir, com a máxima fidelidade, o comportamento e as
propriedades de um material (CHIAVERINI, 1986). A Figura 3 apresenta o desenho
 15

esquemático de um dispositivo Charpy, na qual se observam as estruturas principais

do dispositivo.

Segundo MORAES (2014), o resultado esperado com a realização do ensaio de

impacto Charpy é a energia necessária para romper o corpo de prova. Esta energia
de impacto é calculada pela diferença entre a energia potencial inicial e a energia
potencial final.

Figura 3 - Máquina de ensaio de impacto tipo Charpy

Fonte: (CALLISTER e RETHWISCK, 2018)

2.3 Instrumentação

(CHITOLINA e ANTON, 2013) sugerem a instrumentação da máquina onde a

aquisição dos valores seja digital. (FIGUEIREDO, 2004) afirma que, com a
instrumentação da máquina de impacto Charpy, pode-se fazer a análise dos esforços
envolvidos durante o impacto através da curva força x tempo.

(MORAES, 2014) diz que com a correta automação da máquina torna-se possível
calcular a aceleração do martelo na execução do ensaio e com isso calcular a força
necessária para fraturar o corpo de prova, além da energia e da resistência ao
impacto. Desta forma, percebe-se que o ensaio realizado na máquina Charpy torna-
se mais proveitoso quando existe uma instrumentação adicional aplicada à máquina.
Por conta disso, é proposto a instalação de sensores eletrônicos na máquina a ser
fabricada, como também o desenvolvimento de uma plataforma específica de
hardware utilizando um Arduino como base de automação para o projeto.
 16

2.3.1 Encoder1

Um encoder óptico é usado como alternativa para a coleta das informações obtidas
da máquina e consiste em um dispositivo transdutor que transforma posição angular
de um eixo em sinais eletrônicos, proveniente da interação entre um emissor, um disco
ranhurado e um foto receptor (RODRIGUES, COELHO e MARTINS, 2003), como
observado na Figura 4.

Figura 4 - Detalhe de um encoder óptico incremental

Fonte: (ALMEIDA, 2017)

Existem dois tipos de encoder, sendo eles: encoder absoluto e encoder incremental.
O encoder absoluto é mais tecnológico e indica a posição real do objeto,
principalmente em situações de falta de energia. Neste caso, as faixas fornecem uma
indicação digital, pois vários sensores são usados para a leitura. Já o encoder
incremental é menos tecnológico, mas bastante útil. O equipamento precisa de
manuseio do operador, ele não relembra sua última posição, é necessária
mais atenção quanto ao uso (CHAGAS, 2017).

O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em

90º, que são chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um
canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece
também o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero também está

1Encoder ou codificador é um dispositivo, circuito, transdutor, programa de software, algoritmo ou

pessoa que converte informações de um formato ou código para outro, para fins de padronização,
velocidade, segredo, segurança ou compressões.
 17

disponível e ele dá a posição absoluta "zero" do encoder. Este sinal é um pulso

quadrado em que a fase e a largura são as mesmas do canal A (RIBEIRO, 2012).

A resolução do encoder incremental é dada por pulsos/revolução (normalmente

chamado de PPR), isto é, o encoder gera uma certa quantidade de pulsos elétricos
por uma revolução dele próprio (no caso de um encoder rotativo). Para determinar a
resolução basta dividir o número de pulsos por 360º, por exemplo, um encoder
fornecendo 1024 pulsos/revolução, geraria um pulso elétrico a cada 0,35º mecânicos.
A precisão do encoder incremental depende de fatores mecânicos, elétricos e
ambientais, que são: erros na escala das janelas do disco, excentricidade do disco,
excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura eletrônica dos sinais,
temperatura de operação e nos próprios componentes transmissores e receptores de
luz (RIBEIRO, 2012).

Os encoders têm uma linha de aplicações práticas, como: controle numérico de

máquinas operatrizes, impressoras, pletters X-, controle de posições de disco de
computador, servo-mecanismos, displays digitais, controle de posições remotas,
controle de posições de radar (THOMAZINI e ALBUQUERQUE, 2011).

2.3.2 Arduino

O Arduino é considerado uma plataforma de computação física, baseado em uma

placa interligada a um microcontrolador, constituída de Entradas/Saídas (digitais ou
analógicas) microcontroladas e desenvolvidas sobre uma biblioteca que facilita a
escrita de programação, utilizando com base a linguagem C++ (FONSECA, BEPPU e
DE LA VEGA, 2010) e pode ser visualizado na Figura 5.

Consiste em um projeto opensource2 que engloba tanto a parte de hardware, como o

software, e tem como objetivo fornecer uma plataforma para prototipação de projetos
interativos, utilizando um microcontrolador (JUSTEN, 2009). Este microcontrolador é
o responsável pela forma transparente como funciona a placa Arduino, possibilitando
o upload do código binário gerado após a compilação do programa feito pelo usuário.

2Opensource pode ser traduzido como código aberto e se refere ao software que é livre para ser
utilizado e estudado ou melhorado por qualquer pessoa.
 18

Figura 5 - Arduino UNO

Fonte: (ARDUINO)

Segundo (MCROBERTS, 2011), o Arduino é considerado um pequeno computador

que pode ser programado para processar entradas e saídas entre dispositivos e os
componentes externos ligados a ele. O Arduino pode ser utilizado para desenvolver
aplicações autônomas, ou pode ser conectado a um computador através da topologia
peer-to-peer ou realizar conexões através da rede Internet.

Figura 6 - Interface inicial da Arduino IDE

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

O ambiente de desenvolvimento do Arduino oferece uma interface de usuário

simplificada cuja linguagem do padrão é derivada de C/C++, por expansão de seus
recursos (MELO, CUNHA, et al., 2011). A Figura 6 mostra a interface de um programa
novo aberto no software Arduino IDE. Todo arquivo de código neste software se
 19

chama sketch, e todo sketch deve ter uma função setup que é executada sempre que
o Arduino é submetido a uma inicialização e uma função loop que é executada
repetidas vezes, indefinidamente. Isto é, após a execução de todas as instruções, ela
volta a ser executada (MONK, 2015).

2.3.3 Módulo Bluetooth3

Um módulo bluetooth é utilizado para conversão de sinais enviados via interface serial
para o protocolo bluetooth. O modelo mais utilizado em conjunto com o Arduino é o
HC-05 (Figura 7), sendo bastante versátil e fácil de usar. Em sua placa existe um
regulador de tensão e este pode ser alimentado com tensões entre 3.3 a 5V. Antes de
comunicar com o módulo precisará pareá-lo com o dispositivo que se deseja conectar,
dependendo do Sistema Operacional que for usado. Um LED indicará se o módulo
está pareado com outro dispositivo (THOMSEN, 2014).

