Notas de Aula de Introdução à Mecânica do

Contínuo
Revisão de alguns Tópicos de Mecânica Racional

Augusto César Lobo

12/04/2010
2
Sumário

1 Revisão de Alguns Tópicos de Mecânica Racional 5

1.1 Sistemas de Partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Graus de Liberdade e Vínculos holonômicos . . . . . . . . 11
1.3 O Corpo Rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Rotações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.1 Rotações no Plano (SO(2)) . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 O Grupo de Rotações no Espaço (SO(3)) . . . . . . 19
1.5 Sistemas de Referência Girantes . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6 O Tensor de Inércia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 O Método de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3
4 SUMÁRIO
Capítulo 1

Revisão de Alguns Tópicos

de Mecânica Racional

Newton (1643-1727)

1.1 Sistemas de Partículas

Considere, em um dado instante, um sistema de N partículas pontuais com

vetores posição e massas dados respectivamente por ~r e m : ( = 1; :::N )

5
6CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

r mα
rα

mβ
z

r
rβ

x
(Sistema de Partículas)
( ) ( )
De…nição 1 Denotemos por F~ext e F~int respectivamente, a força externa e
a força interna ao sistema sobre a -ésima partícula. A força interna sobre
uma dada partícula é a força que cada partícula do sistema exerce sobre ela,
enquanto que a força externa provém de partículas de fora do sistema. Dessa
maneira, podemos denotar a força (interna) que a -ésima partícula exerce
sobre a -ésima partícula como F~ ( ! ) . Pelas de…nições acima é fácil ver que
( )
X
F~int = F~ ( ! ) (1.1)
6=

Lembremos que, pela Terceira Lei de Newton na sua forma Fraca, temos:

F~ ( ! )
= F~ ( ! )
(1.2)
Com isso, podemos enunciar:
Teorema 2 A soma total das forças internas é nula. Isto é:
X ( )
F~ =0 int (1.3)

Proof. De fato, de (1.1) vem:

X ( ) X X X ( ! ) 1X ~( ! ) 1 X ~(
F~int= ( F~ ( ! ) ) = F~ = F + F ! )
2 2
6= 6= 6= 6=

onde os dois últimos termos são iguais, pois apenas trocamos os índices por
. Utilizando (1.1), vem:
X ( ) 1 X ~( ! ) ~( ! )
F~int = (F +F )=0
2
6=
1.1. SISTEMAS DE PARTÍCULAS 7

q.e.d.

Façamos mais algumas de…nições:

De…nição 3 De…nimos e denotamos a força externa total F~ext como a soma

das forças externas que agem sobre cada partícula
X ( )
F~ext = F~ext (1.4)

e a quantidade de movimento total P~ (ou momento linear total) do sistema

como a soma dos momentos lineares individuais de cada partícula
X X d~r
P~ = m ~v = m (1.5)
dt

Se aplicarmos a Segunda Lei de Newton á cada partícula, obtemos:

d2~r ( ) ( )
m = F~int + F~ext (1.6)
dt2
Se somarmos vetorialmente a equação acima para cada esima partícula,
vem (utilizando o a equação (1.3)):
X d2~r X ( ) X ( ) X ( )
m 2
= F~int + F~ext = 0 + F~ext
dt

Utilizando as de…nições (1.4) e (1.5), obtemos o seguinte teorema:

Teorema 4 (2a Lei de Newton Generalizada para um sistema de partícu-

las) A derivada temporal da quantidade de movimento total de um sistema
de partículas é igual a força externa total que age sobre o sistema.

dP~
= F~ext (1.7)
dt
Proof. acima
Isso signi…ca que na ausência de forças externas, a quantidade de movimento
total de um sistema de partículas é uma constante de movimento, não importa
quão complexo possam ser as forças internas. Note que, a equação (1.5), onde
de…nimos o momento total de um sistema de partículas, pode ser escrita da
seguinte forma:
d X
P~ = ( m ~r ) (1.8)
dt

. Isso sugere mais uma de…nição:

8CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

De…nição 5 De…nimos a Massa Total M do sistema como a soma total das

massas das partículas do sistema e o Centro de Massa R ~ CM do sistema de
partículas como a média vetorial dos vetores posição de cada partícula ponderada
por sua respectiva massa:
P
m ~r
~ CM = P 1 X
R = m ~r (1.9)
m M

Dessa de…nição e do teorema anterior, concluímos que, na ausência de forças

externas, o centro de massa de um sistema de partículas move-se em um movi-
mento retilíneo e uniforme. (MRU). Um comentário adicional se faz necessário.
De um ponto de vista estritamente axiomático, não é necessário de…nirmos a
força que uma partícula exerce sobre ela mesma como nula como …zemos na
de…nição (1.1). De fato, esse resultado pode ser deduzido da Terceira Lei na
sua Forma Fraca (equação 1.2), pois temos que F~ ( ! ) = F~ ( ! ) implica em
F~ ( ! ) = 0 para qualquer -ésima partícula. Podemos tentar estender os resul-
tados acima obtidos para o momento linear também para o momento angular
de um sistema de partículas: Lembremos que, dado um instante, o momento
angular da -ésima partícula é dada por
~ = ~r
L P~ = m ~r ~v (1.10)

Derivando a expressão acima, obtemos

~
dL d d~r d~v
=m (~r ~v ) = m ~v + ~r (m ) = ~r F~ ( )
=~
dt dt dt dt
ou seja

~
dL
= ~r F~ ( ) = ~ (1.11)
dt
recuperamos o fato bem conhecido de que a derivada do momento angular
de uma partícula é o torque total sobre ela. Essa equação pode ser considerada
uma generalização da 2a Lei de Newton de variavéis lineares para variáveis
angulares. Dessa forma podemos fazer as seguintes de…nições:

