DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE PRODUÇÃO MECÂNICA

ENGENHARIA MECÂNICA

GUINDASTE DE LANÇA PNEUMÁTICO

DENNIS RONALDO DE OLIVEIRA

SHIRLEY TALITA METZNER
PROFESSOR Me. MARCOS FRANCISCO IETKA
Transportadores e Elevadores

Joinville
2019
 DENNIS RONALDO DE OLIVEIRA
SHIRLEY TALITA METZNER

TRANSPORTADORES E ELEVADORES

Trabalho bimestral apresentado na

disciplina de Transportadores e
Elevadores do curso de Engenharia
Mecânica da Universidade da Região de
Joinville – UNIVILLE, sob orientação do
Professor Me. Marcos Francisco Ietka.

Joinville
2019

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 SUMÁRIO

1 NORMAS REGULAMENTADORAS ............................................................... 6

1.1 NR11: Transporte, movimentação, armazenagem e manuseio de materiais..................... 6
1.2 NR12: Segurança no trabalho em máquinas e equipamentos ............................................ 6
1.3 NBR8400 Cálculo de equipamento para levantamento e movimentação de cargas.......... 7
1.3.1 Classe de utilização – Tabela 1 ..................................................................................... 7
1.3.2 Estado de carga – Tabela 2 ........................................................................................... 7
1.3.3 Estados de tensões de um elemento – Tabela 3 .......................................................... 7
1.3.4 Classificação da estrutura em grupos – Tabela 4 ......................................................... 8
1.3.5 Casos de solicitação...................................................................................................... 8
1.3.6 Coeficiente de majoração Mx – Tabela 10 ................................................................... 8
1.3.7 Seleção do aço a ser utilizado ...................................................................................... 8
1.3.8 Fator de segurança e tensão admissível ...................................................................... 8
2 IDEALIZAÇÃO DO PROJETO / CROQUI ...................................................... 9
2.1 Lista de Componentes ....................................................................................................... 10
3 MEMORIAL DE CÁLCULOS ........................................................................ 11
3.1 Barra de movimentação .................................................................................................... 11
3.2 Barras de Elevação ............................................................................................................ 11
3.3 Coluna principal................................................................................................................. 13
3.3.1 Flambagem ................................................................................................................. 14
3.3.2 Compressão ................................................................................................................ 15
4 SELEÇÃO DO ATUADOR PNEUMÁTICO ................................................... 16
4.1 Atuador de elevação ......................................................................................................... 16
4.2 Atuador de agarramento................................................................................................... 17
5 PROJETO PNEUMÁTICO ............................................................................ 18
5.1 Diagrama pneumático ....................................................................................................... 18
6 DETALHAMENTO TÉCNICO / VISTAS. ...................................................... 19
CONSIDERAÇÕES FINAIS ............................................................................. 22
REFERÊNCIAS................................................................................................ 23
 OBJETIVOS

Objetivo geral

Projetar um guindaste de lança pneumático para uma carga de 90Kgf.

Objetivos específicos

Abordar as normativas para a elaboração do projeto.

Elaborar um guindaste com manuseio ergonômico e prático.
Apresentar o memorial de cálculos para dimensionamento do guindaste.
Definir perfis metálicos e atuadores pneumáticos.
Elaborar um diagrama pneumáticos para o funcionamento do guindaste.

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 INTRODUÇÃO

Cada vez mais as empresas tentam encontrar soluções que aumentem a

produção, reduza os gastos e elimine os acidentes de trabalho, sejam eles por
esforços repetitivos ou acidente inesperados.

Para uma atividade repetitiva, exemplo paletizar garrafões de água que

saem de uma linha de produção, esse tipo de atividade sem uma linha
automatizada ou algum tipo de maquinário que dê um auxílio para os
trabalhadores, acaba gerando grandes problemas, podendo até fechar as portas
ou impedir os crescimento da empresa seja por baixa produção ou afastamento
de funcionários.

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1 NORMAS REGULAMENTADORAS

As normas regulamentadoras foram criadas a fim de prevenir acidentes e

dar segurança ao operador. É obrigatório para qualquer equipamento e suas
normas devem ser seguidas tanto pela empresa como pelo operador.