Figura 7 - Módulo Bluetooh HC-05

Fonte: (ARDUINO)

2.3.4 MIT App Inventor

App Inventor for Android é uma linguagem visual de programação para a criação de
aplicativos para dispositivos móveis baseados em Android, desenvolvida
conjuntamente pelo Google e MIT. O App Inventor possui um ambiente de
desenvolvimento baseado em blocos, entretanto, seu diferencial consiste em
possibilitar aos usuários criar aplicações que incorporem serviços baseados na web,
interação com redes sociais, leitura de códigos de barra, interação com sensores de

3 Bluetooth é uma especificação industrial para Personal Area Networks (PANs), também conhecido
como IEEE 802.15.1 que provê uma forma de conectar e trocar informações entre dispositivos como
PDAs, telefones celulares, laptops, PCs, impressoras, câmeras digitais dentre outros, através de
freqüência de rádio de curto alcance, segura, de baixo custo e globalmente disponível (SIQUEIRA,
2006).
 20

orientação e geolocalização, e de funcionalidades como text-to-speech e

reconhecimento de fala (GOMES e MELO, 2013) adaptado de (MIT, 2012).

O ambiente de criação do App Inventor (Figura 8) é composto por duas abas

denominadas Designer e Blocks. Na aba Designer é criada a interface do aplicativo.
Na aba Blocks, por sua vez, é realizada a programação dos componentes. Em outras
palavras, esta possibilita estabelecer o modo como os componentes incorporados ao
aplicativo na aba Designer irão se comportar (GOMES e MELO, 2014).

Figura 8 - Interface do MIT App Inventor

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

2.4 Revisão Bibliográfica

CHITOLINA e ANTON (2013) definiram um modelo de máquina a ser projetada e

desenvolvida, em que cada peça foi dimensionada seguindo uma série de equações
físicas e matemáticas e calibrada conforme a norma ABNT NBR ISO 148-2 (ABNT,
2013).
 21

Existem várias formas de instrumentar uma máquina de ensaio Charpy, a escolha

depende do objetivo do estudo do ensaio. Algumas normas padronizam a
instrumentação como a ISO 14.556 (2000).

KRUGER (2003) faz analises de um sistema de instrumentação desenvolvido de

acordo com a normatização ISO 14556 (2000) desenvolvido com o auxílio de sensores
resistivos instalados no martelo para máquinas de ensaio de impacto Charpy e
propondo uma nova metodologia que consistiu no uso de sensores piezoelétricos, os
quais foram posicionados na base da máquina em contato com o corpo-de-prova, com
o propósito de capturar, como resposta do ensaio, curvas do tipo força em função do
tempo. Ele compara os resultados obtidos com essa metodologia com os resultados
de um ensaio de impacto convencional e conclui que quanto menor a rigidez do
transdutor, maior foi sua sensibilidade, porém os efeitos das ondas de choque no
martelo foram amplificados, apresentando resultados bastante satisfatórios, podendo
ainda ser otimizada por alterações no posicionamento dos sensores localizados na
base da máquina de ensaio.

Já KRUGER (2009) realiza uma série ensaios de impacto Charpy utilizando a máquina
instrumentada anteriormente para determinar e avaliar a tenacidade à fratura dinâmica
do aço AISI 4340 sob várias condições metalúrgicas obtidas através de tratamentos
térmicos de têmpera e revenimento em várias temperaturas. O objetivo foi comprovar
se o sinal obtido no ensaio de impacto era realmente representativo do fenômeno de
fratura, comparando o resultado com curvas características força-deslocamento
classificadas pela norma ISO (Figura 9), concluindo-se que foram bons indicativos de
que o sistema de medida empregado na instrumentação da máquina Charpy permitem
monitorar satisfatoriamente o processo de fratura.

MANOEL, SOKEI, et al. (2013) utilizam uma premissa semelhante instrumentando

uma máquina de ensaio Charpy baseando-se na norma ISO 14556 com o uso de
extensômetros instalados no martelo gerando curvas força-deslocamento dos
impactos. Para gerar curvas diferentes eles propõem variar a seção do cutelo e do
comprimento do corpo de prova e realizar diversos ensaios. Havendo variações é
possível estabelecer as condições que causem menos interferências, fornecendo
subsídios ao projeto de máquinas de ensaio Charpy instrumentadas mais confiáveis.
Com este método proposto, ele detectou que a variação das dimensões geométricas
 22

dos elementos citados afeta os resultados esperados, e propõe que talvez seja
possível elaborar uma máquina de ensaio Charpy instrumentado que seja
superamortecida, capaz de criar o mínimo de interferências no sinal amostrado. Esta
linha de pesquisa baseando-se na norma ISO 14556 detecta resultados referentes à
fratura dos corpos de prova através da análise do comportamento dos materiais diante
do impacto. Como o objetivo deste trabalho é determinar a tenacidade do material,
outros métodos de instrumentação foram analisados visando o estudo apenas desta
variável.

Figura 9 - Curvas características força-deslocamento classificadas pela norma ISO

Fonte: (KRUGER, 2009)

SANTOS, TOKIMATSU e RODRIGUES (2002) recorreram à utilização de

potenciômetros resistivos acoplados no eixo da máquina de ensaio para a tentativa
de captura do sinal de velocidade durante o impacto martelo/corpo-de-prova. Com a
velocidade é possível aumentar a precisão do cálculo da energia potencial e, por
consequência, da tenacidade do material envolvido. Eles justificam que, como a
 23

velocidade varia inversamente com a carga, a velocidade do pêndulo não é constante,

tornando os métodos propostos anteriormente ineficazes para este objetivo. Porém, o
sistema de medida implementado para se medir a variação de velocidade durante o
impacto não apresentou bons resultados dada a dificuldade para identificar o ponto
de impacto devido aos ruídos e ao retardo no tempo de resposta do potenciômetro.

MORAIS (2016) utiliza um encoder óptico acoplado ao eixo da máquina de ensaio

Charpy com o objetivo de determinar as tenacidades de diversos materiais e compara
os resultados obtidos com os existentes na literatura e em softwares de simulação de
impacto. Os resultados obtidos em todos os casos dos materiais ensaiados com o
ensaio Charpy forneceram valores em média abaixo da literatura, fato esse que pode
ser explicado pelas impurezas contidas em materiais comerciais não puros.

Já RODRIGUES, COELHO e MARTINS (2003) visam medir a energia específica na

formação de cavacos instrumentando uma máquina Charpy com um encoder óptico
acoplado ao eixo, computando os indicadores de descolamento angular do pêndulo
fornecidos pelo encoder baseando-se na perda de energia potencial decorrente da
energia consumida durante a remoção do cavaco. A conclusão foi que este sistema é
capaz de medir a energia necessária para formação de cavacos, fazendo a ressalva
que o sincronismo entre os valores de força e de deslocamento devem ser
melhorados, assim como a frequência dos pontos digitais adquiridos.

(BERTOLDI, 2014) realizou ensaios em corpos de prova de aço SAE 1020 em

temperaturas que variaram entre -70 ºC e +25 ºC, visando analisar o comportamento
do material para dada temperatura e comparar as fraturas em cada condição. À
temperatura ambiente de 25 ºC, a energia absorvida pelo corpo de prova foi de 149 J.