De…nição 6 De…nimos o momento angular total L ~ de um sistema de partículas

como a soma dos momentos angulares individuais de cada partícula e o torque
total ~ de um sistema de partículas como a soma dos torques individuais de cada
partícula: X
~ =
L ~
L (1.12)

e X
~= ~ (1.13)
1.1. SISTEMAS DE PARTÍCULAS 9

Note que, um torque individual sobre a -ésima partícula consiste na soma

de dois termos, um proveniente da -ésima força interna e o outro da -ésima
( )
força externa que designaremos respectivamente por -ésimo torque externo ~ ext
( )
e -ésimo torque interno ~ int :
( ) ( ) ( ) ( )
~ = ~r F~ ( )
= ~r (F~ext + F~int ) = ~ ext + ~ int (1.14)

Podemos enunciar agora um resultado análogo ao teorema (1.3):

Teorema 7 Dado um sistema de partículas onde vale a 3a Lei de Newton na

sua Forma Forte, então a soma total dos torques internos é nula:
X ( )
~ int = 0 (1.15)

Proof. Temos que X ( ) X ( )

~ int = ~r F~int (1.16)

. Utilizando a equação (1.1), vem

X ( ) X X X
~ int = ~r ( F~ ( ! ) ) = ~r F~ ( ! )
=
6=
1X 1X
= (~r F~ ( ! )
+ ~r F~ ( ! )
)= (~r ~r ) F~ ( ! )
2 2
6= 6=

a
onde usamos a 3 Lei fraca (equação (1.2)) nessa última passagem. Notem
que, a 3a Lei na sua forma fraca não é capaz de garantir sozinha que a equação
acima se anule. É preciso uma condição mais forte. De fato, queremos impor
que

(~r ~r ) F~ ( ! )
=0 (1.17)

r
rα

r r
rα − rβ
r
F ( β →α )

r
rβ
(3a Lei Forte)
10CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

Em outras palavras, as forças de ação e reação devem ser paralelas ao vetor

~r ~r . Essa condição recebe a denominação de 3a Lei de Newton na sua forma
forte. Claramente vemos que se essa condição for satisfeita, então o teorema
está provado.

A seguir, procuraremos esclarecer o signi…cado físico dessa Lei. Consid-

erem um sistema formado por duas massas presas nas extremidades de uma
barra homogênea de massa desprezível (em face ás duas massas) e suponha que
as duas forças ajam cada uma, em uma das massas, tal que a soma vetorial das
forças seja nula, conforme a …gura 1.4. É fácil perceber que, nessa situação, a
3a Lei Fraca é satisfeita, mas não a 3a Lei na sua Forma Forte.

r
F

r
−F

(Binário)

De fato, temos um binário agindo sobre a barra, tendendo a provocar uma

rotação em torno de seu centro, embora seu centro de massa continue com
o movimento inalterado de acordo com o teorema 2. Esse é um exemplo de
um corpo rígido e percebemos então, que para estudar o movimento de tais
sistemas, os conceitos de torque, momento angular e rotação são vitais para
uma correta descrição do estado de movimento desses objetos. Na próxima
seção, olharemos o conceito de rotação com o propósito de revisarmos algumas
idéias importantes sobre corpos rígidos. Mas antes, iremos rever algumas idéias
sobre vínculos holonômicos e graus de liberdade.
1.2. GRAUS DE LIBERDADE E VÍNCULOS HOLONÔMICOS 11

1.2 Graus de Liberdade e Vínculos holonômicos

L a gran g e (1 73 6-1 813 )

Considere o movimento de uma partícula material no espaço tridimensional.

Dizemos que tal sistema possui 3 graus de liberdade. Isso se deve ao fato,
bastante intuitivo, de que para descrevermos a posição da partícula no espaço em
um dado instante, precisamos claramente fornecer 3 números reais, por exemplo,
as usuais coordenadas cartesianas dadas por ~r = x^{ + y^ | + z k^ em relação a um
dado sistemas ortogonal ou em um sistema de coordenadas esféricas dado por
~r(r; ; ') = r[sin (cos '^{ +sin '^
|)+cos k] ^ ou aínda em um sistema generalizado
arbitrário de coordenadas ~r(q 1 ; q 2 ; q 3 ). Considere agora um pêndulo esférico,
como na …gura 1.6.

z m
L

x
(Pêndulo Esférico)
Esse é um exemplo típico de um sistema ( formado por somente uma única
partícula) submetido a um vínculo holonômico. Nesse caso, a partícula de massa
12CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

m está con…nada sobre uma esfera de raio r = L. Assim, podemos descrever

a superfície da esfera onde se dá o movimento, substituíndo r = L na equação
~r(r; ; ') que de…ne as coordenadas esféricas, obtendo a equação da superfície
esférica ~r( ; '). Outra maneira equivalente de descrever a questão em coorde-
nadas cartesianas é dizer que as 3 coordenadas x; y; z não são todas indepen-
dentes, mas devem obedecer uma condição f (x; y; z) = x2 + y 2 + z 2 = L2 = cte.
Em um caso mais genérico, a partícula pode estar con…nada sob uma superfí-
cie arbitrária ~r(q 1 ; q 2 ). Para um sistema de N partículas, temos (na ausência
de vínculos holonômicos) 3N graus de liberdade. No entanto, se por sua vez,
estiverem submetidos a vínculos, digamos m equações:

f (x1 ; x2 ; :::; x3N ) = 0 (1.18)

com = 1; :::m, teremos apenas 3N m graus de liberdade no sistema. Um

exemplo desse tipo de situação é a do pêndulo duplo abaixo, que apresentaremos
na forma de um exercício:

Exercício 8 Considere o pêndulo duplo (planar) abaixo:

L1
r
r1
θ1
r
r2
m1
L2
θ2
r r r
a = r2 − r1

m2

(P e^ndulo Duplo)

Lembrando que a lagrangeana L do sistema é de…nida como a diferença

entre a energia cinética e a energia potencial do sistema L = T U,
então:
(a) Mostre que a lagrangeana do sistema é dada por (considere a reta y como
1.3. O CORPO RÍGIDO 13

o zero da energia potencial)

_ _ 1 1
L( 1 ; 2; 1; 2) = (m1 + m2 )(L1 _ 1 )2 + m2 [(L2 _ 2 )2 + 2L1 L2 _ 1 _ 2 cos( 1 (1.19)
2 )]
2 2
m1 gL1 cos 1 m2 g(L1 cos 1 + L2 cos 2 )

(b) Escreva as equações de movimento do sistema.