1.1 NR11: Transporte, movimentação, armazenagem e manuseio de materiais

Qualquer equipamento para movimentar materiais e peças devem cumprir

com as normas de forma que ofereça segurança ao usuário e respeite as
condições de trabalho.
No equipamento deve conter visivelmente a carga máxima permitida, o
usuário deverá receber um treinamento para manuseio de equipamento.

1.2 NR12: Segurança no trabalho em máquinas e equipamentos

Define princípios, normas e medidas que devem ser seguidas visando a

segurança e a prevenção de acidentes de trabalho, quaisquer que forem as
máquinas e equipamentos ou fase de projeto e utilização.
As medidas de proteção a serem tomadas devem ser seguidas, em
ordem, medida de proteção coletiva, medidas administrativas ou de organização
do trabalho e medidas de proteção individual, e, é de função do trabalhador
seguir todas as normas de segurança da empresa e, comunicar, qualquer
irregularidade no dispositivo de segurança ou equipamento utilizado ao
empregador ou responsável.
Ao redor do equipamento deve ter o espaço adequado para sua utilização,
sem impedimentos que possam ocorrer acidentes, os pisos além de serem
mantidos limpos e sem objetos espalhados, não podem tornar-se escorregadios
caso haja vazamento de algum líquido e devem ser nivelados e suportar a carga
que está sujeito com segurança.
Por ser uma máquina estacionária, deve estar devidamente fixada e
estável para que não tenha risco de tombamento ou desloca-se devido algum
outro tipo de força ou movimento acidental.
O dispositivo de partida e parada não pode estar localizado em local
perigoso e deve possuir botão de emergência de fácil e rápido acesso que possa
ser acionado por outra pessoal que não seja o usuário.

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 Os componentes pressurizados devem estar em locais de formas que
uma possível ruptura não venha a ocasionar um acidente de trabalho. O sistema
pressurizado deve respeitar a pressão máxima de trabalho admissível, deve-se
evitar as oscilações bruscas na rede de ar bem como evitar os vazamentos.
É proibida a circulação de pessoas no raio de movimentação do
guindaste, a capacidade de carga projetada deve estar na placa de informações
do dispositivo, a fim de evitar sobrecargas.
O equipamento deve seguir os aspectos ergonômicos considerando as
diferentes características dos operados, bem como exigir grandes esforços dos
seus usuários. O manuseio do guindaste deve ser posicionado de forma que
garanta ao operador boa visibilidade, postura sendo a velocidade de
movimentação compatível a capacidade física do operador.
Deve-se realizar manutenções preventivas e corretivas periodicamente,
identificando possível anomalias que possa vir a causar um acidente.
O equipamento deve ser operado somente por pessoal que tenham o
certificado junto a CIPA (Comissão interna de prevenção a acidentes), ela deve
garantir que o manual do fabricante esteja sempre disponível para os operadores
realizarem a movimentação dos guindastes de forma segura.

1.3 NBR8400 Cálculo de equipamento para levantamento e movimentação de

cargas

1.3.1 Classe de utilização – Tabela 1

Classe “C” Utilização regular em serviço intensivo, número convencional

de ciclos de levantamento 6,3x10^5.

1.3.2 Estado de carga – Tabela 2

Estado de carga pesado (3) Equipamentos regularmente carregados

com a carga nominal, fração mínima da carga máxima P=1.

1.3.3 Estados de tensões de um elemento – Tabela 3

Pesado (3) Elemento regularmente submetido a sua tensão máxima

P=1.

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 1.3.4 Classificação da estrutura em grupos – Tabela 4

Utilizados os valores dos itens 1.3.2 e 1.3.1 chegamos ao grupo 6.

1.3.5 Casos de solicitação

Caso I – Serviço normal sem vento

1.3.6 Coeficiente de majoração Mx – Tabela 10

De acordo grupo 6 definido no item 1.3.4, temos o coeficiente no valor

de 1,20.

1.3.7 Seleção do aço a ser utilizado

O aço selecionado é o ASTM A36. O aço é utilizado em solicitações com

responsabilidade, tendo características como boa soldabilidade, fácil
conformação e excelente usinabilidade. Dados do material;

• Limite de escoamento = 250Mpa.