(MILANI, 2016) estudou o comportamento do aço SAE 1020 em busca de um aço

mais resistente a trincas no processo de lingotamento do aço. O valor médio
encontrado para a tenacidade do material foi 130 J à temperatura ambiente de 25ºC,
e a conclusão foi que este resultado reflete os menores teores de carbono do aço
estudado. Logo, teores inferiores de carbono favorecem então a melhoria da
tenacidade, já que o aço de substituição proposto pelo trabalho possui 65% menos
deste teor e uma tenacidade média de 373 J.
 24

3 METODOLOGIA

Foi realizada uma revisão da bibliografia para buscar os conceitos necessários para
entender o funcionamento de uma máquina Charpy. A partir do resultado desse
estudo foi possível identificar os elementos que compõem a máquina (Figura 10 e
Quadro 1) bem como as normas que padronizam seu funcionamento.

Figura 10 - Elementos da Máquina Charpy fabricada

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Quadro 1 - Elementos da Máquina Charpy fabricada

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Cada elemento da máquina foi dimensionado seguindo fórmulas e cálculos descritos

em livros como CALLISTER e RETHWISCK (2018), BEER, JOHNSTON JR, et al.
(2015) e BUDYNAS e NISBETT (2016), que contêm a teoria nas áreas de
 25

conhecimento necessárias para tal atividade como resistência dos materiais,

elementos de máquinas, materiais de engenharia e mecânica vetorial.

Além disso foram estudados na literatura artigos que descrevem como pode ser feita
a coleta dos dados dos ensaios para instrumentação da máquina. Dessa forma foi
possível selecionar o método que o grupo concluiu ser o mais eficaz para o trabalho,
assim como os componentes eletrônicos necessários para a coleta e a forma de
apresentar os resultados.

Para colher os ângulos de rotação da haste pendular da máquina foi utilizado um

encoder óptico, fabricado pela empresa Leine & Linde. Este encoder (Figura 11) está
ligado a um circuito eletrônico que processa os dados enviados e disponibiliza via
bluetooth para consulta num aplicativo mobile.

Figura 11 - Encoder Incremental RSI 501 fabricado pela empresa Leine & Linde

Fonte: (LEINE & LINDE AB, 2018)

3.1 Dimensionamento da Máquina

3.1.1 Cutelo
A área da extremidade do cutelo (Figura 12) é estimada segunda a Equação (1),
proposta por (POPOV, 2001).

Figura 12 - Área da extremidade do cutelo

Fonte: Modificado de (ALMEIDA e SILVA, 2015)

 26

𝜋×d×γ
𝐴𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 = × 𝑐 (1)
360°

Onde:

𝐴𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 - é a área de contato do cutelo com corpo de prova em mm²;

d - é o diâmetro da extremidade do cutelo em mm;

γ - é o ângulo da base da extremidade do cutelo;

c - é o comprimento do cutelo em mm.

Segundo a norma ABNT NBR ISO 148-2 (ABNT, 2013), o ângulo do cutelo
correspondente ao prolongamento do triângulo a partir da base deve ser 30º e a
largura 18 mm mostrado na Figura 13a, enquanto o raio da aresta do cutelo 2 mm,
conforme observado Figura 13b. A altura do cutelo é encontrada por meio da Equação
(2).

𝐶 = 𝐻 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝐵
𝐵 = 𝐻 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 ∴ 𝐻 =
𝑠𝑒𝑛𝜃
𝐵 × 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝐶=
𝑠𝑒𝑛𝛼
𝐵 × 𝑐𝑜𝑠𝜃
ℎ𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 = 𝑟𝑎𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 + (2)
𝑠𝑒𝑛𝜃

Figura 13 - (a) Relação Trigonométrica no cutelo; (b) Vista lateral do cutelo

Fonte: (a) (CHITOLINA, ANTON e SEVERO, 2013); (b) Modificado de (ALMEIDA e SILVA, 2015)
 27

3.1.2 Centro de Percussão

Segundo ABNT NBR ISO 148-2 (ABNT, 2013), o centro de percussão é o ponto em
um corpo no qual, em um golpe, a ação percussiva é a mesma, como se toda a massa
do corpo estivesse concentrada nesse ponto. Esta norma diz que a distância (𝐿1) do
centro de percussão ao eixo de rotação é calculada através da Equação (3) abaixo:

𝑣2
𝐿1 = 2𝑔(1−𝑐𝑜𝑠𝛼) (3)

Onde:

𝑣 - velocidade de impacto do martelo no corpo de prova (m/s)

α - ângulo de queda

3.1.3 Martelo

Ainda conforme a norma ABNT NBR ISO 148-2 (ABNT, 2013), a energia potencial
𝐾𝑝 é a diferença entre a energia potencial do pêndulo antes de seu lançamento para
o ensaio de impacto e a energia potencial do pêndulo na posição de impacto e pode
ser calculada através da Equação (4) e a geometria do martelo que será escolhida
para o projeto está representada na Figura 14.

𝐾𝑝
𝐾𝑝 = 𝑀 × (1 − 𝑐𝑜𝑠𝛼) = 𝑚𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 × 𝑔 × 𝐿1 × (1 − 𝑐𝑜𝑠𝛼) ∴ 𝑚𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 = (4)
𝑔×𝐼1×(1−𝑐𝑜𝑠𝛼)

Onde:

𝑀 - momento da força peso aplicada no pêndulo no início na posição de lançamento

Figura 14 - Geometria do martelo

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 28

3.1.4 Material do Cutelo

COLLINS (2017) afirma que para se determinar o material para a construção do cutelo
é necessário conhecer a tensão que a área do cutelo estará sofrendo no momento do
impacto contra o corpo de prova e para isso deve-se encontrar a altura da queda (h),
a deformação estática 𝛿𝑒𝑠𝑡 , o fator de impacto 𝐹𝑒 e a força de impacto 𝐹𝑖 .

De acordo com JUVINALL e MARSHEK (2016) a altura de queda e a deformação

estática podem ser calculadas através das Equações (5) e (6), respectivamente.

𝑣2
ℎ = 2×𝑔 (5)

𝑃𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 ×𝑙𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜
𝛿𝑒𝑠𝑡 = (6)
𝐴𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 ×𝐸𝑎ç𝑜

Conforme COLLINS (2017), o fator de impacto e a força de impacto são calculados

pelas Equações (7) e (8).

2ℎ
𝐹𝑒 = 1 + √1 + 𝛿 (7)
𝑒𝑠𝑡

Fi = Pmartelo × Fe (8)

A tensão sofrida pelo cutelo na sua extremidade é a razão entre a força de impacto
pela área do cutelo, apontada pela Equação (9).

Fi
σmartelo = A (9)
cutelo

Segundo CHITOLINA e ANTON (2013) a Equação (9) pode ser reorganizada como
na Equação (10) para calcular a força de impacto do cutelo sobre o corpo de prova.