(c) Procure a seguinte página da rede http://www.myphysicslab.com/dbl_pendulum.html
para ver uma simulação muito interessante desse sistema mecânico, inclusive
capaz de exibir um comportamento ”caótico”.

Vínculos determinados por equações do tipo (1.18), que restringem as pos-

síveis posições das partículas, são denominados vínculos holonômicos. Existem
também os chamados vínculos não-holonômicos, onde as restrições são dadas
como uma condição geométrica sobre as velocidades das partículas e não sobre
as suas posições. Consideraremos apenas vínculos holonômicos neste curso.

1.3 O Corpo Rígido

O Corpo Rígido é um sistema de partículas muito especial, onde as partículas
que compõe o corpo satisfazem vínculos holonômicos tais que quaisquer dois
pontos materiais distintos do corpo guardam sempre a mesma distância um do
outro. A pergunta que se apresenta de imediato é a seguinte: Quantos graus de
liberdade possui um corpo rígido?

s P
r r
z rα rβ

(Corpo Rígido)

Uma forma fácil de “contar”os graus de liberdade é a seguinte: Comecemos

…xando um ponto arbitrário do corpo rígido, digamos, por exemplo, o ponto
~r . Precisamos de 3 graus de liberdade pra descrever esse ponto. Fixado então
14CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

~r , quantos graus de liberdade precisamos agora, para …xar um segundo ponto

distinto ~r ? Como a distância entre os dois pontos é uma constante, claramente
vemos que precisamos de 2 parâmetros para determinar ! r , (dois ângulos para
determinar a ”direção” do ponto ~r partindo do ponto ~r .) Mas não esgota-
mos ainda todos os graus de liberdade necessários para descrever o movimento
de todos os pontos materiais do corpo rígido. De fato, tome um ponto P não
colinear com os pontos ~r e ~r , então ainda existe uma ambiguidade para se
de…nir esse ponto, já que podemos ”girar” o ponto P em torno da reta s que
passa por ~r e ~r . Assim, claramente há mais um grau de liberdade restante.
Somando tudo, vemos que há necessidade de um total de 6 graus de liberdade ao
todo para descrever o movimento do corpo rígido. No entanto, como vimos na
seção anterior, um sistema de partículas possui um ponto especialmente impor-
~ CM do centro de massa. Se tomarmos o centro de massa
tante, o vetor posição R
como a origem, só sobram 3 graus de liberdade para descrever o movimento do
corpo rígido. Esses 3 graus de liberdade correspondem exatamente aos graus
de liberdade de todas as possíveis rotações em 3 dimensões de um sistema de
coordenadas rigidamente ”preso” ao corpo.

z
z’

y’

r
RCM y

x
x’
(Rotação de um Corpo Rígido)

É intuitivo perceber que se o sistema de eixos “rodado” x0 y0 z0 estiver

rigidamente “preso” ao corpo rígido como o sistema x y z (ambos com a
origem coincidente no centro de massa), então o movimento do corpo pode ser
descrito como equivalente a todas as possíveis con…gurações do sistema x0 y0
z0. Esse sistema é obtido a partir do sistema x y z inicial a través de uma
rotação. Discutiremos na seção abaixo a caracterização matemática precisa de
uma rotação.
1.4. ROTAÇÕES 15

1.4 Rotações
n
Considerem
0 o1espaço
1 vetorial R como o conjunto das matrizes-coluna
0n 1,
1
x 1
B x2 C B 0 C
B C B C
B C B C
~x = B ... Ccom uma base ortonormal canônica dada por: e^1 = B ... C ; e^2 =
B C B C
@ xn 1 A @ 0 A
xn 0
0 1 0 1
0 0
B 1 C B 0 C
B C B C
B 0 C B C
B C; ; e^n = B ... C, de modo
B .. C B C
@ . A @ 0 A
0 1

que podemos escrever ~x = e^i xi na usual convenção da soma. A ortonormal-

idade signi…ca que o produto interno (ou escalar) entre os elementos da base
f^
ei g obedece á seguinte relação:

1 se i=j
e^i e^j = i j =f (1.20)
0 se i 6= j
onde i j é o bem conhecido Delta de Kronecker que representa os elementos
da matriz identidade.

K ro n ecker (1 8 2 3 -1 8 9 1 )

Podemos de…nir agora o que é uma rotação:

De…nição 9 (I-5) Uma rotação no Rn é um operador linear que “preserva”

o produto interno do Rn , isto é, dizemos que o operador linear R : Rn ! Rn
é uma rotação se

R(~x) R(~y ) = ~x ~y 8~x; ~y 2 Rn (1.21)

Uma conseqüência imediata dessa de…nição é que podemos escrever uma

relação simples para as matrizes que representam as rotações na base canônica.
De fato, se a relação acima é válida para todo vetor, então ela deverá ser válida
16CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

também para os elementos da base f^ ei g: R(^

ei ) R(^
ej ) = e^i e^j = i j, isto é,
(utilizando a convenção da soma), vem:
e^k Rik e^m Rjm = e^k e^m Rik Rjm = k m
k m Ri Rj = i j. Essa relação pode ser
escrita matricialmente como

RT R = I (1.22)