• Resistência a tração entre 400Mpa e 550Mpa.
• Modulo de elasticidade = 200Gpa.
• Coeficiente de Poisson = 0,26
• Dureza = 140HB.

1.3.8 Fator de segurança e tensão admissível

Adotamos um fator de segurança 4, sendo assim ficamos com a tensão

admissível em 250/4 = 62,5Mpa.

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2 IDEALIZAÇÃO DO PROJETO / CROQUI

Para iniciarmos os cálculos elaboramos um croqui de como será o

guindaste com suas devidas medidas para conciliar a ergonomia do operador
com a funcionalidade do equipamento, bem como sua praticidade de operação.

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2.1 Lista de Componentes

• Atuador de elevação
• Atuador de agarramento
• Barra de movimentação
• Barra de elevação
• Coluna principal
• Contra peso
• Suporte para o Cilindro
• Manipulador
• Garra

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3 MEMORIAL DE CÁLCULOS

Os cálculos a seguir foram realizados para definir os perfis de barras e

tubos para a construção de um guindaste pneumático com carga máxima de 90
Kgf.

3.1 Barra de movimentação

Utilizaremos da tração sofrida pela barra para dimensionar a mesma.

Inicialmente temos a carga máxima de 90Kgf para a qual queremos
dimensionar o guindaste.
𝐹
𝜎𝑎𝑑𝑚 =
𝐴
Força F1 [N] 882,90
Área mínima Amín [cm²] 0,14

Fonte: Vallourec, 2019

Massa por Comprimento [kg/m] 2,38

Comprimento da Barra L1 [m] 1,20
Massa da Barra m1 [Kg] 2,86
Peso da Barra p1 [N] 28,02

3.2 Barras de Elevação

Para calcular as barras precisamos realizar os cálculos de esforço

cortante e momento fletor com as devidas reações;

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 Fonte: Vigaonline, 2019.

Realizando as somatórias de força na vertical e depois a somatória de

momento podemos obter as duas reações;

O valor negativo indica que a reação 1 “R1” está com a direção errada,
sendo a certo para baixo, junto com as forças do contra peso e carga.
Seguindo com os cálculos, o próximo passo é encontrar o momento
fletor máximo no qual a barra está submetida;

Fonte: Vigaonline, 2019

Com o momento fletor máximo calculamos o valor do módulo de flexão

W.
𝑀𝑚á𝑥
𝜎𝑎𝑑𝑚 =
𝑊

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 O valor do módulo de flexão necessário para suportar os esforços;
Momento fletor máximo Mmáx [N.m] 1639,65
Módulo de flexão teórico W [Mpa] 2,62344E-05

Agora selecionamos uma viga, no nosso caso uma retangular e

verificamos se o módulo de flexão dela é maior do que o necessário.

Fonte: Vallourec, 2019

Calculamos o módulo de flexão da viga selecionada com a seguinte

equação;

𝑊 = [(𝐵. 𝐻3 ) − (𝑏. ℎ³)]6. 𝐻

Base B [m] 0,06
Altura H [m] 0,12
Espessura e [m] 0,0056
Módulo de flexão da viga W [Mpa] 2,93975E-05

O módulo de flexão da viga selecionada é maior do que o necessário

para suportes as devidas cargas, portanto definimos a secção da barra de
elevação.

3.3 Coluna principal

Para dimensionar a coluna principal, adotamos o uso de perfil redondo

vazado. Será preciso analisar duas situações;

Reação R1 [N] 1891,75

Força resultante na coluna F3 = R1+p2+p1
Força resultante na coluna F3 [N] 3494,28

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 3.3.1 Flambagem

𝜋 2 . 𝐸. 𝐼
𝑃𝑐𝑟 =
𝐿𝑒 2

Aonde Le = 2.L3
Sabemos Pcr = F3
Momento de Inércia
𝜋(2𝑟)^4
𝐼=
4
Isolando o valor do raio “r” saberemos a área necessária para resistir
aos esforços;

Força Pcr [N] 3494,28

Comprimento L3 [m] 2,32
Modulo de elasticidade E [Gpa] 200
Raio r [cm] 0,742
Área A [cm²] 1,73

Com a área calculada selecionamos um perfil de área igual ou superior;

Fonte: Vallourec, 2019

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 3.3.2 Compressão

𝐹3
𝜎𝑎𝑑𝑚 =
𝐴
Calculamos a área através da compressão e comparamos com a área
do perfil adotado, se menos o perfil está de acordo e suportará os esforços;
Área de compressão Ac [cm²] 0,000586

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4 SELEÇÃO DO ATUADOR PNEUMÁTICO

A seleção do atuador será através dos valores de força no ponto de

elevação.