Fi = σadm × Acutelo (10)

Essa força de impacto no centro do corpo de prova gera um momento fletor, que é
distribuído pelo corpo (BEER, JOHNSTON JR, et al., 2015), como mostrado Figura 15
e calculado pela Equação (11).
 29

Figura 15 -Perfil de carregamento e Momento fletor numa barra horizontal

Fonte: (BEER, JOHNSTON JR, et al., 2015)

𝐹𝑖 ×𝐿𝑐𝑜𝑟𝑝𝑜
𝑀= 4
(11)

Segundo BEER, JOHNSTON JR, et al. (2015), a tensão máxima que o cutelo exerce
sobre o corpo de prova pode ser calculada pela Equação (13), e depende do cálculo
da inércia na seção transversal do corpo, conforme Equação (12).

𝑎×𝑏 3
𝐼= (12)
12

𝑀×𝑐
𝜎𝑚𝑎𝑥 = (13)
𝐼

3.1.5 Haste Pendular

HALLIDAY, RESNICK e KRANE (2017) afirmam que a massa da haste pode ser
calculada usando a Equação (14).

𝑚ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = 𝑉ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 × 𝜌 (14)

O momento de inércia da seção transversal da haste é dado pela Equação (15).

𝑎×𝑏 3
𝐼ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = (15)
12

Segundo JUVINALL e MARSHEK (2016), no momento do impacto a deformação

estática δest na haste é dada pela Equação (16) e a deformação máxima no momento
do impacto δ pela Equação (17).
 30

3
𝑃ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 ×𝑙ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒
𝛿𝑒𝑠𝑡 = (16)
48×𝐸×𝐼ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒

𝛿𝑒𝑠𝑡 ×𝑣 2
𝛿=√ (17)
𝑔

Ainda conforme JUVINALL e MARSHEK (2016), a força de impacto 𝐹𝑖 é dada pela

Equação (18), permitindo finalmente calcular a tensão 𝜎ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 da haste através da
Equação (19).

𝑣2
𝐹𝑖 = 𝑃ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 × √𝑔×𝛿 (18)
𝑒𝑠𝑡

𝐹𝑖
𝜎ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = 𝐴 (19)
ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒

3.1.6 Estrutura da Máquina (Coluna)

A área da seção transversal da coluna 𝐴𝑠𝑡 e o momento de inércia 𝐼𝑥 são determinados

pelas Equações (20) e (21).

𝐴𝑠𝑡 = 𝑏𝑎𝑠𝑒 × 𝑎𝑙𝑡𝑢𝑟𝑎 (20)

𝑎×𝑏 3
𝐼𝑥 = (21)
12

Segundo HIBBELER (2012) a tensão crítica para uma coluna é a tensão que a coluna
suporta imediatamente antes da flambagem e é calculada pela Equação (22).

𝜋 2 ×𝐸×𝐼𝑥
𝜎𝑐𝑟 = (22)
𝐾2 ×𝐿2 ×𝐴𝑠𝑡

A tensão máxima suportada pela coluna é calculada pela Equação (23) (NORTON,
2013).

𝑀×𝑐𝑥 ×𝐹𝑆 𝐹𝑖 ×𝑐𝑧 ×𝑐𝑥 ×𝐹𝑆

𝜎𝑚𝑎𝑥 = = (23)
𝐼𝑥 𝐼𝑥

3.1.7 Eixo, Mancais e Rolamentos

De acordo com BUDYNAS e NISBETT (2016), para dimensionar o eixo do sistema

utiliza-se a Equação (24).
 31

3 32×𝑀
𝑑𝑒𝑖𝑥𝑜 = √𝜋×𝜎 × 𝐹𝑆 (24)
𝑎𝑑𝑚

3.1.8 Batentes

Para dimensionar a área dos batentes que receberá o impacto do corpo de prova,
utiliza-se a Equação (25).

𝐹𝑖
𝜎𝑎𝑑𝑚 = (25)
𝐴𝑏𝑎𝑡𝑒𝑛𝑡𝑒

3.1.9 Base

Pela Equação (14) pode-se calcular o comprimento dos lados da base.

𝑚𝑏𝑎𝑠𝑒 = 𝑉𝑏𝑎𝑠𝑒 × 𝜌𝑐𝑜𝑛𝑐𝑟𝑒𝑡𝑜

3.2 Projeto Eletrônico

O encoder selecionado para este trabalho exige uma alimentação de 9 a 36 V e a

pinagem está exibida na Figura 16. Portanto, o circuito é alimentado a 9 V para atender
este requisito. Esta fonte também serve para alimentar o Arduino através da entrada
Vin que suporta voltagens de 7 a 12 V.

Figura 16 - Pinagem para o Encoder RSI 501

Fonte: (LEINE & LINDE AB, 2018)

Para colher os sinais enviados pelo encoder é necessário usar um divisor de tensão
entre as saídas 3 e 4 deste, pois variam entre 0 e 9 V, e as entradas digitais do
Arduino, cujas tensões devem ser menores ou iguais a 3.3 V, para não o comprometer,
visto que esta é a tensão limite recomendada. Estas ligações estão marcadas em
vermelho na Figura 17.
 32

O módulo bluetooth é alimentado por 5 V, portanto a saída de 5 V do Arduino é

utilizada para esta tarefa. Este módulo possui um pino transmissor TX e um pino
receptor RX. O pino TX é ligado diretamente em uma entrada digital do Arduino. Para
o pino RX, é necessário montar um novo divisor de tensão a fim de reduzir a voltagem
que sai do Arduino para menos que 3.3 V. O circuito é mostrado azul na Figura 17.

Figura 17 - Diagrama Esquemático para o circuito desenhado para o projeto

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

3.3 Calibração dos Equipamentos

A calibração da máquina segue os parâmetros definidos pela norma ABNT 148-2:2013

(ABNT, 2013), como alinhamento do pêndulo e batentes, fixação e planificação da
base, vibração da estrutura.

Primeiramente deve ser garantido que a massa da fundação não seja inferior a 40
vezes aquela do pêndulo. Para isso, os parafusos de fixação devem ser
dimensionados para garantir este arranjo. Deve-se assegurar que a máquina não está
sujeita a vibrações externas transmitidas pela fundação no momento do ensaio de
impacto e que o plano horizontal deve estar dentro de 2/1000 de tolerância entre a
base e a superfície instalada a partir de um recipiente de água colocado no quadro da
máquina. É recomendado que a massa da base seja pelo menos 12 vezes maior que
do pêndulo (ABNT, 2013).
 33

Entre os batentes é usado um gabarito para garantir a distância definida entre ambos.
O eixo de rotação do pêndulo deve ser paralelo ao plano de referência entre as
colunas e o plano de oscilação do pêndulo deve ser 90 °C para o eixo de rotação e
um gabarito é utilizado para o alinhamento (ABNT, 2013).