Em outras palavras, as rotações são representadas por matrizes cujas inver-

sas coincidem com suas transpostas. Lembrando das propriedades det(AB) =
det A: det B (Teorema de Binet) e det AT = det A para matrizes quadradas, não
é difícil ver que a equação (16) conduz a (det R)2 = 1, ou seja, det R = 1. As
rotações R com det R = 1 representam inversões espaciais, que implementam
transformações que apenas modi…cam a orientação da base original. Por ex-
emplo, o operador linear Invi : Rn ! Rn de…nido por Invi (^ ei ) = e^i apenas
“inverte” o sentido do eixo xi . No caso do R3 , o operador de inversão do eixo
x possui a seguinte representação matricial:
0 1
1 0 0
Invx = @ 0 1 0 A. Essa transformação claramente obedece á equação
0 0 1
(16), mas obviamente com det Invi = 1. Na nossa discussão sobre os pos-
síveis movimentos do corpo rígido, excluiremos as inversões espaciais, pois não
representam deslocamentos rígidos do sólido. Nos concentraremos nas rotações
em que det R = +1. O conjunto das rotações no Rn com determinante unitário
recebe a designação abreviada na literatura matemática de SO(n). O \O" vem
de orthogonal (ortogonal em Inglês, que signi…ca que o operador “preserva” o
produto escalar) e o \S" vem de special (especial em Inglês, que signi…ca que
o determinante é unitário). Esse conjunto forma uma estrutura matemática
denominada de Grupo, pois satisfaz aos seguintes axiomas:

Axioma 10 (Grupo SO(n)) (i) Se R; R0 2 SO(n) =) RR0 2 SO(n) (Fechamento

do grupo)
(ii) 9 I 2 SO(n)=RI = IR = R; 8R 2 SO(n) (Existência e unicidade da
identidade)
1
(iii) 8R 2 SO(n); 9R = RT 2 SO(n)=RRT = RT R = I (Existência do
elemento inverso)

Na realidade, o grupo SO(n) é exemplo do que os matemáticos denominam

de Grupo de Lie. De forma simpli…cada, podemos dizer que um Grupo de Lie é
um Grupo com uma in…nidade de elementos que podem ser parametrizados de
forma contínua a partir do elemento identidade do Grupo.
1.4. ROTAÇÕES 17

z y’
’
z

x
x’

Figura 1.1: Fig.I-8 (Rotação no Espaço)

S o p hu s L ie (1 8 4 2 -1 8 9 9 )

Iremos analisar melhor as propriedades do Grupo de Rotações SO(n) começando

pelo caso mais simples, o grupo SO(2) das rotações no plano.

1.4.1 Rotações no Plano (SO(2))

Claramente, uma rotação em um plano depende apenas de um único parâmetro,
(um grau de liberdade), que designaremos como de acordo com a …gura acima.
Para todo , (0 < 2 ), podemos escrever (levando em conta as propriedades
de Grupo):
18CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

x2

x′2
x′1

θ
x1

Figura 1.2: (Rotação no Plano)

RT ( )R( ) = I (1.23)
com
R(0) = I (1.24)
De…niremos agora o importante conceito de gerador in…nitesimal de rotações:

De…nição 11 De…nimos o gerador in…nitesimal X do grupo de rotações no

plano através de
dR
X= (1.25)
d =0

Dessa forma, derivando a equação (I.20) no ponto = 0, obtemos:

X + XT = 0 (1.26)
Em outras palavras, a equação acima mostra que o gerador in…ntesimal de
rotações é uma matriz anti-simétrica. A matriz 2 2 anti-simétrica mais geral
0 c 0 1
é do tipo =c . Assim, tomando c = 1, podemos de…nir
c 0 1 0
nosso gerador in…nitesimal como:

0 1
X= (I.23)
1 0

Por outro lado, voltando para a equação (1.25), podemos escrever

dR R( + d ) R( )
= (1.27)
d d
1.4. ROTAÇÕES 19

, logo, (via 1.25), vem:

R(d ) = I + Xd (1.28)
Não é difícil ver que, para rotações no plano, quaisquer duas rotações comu-
tam entre si, isto é:

R( )R( 0) = R( + 0) = R( 0)R( ) 8 ; 0 2 (0; 2 ] (1.29)

Grupos cujos elementos comutam entre si são denominados de comutativos
ou abelianos. Assim, vemos claramente que o grupo SO(2) de rotações no plano
é um grupo abeliano. No entanto, grupos de rotações no espaço ou em dimen-
sões maiores do que dois não são abelianos, complicando consideravelmente sua
descrição matemática como veremos mais adiante. Utilizando a equação acima,
podemos escrever uma “rotação …nita” de um ângulo como a composição de
n rotações in…nitesimais, cada um de um ângulo “in…nitesimalmente pequeno”
d = n com n ! 1:

R( ) = R( n ) R( n ) ::: R( n )
(\n vezes")
ou seja
X n
R( ) = lim (I + )
n!1 n
Lembrando do chamado limite fundamental (lá no Cálculo I), sabemos que
2 3
lim (I + nx )n = ex = 1 + x + x2! + x3! + :::
n!1
de maneira que podemos escrever a equação acima como

X n X X2 X3
R( ) = lim (I + ) =e =1+X + + + ::: (1.30)
n!1 n 2! 3!
Essa soma pode ser computada se observarmos que X 2 = I, de maneira
que:

X cos sin
R( ) = e = I cos + X sin = (1.31)
sin cos
O leitor não terá di…culdade em veri…car que, de fato, a equação acima
obedece à equação (1.22) conforme esperado.