Reação 2 R2 [N] 3685,62

Força de elevação Fe = R2+p2+p1
Força de elevação Fe [N] 4405,24
Massa de elevação Me [Kgf] 449,06

Com o valor de massa conseguimos selecionar o diâmetro do atuador;

Fonte: Master, 2019

4.1 Atuador de elevação

Com o diâmetro de 100mm buscamos um atuador compatível no

catálogo da Parker

Fonte: Parker, 2019.

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4.2 Atuador de agarramento

Para a atuador da garra selecionamos o seguinte atuador dupla ação;

Fonte: Parker, 2019.

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5 PROJETO PNEUMÁTICO

A pneumática é uma das principais utilizadas para automatização de

linha e processos ela se mostrar muito simples e barata até a pressão de 6bar,
utilizamos essa pressão para o projeto atual.
Para o perfeito funcionamento do guindaste iremos realizar uma
simulação do sistema pneumático através do software FluidSIM.

5.1 Diagrama pneumático

Fonte: Própria – Software Fluidsim.

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6 DETALHAMENTO TÉCNICO / VISTAS.

Após o dimensionamento feito, pode-se realizar um projeto 3D em CAD

para uma visão mais minuciosa e, fornecendo detalhes técnicos mais precisos.

Fonte: Própria – Software Inventor

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Fonte: Própria – Software Inventor

Fonte: Própria – Software Inventor

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Fonte: Própria – Software Inventor

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 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Com intenção de reduzir o esforço físico feito pelo operário, foi realizado
um projeto para construção de um guindaste de lança, onde foram aplicadas as
normas ergonômicas e as normas regulamentadoras, visando evitar qualquer
esforço e postura negativa para o corpo humano e aplicando as normas de
segurança para que não haja nenhum risco de operação.
A partir do croqui foi realizado o dimensionamento do projeto,
selecionado os perfis a serem utilizados e o tipo de aço, A36. A partir da força
necessária fez-se o cálculo para seleção do cilindro pneumático, com uma
massa de 449,06 e conforme tabelas selecionamos um cilindro de 4 polegadas
com pressão de 6 bar, pois mais que isso seria inviável e caro para o projeto.
Utilizando o Software Inventor obtivemos uma melhor visão do projeto em
3D e seus detalhes, observando também quaisquer detalhes necessários a
alterar.

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 REFERÊNCIAS

GROOVER, Mikell P. Automação industrial e sistemas de manufatura. 3 ed.

São Paulo, SP: Pearson 2011
MORAES, Cícero Couto de; CASTRUCCI, Plínio. Engenharia de automação
industrial. 2 ed. Rio de Janeiro: LTC, 2007
SHIGLEY, J.E.; MISCHKE, C. R.; BUDYNAS, R.G. Projeto de engenharia
mecânica. 7. Ed. Porto Alegre> Bookman, 2008.
PARKER (Ed.). Automação industrial: Catálogo. 2002. Disponível em:
<https://www.parker.com/parkerimages/br/download/automation/pdf/1001_4.pdf
>. Acesso em: 01 out. 2019.
FESTO. FluidSIM. Disponível em: <https://www.festo-didactic.com/int-
en/learning-systems/software-e-learning/fluidsim/fluidsim-5.htm>. Acesso em:
01 out. 2019.
MASTER. Cilindro Pneumático. Disponível em:
<https://www.mtibrasil.com.br/Produ/cilindro-pneumatico-iso.php>. Acesso em:
25 set. 2019.
VALLOUREC. Tubos e perfis. Disponível em:
<http://www.vallourec.com/EN/Pages/default.aspx>. Acesso em: 26 set. 2019.
VIGA ONLINE. Esforço cortante e Momento Fletor. Disponível em:
<http://www.viga.online/index.php#L(2.8):R(0.6)R(1):F(2.8,910.91736)F(0,882.9
5)>. Acesso em: 04 out. 2019.

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