Além disso, é necessário calibrar o ponto 0 do encoder para precisão dos dados
recebidos pelo circuito eletrônico através de diversos lançamentos do martelo até
encontrar o ponto mais próximo para evitar dados contaminados.
 34

4 RESULTADOS OBTIDOS
4.1 Projeto e Fabricação da Máquina

As normas ABNT ISO 148-1:2013 e ABNT ISO 148-2:2013 padronizam as máquinas

de ensaio Charpy. Elas definem que é necessário designar algumas características
que definirão a máquina pretendida. Para este trabalho foram estabelecidas as
entradas exibidas na Quadro 2.

Quadro 2 - Entradas para dimensionamento da máquina Charpy

Entradas Valor
Comprimento do Cutelo 30 mm
Diâmetro da Extremidade do Cutelo 4 mm
Velocidade de Impacto 5,5 m/s
Energia Esperada 150 J
Ângulo de Queda 160°
Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

O Quadro 3 descreve os resultados encontrados a partir do dimensionamento dos

elementos dadas as entradas determinadas.

Para ratificar a resistência do cutelo (Figura 19) ao impacto, aplicaram-se tratamentos

térmicos ao material AISI/SAE4340. Inicialmente foi aplicada uma têmpera a óleo
queimado a uma temperatura de 900 °C por uma hora e meia; em seguida o material
foi revenido a 320 °C (Figura 18) por mais trinta minutos no forno e finalmente
normatizado à temperatura ambiente.

Figura 18 - Sequência de tratamentos térmicos: têmpera e revenido

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 35

Quadro 3 - Dimensionamento dos elementos

Elemento Material Peso (Kg) Dimensões (mm) Imagem

Martelo SAE 1020 10,52 220x220x30

AISI/SAE
Cutelo - 30x18x30
4340

Haste
SAE 1020 9,57 60x25,4x740
Pendular

Eixo SAE 1045 - Diâmetro: 30

Batentes SAE 1045 - Aresta: 23

Colunas Concreto ρ: 2,4 g/cm³ 895x200x75

Base Concreto ρ: 2,4 g/cm³ 830x830x80

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 36

Figura 19 - Cutelo Fabricado

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

A fabricação do martelo (Figura 20) foi realizada a partir do aço SAE 1020, que possui
um peso específico de 7,85 g/cm³ (CALLISTER e RETHWISCK, 2018). A partir da
equação 4 foi encontrada a massa necessária para o martelo romper o corpo de prova
e então foi definida, a partir de um estudo na literatura, a geometria e dimensões
capazes de fornecer ao martelo tal massa, atendendo o requisito calculado.

Figura 20 - Conjunto Martelo + Cutelo + Haste

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

A distância do centro de percussão ao eixo de rotação foi calculada na equação 3 e

encontrou-se 0.80 metros. Para o pêndulo alcançar esse tamanho, considerando a
geometria do martelo, a haste deverá ter um comprimento de 0.69 metros. Portanto,
será fabricada a partir de uma barra de aço SAE 1020 de dimensões 60 mm x 25,4
mm x 740 mm. Na extremidade oposta ao martelo foi feito um furo para passar o eixo
e foi feito um corte para fixação da barra por um parafuso de pressão (Figura 21).
 37

Figura 21 - Corte para fixação da haste

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Também foi calculada a deformação máxima no momento do impacto pela equação

16 e encontrado o valor de 4,9 mm. As normas definem um valor de 5 mm entre o
martelo e os batentes em cada lado, portanto este valor está dentro do previsto.

Segundo CHITOLINA e ANTON (2013) a determinação da geometria da coluna será

selecionada conforme a utilização de mancais e rolamentos, sendo, portanto,
retangular. Como a distância do centro de percussão ao eixo de rotação será 0.8 m e
o comprimento do martelo será 0.22 m, o comprimento mínimo da coluna (Figura 22)
deverá ser 0,91 m. A coluna foi fabricada com 0,895 m pois o mancal selecionado
acrescenta 42 mm nesta altura, sendo, portanto, suficiente para a movimentação do
pêndulo. Também foi adotada a espessura da coluna de 60 mm. A partir deste valores
foi possível calcular a largura para as colunas com o valor de 200 mm.

Segundo BUDYNAS e NISBETT (2016), muitos eixos são feitos de aço de baixo
carbono, estirado a frio ou laminado a quente, portanto o aço escolhido para a
máquina será o SAE 1045, que atende a estes requisitos. O diâmetro mínimo para
suportar o peso foi 30,16 mm sendo, portanto, fabricado o eixo nesta medida.
 38

Figura 22 - Fabricação colunas

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Após uma pesquisa, foi selecionado comercialmente o conjunto mancal e rolamento

UCP206, que possui 30 mm de diâmetro e comprimento de 167 mm, que estão de
acordo com o projetado anteriormente (Figura 23). Foram adquiridas duas coroas para
aumentar a estabilidade da fixação da haste com o eixo, para evitar que a haste vibre
lateralmente e aumentar a segurança evitando impacto com os batentes.

Figura 23 - Conjunto Eixo + Coroa + Mancais

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

De acordo com a norma ABNT NBR ISO 148-2 (ABNT, 2013), os planos contendo as
superfícies de apoio e os batentes (Figura 24) devem ser paralelos e não podem
exceder 0,1 mm. Os planos entre ambos devem ser 90º ± 0,1º um em relação ao
outro. A distância entre os batentes deve ser 40 mm e o ângulo de inclinação 11º ±
0,1º. Cada batente foi fabricado como uma única peça do aço SAE 1045, com aresta
da área quadrada que recebe o impacto do corpo de prova calculada em 23 mm.
 39

Figura 24 - Batente fabricado

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

A norma ABNT NBR ISO 148-2 (ABNT, 2013) recomenda que a massa da base
(Figura 25) da estrutura da máquina seja pelo menos 12 vezes maior que a do
pêndulo. Portanto, a base deverá ter ao menos 240 Kg. A base quadrada será
fabricada em concreto, cujo peso específico é 2,4 g/cm³ (CALLISTER e RETHWISCK,
2018). Com a altura será estipulada em 100 mm, o comprimento dos lados da base
foi calculado em 83 cm.

Para sustentação do pêndulo foi fabricado um sistema de travas com calibrada para
o ângulo de queda necessário, dando a posição inicial do ensaio. Para proteção extra
foram colocadas telas em torno da área de movimentação do pêndulo a fim de evitar
acidentes e que materiais não atinjam os envolvidos no ensaio, como mostrado na
Figura 26.

Figura 25 - Base concretada em fabricação

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 40

Figura 26 - Máquina fabricada

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

4.2 Montagem do Circuito Eletrônico

Os componentes eletrônicos foram soldados em uma placa de circuito impresso

universal ilhada seguindo o diagrama esquemático mostrado na Figura 17. O Quadro
4 mostra todos os componentes utilizados no projeto.