1.4.2 O Grupo de Rotações no Espaço (SO(3))

O número de graus de liberdade do grupo SO(3) é três. Podemos “enxergar”esse
fato pelo menos de duas maneiras distintas. Primeiramente, através da discussão
que …zemos na seção I-3 sobre o número de graus de liberdade de movimento
do corpo rígido com a origem no centro de massa, se o leitor intuitivamente
concordar que esses graus de liberdade coincidem com os graus de liberdade das
rotações no espaço. A segunda forma, podemos inferir da equação (1.26) que,
20CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

signi…ca que os geradores in…nitesimais são matrizes anti-simétricas. A matriz

anti-simétrica 3 3 mais geral pode ser escrita como:

0 1 0 1 0 1 0 1
0 b c 0 1 0 0 0 1 0 0
0
@ b 0 f A= b@ 1 0 0 A+c @ 0 0 0 A f@ 0 01 A= bX3 +cX2 f X1
c f 0 0 0 0 1 0 0 0 1
0
(1.32)
onde o i-ésimo gerador in…nitesimal Xi ,(i = 1; 2; 3) de…nido acima é o ger-
ador de uma rotação positiva no plano ortogonal ao versor e^i . Dessa maneira,
vemos que, de fato, o gerador in…nitesimal mais geral depende de três parâmet-
ros independentes. Por exemplo, de…nimos a rotação em torno de e^3 (eixo z ou
x3 ) como Re^3 ( ) = e X3 .Convidamos o leitor a mostrar o seguinte:
0 1
0 0 0
Exercício 12 (I-2) (a) Mostre que (X3 )2 = I +C, onde C = @ 0 0 0 A.
0 0 1
(b) Mostre que CX3 = X3 C = 0. 0 1
cos sin 0
(c) Utilizando os resultados acima, mostre que R3 ( ) = e X3 = @ sin cos 0 A.
0 0 1
0 1
1 0 0
(d) Mostre, de forma similar que, R1 ( ) = e X2 = @ 0 cos sin A
0 1 0 sin cos
cos 0 sin
e R2 ( ) = e X3 = @ 0 1 0 A.
sin 0 cos

Não é difícil para o leitor veri…car que as famílias de rotações planas de…nidas
acima comutam entre si, isto é formam como se diz, um subgrupo abeliano a um
parâmetro do Grupo SO(3). Isto é, temos que Re^i ( ) Re^i ( 0) = Re^i ( + 0) =
Re^i ( 0) Re^i ( ). Por outro lado, rotações em torno de eixos em diferentes di-
reções não comutam, em geral: Re^i ( ) Re^i ( 0) 6= Re^i ( 0) Re^i ( ) para i 6= j. De
fato, não somente as rotações …nitas do grupo SO(3) não comutam, em geral,
mas as rotações in…nitesimais também não comutam. Para melhor compreen-
dermos a estrutura matemática do grupo de rotações, convém estabelecermos
mais algumas de…nições:

De…nição 13 (I-7) Dadas duas matrizes quadradas de mesma ordem A e B,

de…nimos o comutador de A e B como

[A; B] = AB BA (1.33)

Notem que, o comutador se anula para um grupo abeliano de matrizes. Dessa

maneira, de certa forma, podemos dizer que o comutador de duas matrizes
“mede” o quanto duas matrizes “deixam de comutar”. Agora, faremos mais
uma de…nição matemática. Reparem que, na equação (1.20), nós introduzimos
1.4. ROTAÇÕES 21

o conceito de Delta de Kronecker como uma notação compacta, utilizando a

convenção da soma para descrever o produto escalar entre os elementos de uma
base ortonormal. Queremos fazer o mesmo em relação ao produto vetorial :

ei g do R3 , podemos descrever
De…nição 14 Dada a base canônica ortonormal f^
o produto vetorial no espaço através de

k
e^i e^j = e^k i j (1.34)

k
onde i j é conhecido como símbolo de Levi-Civita e é de…nido como:

8 k
< 1 se i j f or uma permutação par de 31 2
k k 3
i j = 1 se i j f or uma permutação {mpar de 1 2 (1.35)
:
0 para os demais casos:

Notem que, o símbolo de Levi-Civita é um objeto com três índices e é to-

talmente anti-simétrico nestes três índices, isto é, ele se anula se um ou mais
índices coincidirem. No restante dos casos, temos exatamente seis possibili-
dades dadas por todas as 3! = 6 permutações possíveis para um conjunto de
três elementos. Essas permutações se dividem em duas classes de três elementos
cada:
(i) Permutações pares ou cíclicas: 31 2 , 23 1 e 12 3 .
(ii) Permutações ímpares ou não-cíclicas: 32 1 , 13 2 e 21 3 .
O leitor pode veri…car que a equação (1.34) de…ne o produto vetorial familiar
para os versores e^i .

L e v i-C iv ita (1 8 7 3 -1 9 4 1 )

Convém agora, enunciarmos uma identidade de grande utilidade no cálculo

vetorial e cuja validade pode ser percebida pelo leitor através da substituição
de valores numéricos para os índices:

Teorema 15 Vale a seguinte identidade que relaciona o símbolo de Levi-Civita

com o delta de Kronecker:

k j k k
i j l m = l i m m i l (I.31)
Proof. Demonstração omitida.
22CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

É fácil ver então, que podemos expressar de forma simples a i-ésima compo-
nente do produto vetorial ~a ~b. De fato:
~a ~b = (^ej aj ) (~a ~bk bk ) = (^
ej e^k )aj bk = e^i ij k aj bk logo (~a ~b)i = ij k aj bk .
Um exemplo de aplicação da identidade acima é na demonstração de algumas
identidades vetoriais que, talvez o leitor já conheça. Por exemplo:

Teorema 16 (I.5) Para quaisquer vetores ~a; ~b e ~c 2 R3 , vale a seguinte iden-

tidade:

~a (~b ~c) = (~a ~c)~b (~a ~b)~c (1.36)

Proof. [~a (~b ~c)]i = i j ~

j k a (b ~c)k = i j k l m
j k a l mb c = i k j l m
j k l ma b c =
=( i i j l m i i ~
l j m m j l )a bc = b (~a ~c) c (~a b) q:e:d:

Exercício 17 (a) O produto vetorial é associativo? Caso sua resposta seja

negativa, compute ~a (~b ~c) (~a ~b) ~c)
Lembrando que o gradiente de uma campo escalar f (~r) e, respectivamente,
o divergente e a i-ésima componente do rotacional de um campo vetorial
F~ (~r) são de…nidos (em coordenadas cartesianas) por rf ~ F~ = @Fii
~ = e^i @fi , r
@x @x
e (r ~ F~ )i = j i @F jk , então:
k @x
(b) Veri…que que as de…nições acima coincidem com as de…nições usuais
aprendidas nos cursos de cálculo vetorial.
(c) Utilizando a equação (I.31), mostre a validade da seguinte identidade
bem conhecida do cálculo vetorial:

