Proporcional Integrativo (PI) Atraso Exercı́cio 1 Exercı́cio 2 Comparação

Disciplina: Sistemas de Controle II

Projeto de Controladores para Melhorar o Desempenho em

Regime Permanente

Prof. Kurios Iuri P. de M. Queiroz

Universidade Federal do Rio grande do Norte

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Elétrica

Março de 2011

Kurios | Inı́cio 1/13

 Proporcional Integrativo (PI) Atraso Exercı́cio 1 Exercı́cio 2 Comparação

1 Controlador Proporcional Integrativo (PI)

2 Controlador Atraso

3 Exercı́cio 1

4 Exercı́cio 2

5 Proporcional Integrativo (PI) x Atraso

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 Proporcional Integrativo (PI) Atraso Exercı́cio 1 Exercı́cio 2 Comparação

Controlador Proporcional Integrativo (PI)

Função transferência (FT):

 
ki 1 kc /τi
Gc (s) = kc + = kc 1+ = kc +
s τi s s
Dessa forma,
kc
ki =
τi
Podemos ainda reescrever a FT como
   
1 τi s + 1
Gc (s) = kc 1 + = kc
τi s τi s
 
1
kc τi s +
kc τi s + kc τi
= =
τi s τi s

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Controlador Proporcional Integrativo (PI)

Função Transferência:
 
1
s+ kc
τi
Gc (s) =
s
Representação no plano Re x Im

1
Im

0.5

−1/τi Re

−0.5

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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1 Controlador Proporcional Integrativo (PI)

2 Controlador Atraso

3 Exercı́cio 1

4 Exercı́cio 2

5 Proporcional Integrativo (PI) x Atraso

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Controlador Atraso

Função Transferência:
τs + 1 s +Z
Gc (s) = kc = kc
βτ s + 1 s +P
Onde β > 1, kc > 0 e τ > 0
1
Zero: −
τ
1
Pólo: −
βτ

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 Proporcional Integrativo (PI) Atraso Exercı́cio 1 Exercı́cio 2 Comparação

Controlador Atraso

Função Transferência:
τs + 1
Gc (s) = kc
βτ s + 1
Representação no plano Re x Im

1
Im

0.5

0
Re
−1/τ −1/ β τ
−0.5

−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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 Proporcional Integrativo (PI) Atraso Exercı́cio 1 Exercı́cio 2 Comparação

1 Controlador Proporcional Integrativo (PI)

2 Controlador Atraso

3 Exercı́cio 1

4 Exercı́cio 2

5 Proporcional Integrativo (PI) x Atraso

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 Proporcional Integrativo (PI) Atraso Exercı́cio 1 Exercı́cio 2 Comparação

Exercı́cio 1

Considere o sistema abaixo

1
Gp (s) = .
(s + 1)(s + 3)

Projete o controlador mais simples para que o sistema em

malha fechada atenda as seguintes especificações de
desempenho:
Erro em regime ≤ 3/80 para uma entrada do tipo degrau
unitário, r (t) = 1.
Tempo de estabilização Ts2% ≤ 3s.
Percentual de overshoot PO ≤ 5%.

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 Proporcional Integrativo (PI) Atraso Exercı́cio 1 Exercı́cio 2 Comparação

1 Controlador Proporcional Integrativo (PI)

2 Controlador Atraso

3 Exercı́cio 1

4 Exercı́cio 2

5 Proporcional Integrativo (PI) x Atraso

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 Proporcional Integrativo (PI) Atraso Exercı́cio 1 Exercı́cio 2 Comparação

Exercı́cio 2

Considere o sistema abaixo

1
Gp (s) = .
s(s + 2)

Projete o controlador mais simples para que o sistema em

malha fechada atenda as seguintes especificações de
desempenho:
Erro em regime ≤ 0, 1 para uma entrada do tipo rampa
unitária, r (t) = t.
Tempo de estabilização Ts2% ≤ 4s.
Percentual de overshoot PO ≤ 5%.

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1 Controlador Proporcional Integrativo (PI)

2 Controlador Atraso

3 Exercı́cio 1

4 Exercı́cio 2

5 Proporcional Integrativo (PI) x Atraso

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Proporcional Integrativo (PI) x Atraso

Proporcional Integrativo (PI):

Melhor em regime permanente.
Pior no transitório.
Atraso:
Em regime, apresenta uma melhora menor do que o PI.
Melhor no transitório.

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