Quadro 4 - Componentes do projeto eletrônico

Componente Quantidade
Arduino UNO 1
Módulo Bluetooth HC-05 1
Resistor 1 kΩ 8
Chave 2 Terminais 1
Encoder RSI 501 1
Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Uma caixa de plástico ABS foi utilizada para instalação da placa visando proteger o
circuito e facilitar a fixação na máquina. Além disso, foi fabricado um suporte para
montagem do encoder no eixo da máquina conforme mostrados na Figura 27.
 41

Figura 27 - Montagem do circuito eletrônico completo na máquina

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Para acoplar o encoder no eixo da máquina foi realizado um furo no centro do eixo e
mais um para a instalação de um pino utilizado para evitar que o eixo do encoder gire
fora de sintonia com o pêndulo. A Figura 28 mostra a montagem.

Figura 28 - Acoplamento do encoder com o eixo da máquina e o pino de fixação

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 42

4.3 Desenvolvimento do código

4.3.1 Programação do Arduino

Inicialmente são declaradas as variáveis a serem utilizadas para os cálculos,

mostradas na Figura 29.

Figura 29 - Variáveis para os cálculos

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Na função setup são apontados os pinos do Arduino que serão utilizados, no caso,
pinos 2 e 3 para comunicação com o encoder e pinos 0 e 1 para interrupções4 vindas
do bluetooth com o intuito de dizer ao Arduino quando é para transmitir e quando é
para receber, como observado na .Figura 30.

Figura 30 - Configuração dos pinos do Arduino

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

4 Interrupção é um sinal de um dispositivo que tipicamente resulta em uma troca de contextos,

isto é, o processador para de fazer o que está fazendo para atender o dispositivo que pediu a
interrupção.
 43

Na função loop primeiramente é escrita um condicional (Figura 31) para responder a

um botão que zera a leitura do encoder sempre que um novo ensaio será feito para
calibração no mesmo, ou seja, ele sempre irá começar a enviar as medidas do ângulo
inicial definido.

Figura 31 - Condicional para calibração do encoder

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

O ângulo de queda é pré-definido em projeto e calculado logo no começo. Logo após,

um novo condicional avalia se o encoder está em movimento, comparando as suas
duas últimas leituras. O encoder envia as leituras num intervalo entre 0 e 1000 pulsos
por revolução, portanto é necessário mapear esses valores para o intervalo utilizado
no ensaio, iniciando no ângulo de queda de -160º até completar 360º através de uma
função que calcula esta transformada, chamada map (Figura 32).

Figura 32 - Mapeamento do intervalo de leitura do encoder

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Seguindo para as próximas instruções, na Figura 33, o próximo condicional atualiza a

variável maior, que guarda o maior ângulo, até não existir um ângulo maior que o
medido, tornando-se o ângulo de retorno desejado. Finalmente, é calculada a energia
absorvida pelo corpo de prova – armazenada na variável energia – a partir da
equação de energia recomendada pela norma ABNT ISO 148-2:2013. A variável
leitura recebe o valor que é enviado do encoder e mapeado.
 44

Figura 33 - Cálculo do ângulo de retorno e da energia absorvida pelo corpo de prova

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Finalizando, os dados são enviados na sequência mostrada na Figura 34 pela porta

serial no formato leitura|maior|energia, são convertidos pelo módulo para o protocolo
bluetooth e disponibilizados para leitura pelo aplicativo desenvolvido.

Figura 34 - Envio de dados pela serial

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

4.3.2 Criação do aplicativo

O aplicativo foi desenvolvido de forma a receber as leituras enviadas via bluetooth e

exibir os dados das próprias leituras, do ângulo de retorno e da energia absolvida
calculados pelo Arduino. Os blocos relativos à inicialização e conexão do bluetooth
serão omitidos nesta seção e disponibilizados via anexo.

O design ilustrado na Figura 35 foi desenvolvido para exibir as informações propostas

pelo trabalho. Na Figura 36 é demonstrada a lógica utilizada para exibição dos dados
no aplicativo.
 45

Figura 35 - Design do aplicativo

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 36 - Blocos com a lógica para exibição das leituras

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

O aplicativo primeiramente verifica se existe dados disponíveis para leitura através da

chamada BytesAvailableToReceive. Em caso de sucesso, os bytes recebidos são
armazenados na variável global leitura. Como dito na seção anterior, o formato da
 46

leitura enviada pelo Arduino é leitura|maior|energia, então essa palavra é dividida

em três partes usando a chamada split text a partir do caractere ‘|’, armazenando na
primeira parte a leitura, na segunda o ângulo de retorno e na terceira a energia
absorvida. Logo após, cada parte é colocada no textbox5 correspondente na tela de
designer mostrada na Figura 35. Foi definido que o ângulo de retorno só começa a
ser exibido quando o pêndulo passa do 0º (zero grau), portanto, antes de exibir essa
leitura na tela, um condicional é executado para avaliar essa restrição.

4.4 Calibração
4.4.1 Máquina

A máquina foi fixada no chão utilizando quatro parafusos com bitola M30, para garantir
a sua estabilidade. Um copo com água foi colocado na base na máquina e foram
realizados lançamentos livres do pêndulo. Não houve vibrações na água, o que valida
a instalação.

A massa calculada do pêndulo é de 20 Kg, o que implica que a massa da base deveria
ser no mínimo 240 Kg, como recomendado pela norma ABNT NBR ISO 148-2. A base
foi fabricada com 180 Kg com uma altura de 80 mm, considerando a massa do
concreto e das chapas metálicas da base, portanto ficaria abaixo do sugerido. No
entanto, a fixação da máquina na fundação assegurou tais recomendações.

Figura 37 - Gabarito entre batentes

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

5 Textbox é uma caixa de texto utilizada para exibir os dados enviados pelo programa.
 47

Ao posicionar as colunas na base foi usado um gabarito entre os batentes (Figura 37)
para garantir o espaçamento de 40 mm entre eles. Para garantir que o pêndulo atuará
paralelo ao plano de referência entre as colunas e exatamente na metade da distância
entre elas, foi utilizado um segundo gabarito, indicado pela norma ABNT NBR ISO
148-2, para o alinhamento do pêndulo, como observado na Figura 38.

Figura 38 - Gabarito para alinhamento do pêndulo

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

4.4.2 Eletrônico e Encoder

Para certificar que o ângulo de queda está o mais próximo possível do pré-definido,
foram realizados alguns lançamentos para marcar o ângulo de leitura no encoder tanto
no ponto de lançamento do martelo quanto no centro de percussão.

Foi fabricado um gabarito do tamanho de um corpo de prova (Figura 39) para marcar
a posição do centro de percussão. Após a instalação, foi verificado que o encoder
marcou 150º para o ângulo de queda, uma diferença de 10º para o estipulado.

Figura 39 - Gabarito do corpo de prova

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 48

Para corrigir esta diferença foi colocado um calço no sistema de travas a fim de elevar
o ponto de lançamento do pêndulo. Esta abordagem obteve sucesso na compensação
e o ângulo foi corrigido.