~
r ~
(r F~ ) = r(
~ r~ F~ ) r2 F~ (1.37)

Voltemos ao estudo das rotações. Não é difícil checar as seguintes pro-

priedades adicionais dos geradores in…nitesimais fXi g de rotações no espaço:

k
Xi (^
ej ) = e^k i j (1.38)
e
k
[Xi ; Xj ] = Xk i j (1.39)
Dado um Grupo de Lie G, seus geradores in…nitesimais formam um espaço
vetorial abstrato denominado de álgebra de Lie g associado á G. Sophus Lie
demonstrou que as relações de comutação dos elementos da álgebra possuem
informação su…ciente para “reconstruir”o Grupo em certo sentido bem de…nido
através da “exponenciação” dos elementos da álgebra. Assim, a equação (1.39)
de…ne a álgebra de Lie so(3) do Grupo SO(3):

Exercício 18 Lema de Baker-Campblell-Hausdor¤ (BCH): Seja f (t) =

etA Be tA uma curva de…nido sobre um grupo matricial, (um subgrupo de Lie
qualquer de um grupo de matrizes quadradas), com A e B pertencendo a esse
grupo.
1.4. ROTAÇÕES 23

(a) Mostre que

1 1
etA Be tA
= B + [A; B]t + [A; [A; B]]t2 + [A; [A; [A; B]]]t3 + ::: (1.40)
2! 3!
(Dica: expanda f (t) em uma Série de Mclaurin)
(b) De modo geral, temos que eA eB 6= eA+B 6= eB eA para matrizes A e
B que não comutam. Mostre, no entanto, (utilizando o lema BCH), que
1
eA eB = eA+B e 2 [A;B] (1.41)

desde que
[A; [A; B]] = [B; [A; B]] = 0: (1.42)
tA tB
(Dica:Considere a curva g(t) = e e e utilizando o Lema BCH, mostre
que g(t) obedece a seguinte equação diferencial:

dg
= (A + B + [A; B]t)g (1.43)
dt
cuja solução única com a condição inicial g(0) = 1 é dada por
1 2
g(t) = e(A+B)t+ 2 [A;B]t

Exercício 19 Mostre que para i 6= j, temos a seguinte identidade:

Xi Xi k
e Xj e = Xj cos + Xk i j sin (1.44)

Exercício 20 (Teorema de Mudança de Base da Álgebra Linear) Seja um op-

erador linear arbitrário A^ : Rn ! Rn e T^ : Rn ! Rn uma transformação
inversível do Rn (interpretado como uma mudança de base) e considerem duas
bases f^ ei 0g conectadas pela transformação T^, isto é T^(^
ei g e f^ ei ) = e^0i . Se deno-
tarmos respectivamente A e A0 como as matrizes que representam A^ nas bases
f^ e0i g e T a matriz de T^ na base f^
ei g e f^ ei g, então mostre que:
1
A0 = T AT (1.45)

ej ) = e^i aij e A(^

Solução 21 Seja A(^ e0k ) = e^l 0a0lk = T (^
el )a0lk = e^i Tli a0lk (i)

por outro lado, temos A(^

e0k ) = A(T (^ el )Tkl = e^i ail Tkl
ek )) = A(^ (ii)
i l i l
Comparando (i) e (ii), vem: Tl a0k = al Tk que é equivale á equação (1.45).

O teorema da mudança de Base juntamente com o Lema BCH permite uma

interpretação geométrica para os geradores do grupo de rotações no espaço.
Considerem a seguinte pergunta: Como a matriz X1 se transforma após uma
rotação em torno do eixo x3 de um ângulo '? A resposta é dada por

X1 0 = Re^31 ( ')X1 Re^3 ( ') = Re^3 (')X1 Re^31 (') = e'X3 X1 e 'X3
= X1 cos '+X2 sin '
24CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

′
X3 ≡ X3

′
X2

X2

X 11 φ ′
X1

(Rotação dos Geradores)

Vemos que os geradores in…nitesimais fXi g se comportam como uma base

ortogonal da álgebra so(3). A única diferença é que os geradores fXi g se trans-
formam de forma inversa aos versores da base f^ ei g. Podemos agora, escr-
ever facilmente a matriz de rotação de um ângulo arbitrário em torno de
um eixo arbitrário dado por um versor em coordenadas esféricas n ^ ( ; ') =
sin (^
e1 cos ' + e^2 sin ') + e^3 cos como
~ n
X ^
Rn^ ( ;') ( )=e
~ n
onde utilizamos a notação sugestiva em que X ^ = sin (X1 cos '+X2 sin ')+
X3 cos . De…nindo o vetor
i
~ = n
^ = e^i (1.46)
podemos escrever a equação acima como
~ n
X ^ ~
Rn^ ( ;') ( )=e = eX ~ (1.47)

Essa equação será fundamental para o estudo do movimento do corpo rígido.

Convém fazermos uma última observação a respeito do grupo de rotações.
Notem que, o fato do número de geradores de rotações no espaço tridimensional
ser igual á dimensão do espaço é um fato puramente incidental, que somente
ocorre para a dimensão três. De fato, não é difícil provar que:

Exercício 22 Mostre que o número de geradores independentes do Grupo

de Rotações em um espaço de dimensão n (SO(n)) é n(n 1)=2:

Assim, vemos que a única dimensão em que o número de geradores coincide

com a dimensão do espaço é n = 3.
1.5. SISTEMAS DE REFERÊNCIA GIRANTES 25

1.5 Sistemas de Referência Girantes

Considerem uma base ortonormal f^ ei g do R3 , representando um sistema de
referência inercial e uma base ortonormal f^e0i g “rigidamente …xada” em um
corpo rígido em movimento tal que ambas as origens coincidam com o centro de
massa do corpo conforme a …gura abaixo:
)
e3

)′
)′ e2
e3

)
e2

)
e1
)′
e1

(Sistema Girante)

Em cada instante de tempo t, uma base se relaciona com a outra através de:

e^i 0(t) = R(t)(^

ei ) (1.48)
Seja ~x(t) o vetor posição de uma determinada partícula material do corpo
rígido. Neste caso, podemos expandir ~x em ambas as bases.