4.4.3 Incertezas na calibração

Durante a calibração da máquina foram verificadas diversas fontes de incertezas que

podem impactar no cálculo da energia absorvida pelo corpo de prova. As principais
estão identificadas, estimadas e explicadas no Quadro 5.

Quadro 5 - Fontes de incerteza

Fonte Causa Impacto Incerteza
Eixo e Lubrificação, Na velocidade do
±0,5 m/s
Mancais alinhamento horizontal pêndulo
Superfície rugosa ou
Batentes Apoio não preciso ±0,1º
desalinhada
Posição do pêndulo,
Sistemas de
Lubrificação, posição precisão no ±0,5º
travas
lançamento
Suporte e
Alinhamento com eixo, Eixo do encoder
fixação do ±0,5º
pino frouxo desliza na rotação
encoder
Transmissão
Medição da maior
de dados do Latência na transmissão ±0,5º
leitura
bluetooth
Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

No momento deste trabalho o grupo não tinha ferramentas necessárias para as

medidas das variáveis para o cálculo das incertezas, portanto foi estimado que o valor
da energia absorvida varia na ordem de ± 5 J.

4.5 Apresentação dos Dados

Um jogo de corpos de prova foi doado pela empresa Labteste contendo 3 corpos de
provas, que foram utilizados numa sequência de lançamentos para teste e validação
direta da máquina e do projeto eletrônico. No estão os valores calculados em cada
lançamento e na Figura 40 estão as capturas de tela com os valores enviados pelo
bluetooth e mostrados no aplicativo.
 49

Quadro 6 - Valores calculados nos lançamentos

Lançamento Ângulo de retorno (º) Energia absorvida (J)
1 43 137,09
2 43 137,09
3 49 130,91
Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 40 - Valores capturados pelo aplicativo

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Na Figura 41 estão os corpos do material SAE 1020 após os lançamentos, à

temperatura de 25 ºC e os ensaios foram realizados entre 21:25 e 21:32.

Figura 41 - Corpos de provas após os ensaios

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 50

5 CONCLUSÃO

Projetar e fabricar uma máquina de ensaio Charpy permitiu ao grupo aprimorar os

conceitos envolvidos neste tipo de ensaio, além de apresentar novos conteúdos que
os integrantes não tiveram a vivência durante o curso. Ter contato com o processo de
fabricação, corte, soldagem e calibração de máquinas, aço e componentes eletrônicos
permitiu aos alunos uma melhor compreensão do que a engenharia é capaz de
produzir.

As normas apresentam recomendações e definições que traçam o melhor caminho a

ser seguido na fabricação deste tipo de máquina. Entretanto, é necessário tomar
cuidado com vários aspectos durante a fabricação. Qualquer desvio do projetado
durante a fabricação impacta no resultado final, causando retrabalho e adaptações
que podem levar a um resultado discordante do documentado para um ensaio.

Foi possível detectar várias dificuldades e desvios do sugerido, às vezes por limitação
técnica, financeira ou tempo. Contudo, as adaptações realizadas pelo grupo no final
tornaram esse projeto satisfatório, visto que a máquina funcionou como projetada.

Do ponto de vista da energia absorvida pelos corpos de prova deste trabalho foi
calculado um valor médio de 135,03 J. Os trabalhos encontrados na literatura
encontraram resultados entre 130 e 149 J e, portanto, torna este valor médio coerente
com outras máquinas.

A precisão desta medida é um desafio a ser superado, pois não são conhecidas as
condições de fabricação dos corpos de prova utilizados neste trabalho, visto que foram
doação sem especificação; ademais, as incertezas comentadas nas seções anteriores
também influenciam nesta tarefa.

5.1 Recomendação para Trabalhos Futuros

Uma sugestão para trabalho futuro é instrumentar a máquina com extensômetros

entre o cutelo e o martelo e a fabricação de corpos de prova com diferentes materiais,
tratamentos térmicos e temperaturas, sendo possível, com isso, gerar uma curva de
tenacidade para os materiais usados nos corpos de prova, oferecendo dados para a
melhor análise do comportamento das ligas de aço.
 51

O aplicativo pode ser aprimorado, exibindo dados, cálculos e gráficos além dos
desenvolvidos para este trabalho. Também pode ser trabalhado uma maneira mais
eficiente de sincronizar e diminuir a latência entre os sinais enviados pelo bluetooth e
recebidos pelo aplicativo.

A maior limitação do bluetooth é a possibilidade de se conectar apenas com um

dispositivo. Portanto, um novo projeto do circuito eletrônico utilizando um módulo wifi
interagindo com o Arduino permitiria aos alunos e professores maior versatilidade na
demonstração dos resultados.

Por fim, o desenvolvimento de um software para computadores de mesa ou notebooks

daria uma gama bem maior de recursos de análises dos resultados obtidos pela
máquina.
 52

6 BIBLIOGRAFIA
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ABNT. NBR ISO 148-2: Materiais metálicos. Rio de Janeiro. 2013.

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 56

ANEXO A – MEMORIAL DE CÁLCULO

𝜋×𝑑×𝛾 𝜋×4×180°
𝐴𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 = 360°
×𝑐 = 360°
× 30 = 188,49 𝑚𝑚² (1)
𝐵×𝑠𝑒𝑛𝜃 7×𝑠𝑒𝑛15°
ℎ𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 = 𝑟𝑎𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 + 𝑐𝑜𝑠𝜃
=2+ 𝑐𝑜𝑠15°
= 28 𝑚𝑚 (2)
𝑣2 5,5
𝐿1 = 2𝑔(1−𝑐𝑜𝑠𝛼) = 2×9,81×(1−𝑐𝑜𝑠160°) = 0,7948 𝑚 (3)

𝐾𝑝 = 𝑀 × (1 − 𝑐𝑜𝑠𝛼) = 𝑚𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 × 𝑔 × 𝐿1 × (1 − 𝑐𝑜𝑠 ∝) ∴ 150 = 𝑚𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 × 9,81 ×

0,7948 × (1 − 𝑐𝑜𝑠160°) ∴ 𝑚𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 = 9,9182 𝐾𝑔 (4)
𝑣2 5,52
ℎ = 2×𝑔 = 2×9,81 = 1,54 𝑚 (5)
𝑃𝑚𝑎𝑟𝑡𝑒𝑙𝑜 ×𝑙𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 9,9182×9,81×0,03
𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝐴𝑐𝑢𝑡𝑒𝑙𝑜 ×𝐸𝑎ç𝑜
= 188,49×10−6 ×207×109 = 7,4810 × 10−8 𝑚 (6)

2ℎ 2×1,54
𝐹𝑒 = 1 + √1 + 𝛿 = 1 + √1 + 7,4810×10−8 = 6,417 × 103 (7)
𝑒𝑠𝑡

Fi = Pmartelo × Fe = 9,9182 × 9,81 × 6,417 × 103 = 624,403 kN (8)

Fi 624,403 ×103
σmartelo = = = 3,313 GPa (9)
Acutelo 188,49×10−6

Fi = σadm × Acutelo = 1620 × 103 × 188,19 × 10−6 = 304,87 kN (10)

𝐹𝑖 ×𝑙 304,87×103 ×55×10−3
𝑀= = = 4,191 × 103 𝑁. 𝑚 (11)
4 4
𝑎×𝑏3 0,01×0,0083
𝐼= 12
= 12
= 4,26 × 10−10 𝑚4 (12)
𝑀×𝑐 4,191×103 ×4×10−3
𝜎𝑚𝑎𝑥 = 𝐼
= 4,26×10−10
= 39,35 𝐺𝑃𝑎 (13)

mhaste = Vhaste × ρ = 5,08 × 1,27 × 68,48 × 7,85 = 3468,17 g (14)

a×b3 0,0127×0,05083
Ihaste = 12
= 12
= 1,387 × 10−7 m4 (15)
Phaste ×l3haste 3,46817×9,81×0,68483
δest = = = 7,928 × 10−6 m (16)
48×E×Ihaste 48×207×109 ×1,387×10−7

δest ×v2 7,928×10−6 ×5,52

δ=√ g
=√ 9,81
= 4,944 × 10−3 m (17)

𝑣2 5,52
𝐹𝑖 = 𝑃ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 × √ = 3,46817 × 9,81 × √ = 21,219 𝑘𝑁 (18)
𝑔×𝛿𝑒𝑠𝑡 9,81×7,928×10−6

𝐹𝑖 21,219×103
𝜎ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 = = = 32,889 𝑀𝑃𝑎 (19)
𝐴ℎ𝑎𝑠𝑡𝑒 0,0127×0,0508

𝜋2 ×𝐸×𝐼𝑥 𝜋2 ×29×109 ×5×10−3 ×𝑏𝑚𝑖𝑛 3

𝜎𝑐𝑟 = ∴ 38 × 106 = ∴ 𝑏𝑚𝑖𝑛 = 0,03073 𝑚 (22)
𝐾2 ×𝐿2 ×𝐴𝑠𝑡 0,72 ×1,12 ×60×10−3 ×𝑏𝑚𝑖𝑛

𝑀×𝑐𝑥 ×𝐹𝑆 𝐹𝑖 ×𝑐𝑧 ×𝑐𝑥 ×𝐹𝑆 304,87×103 ×0,055×0,03×3

𝜎𝑚𝑎𝑥 = 𝐼𝑥
= 𝐼𝑥
∴ 38 × 106 = 5×10−3 ×𝑏3
∴ 𝑏 = 0,1995 𝑚 (23)

3 32×𝑀 3 32×(3,468+9,9182)×9,81×0,7948
𝑑𝑒𝑖𝑥𝑜 = √𝜋×𝜎 × 𝐹𝑆 = √ 𝜋×310×106
× 2 = 30,16 × 10−3 𝑚 (24)
𝑎𝑑𝑚

𝐹𝑖 304,87×103
𝜎𝑎𝑑𝑚 = 𝐴 ∴ 310 × 106 = 𝑎2
∴ 𝑎 = 23 𝑚𝑚 (25)
𝑏𝑎𝑡𝑒𝑛𝑡𝑒

𝑚𝑏𝑎𝑠𝑒 = 𝑉𝑏𝑎𝑠𝑒 × 𝜌𝑐𝑜𝑛𝑐𝑟𝑒𝑡𝑜 ∴ 160 = 80 × 10−3 × 𝑙 2 × 2,4 × 103 ∴ 𝑙 = 0,83

 57

ANEXO B – VISTAS DOS COMPONENTES

Figura 42 - Martelo

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 43 - Cutelo

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 58

Figura 44 - Haste

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 45 - Coluna

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 59

Figura 46 - Base

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 47 - Batente

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 60

Figura 48 - Eixo

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 49 - Sistema de travamento do Pêndulo

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 61

Figura 50 - Vista explodida do sistema de travamento da haste

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 51 - Manivela

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 62

ANEXO C – ALGORITMO INTEGRAL

static int pinA = 2;
static int pinB = 3;
static int pinButton = 13;
volatile byte aFlag = 0;
volatile byte bFlag = 0;
volatile int encoderPos = 0;
volatile int oldEncPos = 0;
volatile int reading = 0;
volatile int maior = 0;
static char outstr[10];

//botões para zera o encoder

volatile int valBut = 0;
volatile int readBluetooth;

//variáveis para os cálculos

static double pi = 3.141492;
static double martelo = 10.522;
static double gravidade = 9.81;
static double l1 = 0.7948;
volatile double queda;
volatile double retorno = 0;
volatile double energia = 0;
int leitura = 0;

void setup() {
pinMode(pinButton, INPUT);
pinMode(pinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(pinB, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(0,PinA,RISING);
attachInterrupt(1,PinB,RISING);
Serial.begin(9600);
}

void PinA(){
cli();
reading = PIND & 0xC;
if(reading == B00001100 && aFlag) {
encoderPos --;
if(encoderPos == 0) encoderPos = 1000;
bFlag = 0;
aFlag = 0;
}
else if (reading == B00000100) bFlag = 1;
sei();
}

void PinB(){
cli();
 63

reading = PIND & 0xC;

if (reading == B00001100 && bFlag) {
encoderPos ++;
if(encoderPos == 1000) encoderPos = 0;
bFlag = 0;
aFlag = 0;
}
else if (reading == B00001000) aFlag = 1;
sei();
}

void loop(){

//zera a leitura do encoder via aplicativo

if(Serial.available())
{
readBluetooth = Serial.read();
if(readBluetooth == 'z')
{
encoderPos = 0;
maior = 0;
energia = 0;
}
}

queda = 160 * pi / 180;

if(oldEncPos != encoderPos) {
int realVal = map(encoderPos, 0, 1000, -160, 200);

if(realVal > maior){

maior = realVal;
}

oldEncPos = encoderPos;
leitura = (-1) * realVal;

retorno = maior * pi / 180;

energia = (martelo * gravidade * l1 * ((1 - cos(queda)) - (1 - cos(retorno))));
if(energia < 0)
energia = 0;

Serial.flush();
Serial.print((int)leitura);
Serial.print("|");
Serial.print((int)maior);
Serial.print("|");
Serial.println(energia);
}
}
 64

ANEXO D – BLOCOS DO MIT APP INVENTOR

Figura 52 - Blocos com variáveis globais e inicialização do bluetooth

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 53 - Blocos com lógica de paramento do bluetooth

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 65

Figura 54 - Blocos com tratamentos de erros e lógica do botão que zera as leituras do encoder

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

Figura 55 - Bloco com a lógica do recebimento das leituras do Arduino

Fonte: (CARMO, OLIVEIRA, et al., 2019)

 66

ANEXO E – MANUAL DE UTILIZAÇÃO DA MÁQUINA