~x = e^j xj = e^0j x0j = R(t)(^

ej )x0j (1.49)
Derivando a equação acima em relação ao tempo, vem:

d~x dxj dR
= e^j = ej )x0j
(^ (1.50)
dt dt dt
Por outro lado, pela equação (1.47), temos:
dR @R d i
= = Xi ! i R (1.51)
dt @ i dt
onde de…nimos o vetor velocidade angular !
! do corpo rígido por
d !
!
! = (1.52)
dt
26CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

Assim, a equação (1.50) pode ser escrita como

d!x dxj
= e^j = Xi ! i R(^
ej )x0j = Xi ! ij e^0x0j = Xi (^
ej )! i xj = e^k k i j
i j! x =!
~ ~x
dt dt
(1.53)
ou seja, derivamos uma relação fundamental entre a velocidade ~v de uma
-ésima partícula arbitrária de um corpo rígido, seu vetor posição ~x em relação
ao centro de massa e a velocidade angular instantânea ! ~ do corpo:

~v = !
~ ~x (1.54)

r
rα

o
r
vα

(~v = !
~ ~x)

1.6 O Tensor de Inércia

Podemos usar a equação (1.54) para escrevermos uma fórmula para o momento
angular total do corpo rígido na base f^
ei g:
De fato, supondo uma distribuição discreta de massas pontuais, obtemos o
seguinte:
X X X
~ =
L ~ =
L m ~x ~v = m ~x (~
! ~x ) (1.55)

Pela identidade (I.31), podemos escrever:

X
~ =
L m [(~x )2 !
~ (~x !
~ )~x ] (1.56)

A equação acima é muito importante, pois signi…ca que existe claramente

~ e!
uma relação linear entre L ~:

~ = !
L I (~
!) (1.57)
1.6. O TENSOR DE INÉRCIA 27

!
onde I é o Tensor (ou operador ou matriz) de Inércia do corpo rígido. Note
que, tomamos o cuidado de introduzir uma nova notação para distinguirmos o
! ^ Não é difícil encontrarmos uma
tensor de inércia I do operador identidade I.
representação matricial para o tensor de inércia. De fato, tomando a i-ésima
componente da equação (1.56), vem:

X X !
i
Li = m [(~x )2 ! i jk (xj ! k )xi ] = m [(~x )2 k xk xi ]! k = ( I )ik ! k

(1.58)
onde X
!
( I )ik = m [(!
x )2 i
k xk xi ] (1.59)

é a representação matricial do tensor de inércia. Notem, que o tensor de inér-

cia de…nido acima, depende apenas da distribuição geométrica das massas que
compõe o corpo rígido em um sistema ortogonal de coordenadas com a origem
no centro de massa. Uma interpretação física adicional pode ser dada em termos
do seguinte exercício:

Exercício 23 Mostre que a energia cinética total de um corpo rígido é dado

! !
por T = 12 ! i ( I )ij ! j ou matricialmente T = 21 ! T I !.
! !
É fácil observar também que a matriz ( I )ki é simétrica, isto é ( I )ik =
!
( I )ki . Esse fato é muito importante e muitas grandezas físicas são represen-
tadas por tensores simétricos como veremos nos próximos capítulos. Para com-
preender melhor o que signi…ca esse fato, lembremos dos seguintes conceitos da
álgebra linear:

De…nição 24 Dado um operador A^ : Rn ! Rn , associamos a ele um operador

A^T : Rn ! Rn denominado de transposto de A^ de…nido por

^ x) ~y = ~x A^T (~y )
A(~ (1.60)
8~x; ~y 2 Rn .Notem que, na de…nição acima, o conceito de um operador trans-
posto depende fortemente da existência de um produto escalar no espaço vetorial
em questão e independe da base, ou seja, é uma propriedade intrínseca do
operador e não uma propriedade da matriz que representa o operador em uma
dada base.

De…nição 25 Dizemos que um operador A^ : Rn ! Rn é simétrico se e somente

se A^T = A.
^

Teorema 26 Seja f^ ei g uma base ortonormal do Rn , então para um operador

^
simétrico A, temos:
^ ej )
ai j = aj i = e^i A(^ (1.61)
onde ai j é o elemento de matriz de A^ nessa base.
28CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

Proof. Pela equação (1.60), temos: A(^ ^ ei ) e^j = e^i A(^

^ ej ), ou seja e^k ak e^j =
i
k k k
e^i e^k aj , isto é (utilizando 1.20), temos: k j ai = i k aj =) aj i = ai j .
q.e.d.

Usamos acima, o fato que, para sistemas de coordenadas retangulares ou

cartesianos é indiferente o uso de índices contravariantes (índices “em cima”)
ou índices covariantes (indices “em baixo”). Para sistemas de coordenadas mais
gerais, (as chamadas coordenadas curvilíneas ou generalizadas), no entanto, esta
distinção é essencial, como o leitor verá nos próximos capítulos. Vemos então,
que a simetria dos índices de um operador simétrico é um fato que ocorre para
qualquer base ortonormal, mas não para uma base arbitrária não-ortonormal.
Observamos também que a equação (1.59) nos mostra que o operador de inércia
é, de fato, simétrico. Vamos relembrar ainda, mais alguns conceitos da álgebra
linear:

De…nição 27 Dado um operador A^ : Rn ! Rn , dizemos que um vetor ~ é um

autovetor de A^ se

^ ~) = ~
A( (1.62)

onde o escalar 2 R é chamado de autovalor de A^ para o autovetor ~ .

(O conjunto de todos os autovalores de um operador é chamado de espectro do
operador)

Para calcularmos os autovalores de um operador A, ^ basta observarmos que a

equação pode ser reescrita como (A^ ^ ~ = 0, isto é, o operador linear A^
I) I^
~ ~
leva o vetor não-nulo ao vetor nulo 0. Isso só pode ocorrer se o determinante
desse operador for nulo. Assim, impondo que:

det(A^ ^ =0
I) (1.63)

obtemos um polinômio Pn ( ) de ordem n em ;cujas raízes reais são os auto-

^ Podemos enunciar agora, um dos teoremas mais fundamentais da
valores de A.
Álgebra Linear e que é de grande relevância para a Física e Matemática:

Teorema 28 (Teorema Espectral) O espectro de um operador simétrico é

real e autovetores correspondentes à autovalores distintos são ortogonais en-
tre si.
Proof. Considere um operador simétrico A^ e seja f~ a g; (a = 1; 2:::) o conjunto
de seus autovetores com espectro dado respectivamente por 1 ; 2 ; 3 :::, então
podemos escrever:
(
A^~ a = ~
a a (i)
A^~ b = ~
b b (ii)
1.6. O TENSOR DE INÉRCIA 29

Multiplicando (i) á esquerda escalarmente por ~ b e o complexo conjugado de

(ii) à direita escalarmente por ~ a obtemos:

(
~ b (A^~ a ) = a~ b ~ a (i0)
A^~ b ~ a = b~ b ~ a (ii0)

Utilizando o fato que A^ é simétrico, pela de…nição (25), subtraindo (ii’) de

(i’) vem:

( a
~
b) b
~a = 0

Da equação acima, podemos concluir o teorema da seguinte forma:

Se a = b; então a = a (espectro real) (i")

6 b; então~ b ~ a = 0
Se a = (ortogonalidade dos autovetores) (ii")

q.e.d

A importância do teorema espectral se deve ao fato que os operadores

simétricos podem ser diagonalizados, isto é, existe uma base ortonormal (a base
dos autovetores) em que a matriz que representa o operador assume uma forma
trivial: Somente os elementos da diagonal principal da matriz são não-nulos,
consistindo do espectro do operador, portanto, formado por números reais. Do
ponto de vista do operador de inércia, isso corresponde ao fato notável de que
qualquer que seja o corpo rígido, existem direções especiais, (os chamados eixos
principais) ortogonais entre si, onde a matriz de inércia é diagonal, formada
pelos três autovalores. Considere um sistema de eixo x1 x2 x3 que diago-
naliza o operador de inércia de um corpo rígido. Então, pela equação (I.52),
! P P
temos que ( I )33 = m [(~x )2 33 (x3 )2 ] = m [(x1 )2 + (x2 )2 ], que corre-
sponde exatamente á de…nição do momento de inércia do corpo em relação ao
eixo x3 . Podemos observar, então que os autovalores do operador de inércia são
necessariamente números positivos.
30CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

x3

( xα ) 2 + ( xα ) 2
1 2

mα P
CM
x2

x1

(Momento de Inércia)
Esse é exatamente o conceito de momento de inércia encontrado pelos es-
tudantes de Ciências Exatas nos cursos de Mecânica Clássica dos primeiros
períodos. Podemos inclusive generalizar essa idéia para o momento de inércia
em relação a um eixo arbitrário r. (Não necessariamente passando pelo centro
de massa). O momento de inércia é de…nido como a soma de cada massa pontual
que compõe o corpo rígido multiplicado pelo quadrado da distância ao eixo:

dα

mα

P
( m d2 )

Podemos facilmente generalizar esse conceito de operador de inércia para

uma distibuição contínua de massas. Seja um sólido descrito por uma densidade
1.6. O TENSOR DE INÉRCIA 31

de massa (~x) distribuída sobre um volume W , então o tensor de inércia pode

ser escrito como:

Z
! i
( I )ik = (~x)dw[(~x)2 k xk xi ] (1.64)
W

x3

r
x
dw

CM
x2

x1
(Densidade (~x))

Podemos considerar a equação acima como uma de…nição de tensor de inércia

de um corpo rígido, mesmo em relação a um sistema de referência com a origem
fora do centro de massa. De fato, podemos enunciar um teorema que relaciona
os tensores de inércia de um mesmo corpo para diferentes sistemas de referência
translados um do outro, sendo um deles com a origem no centro de massa:

Teorema 29 (Teorema dos eixos paralelos ou de Huygens-Steiner) Se-

jam dois sistemas de coordenadas retangulares, S (com a origem no centro de
massa) de um corpo rígido e S0 translado deste por um raio vetor R.~ Então
!i
a relação entre as componentes ( I )j do tensor de inércia no sistema S e as
!
componentes ( I 0)ij do tensor no sistema S0 é dada por:
32CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

′
x3

x3

r
r x′
x r O′ ′
dw R x2

CM x2

′
x1

x1
(Teorema de Huygens-Steiner)

! ! ~2 i
( I 0)ik = ( I )ik + M (R k Rk R i ) (1.65)
R
onde M = W
(~x)dw é a massa total do corpo.
R
Proof. Temos que ~x0 = ~x R, ~ de modo que ( !
I 0)ik = W (~x0)[(~x0)2 ik
! R
xk 0xi 0]dw0 = ( I 0)ik = W (~x)[(~x R) ~ 2 i (xk Rk )(xi Ri )]dw =
k
R R R
(~x)[(~
x )2 i
x xi
]dw + ~
R 2 i
k W (~x)dw Rk Ri W (~x)dw ~
2 ik R
R W kR k
i
(~x)~
x dw + R k W (~x )x dw
W R
+Ri W (~x)xk dw. No entanto, os últimos três termos são nulos, pois
~ CM = 0 no sistema S, de modo que
R
! ! ~ 2 ik Rk Ri ).
( I 0)i = ( I )i + M (R
k k

Assim, o teorema de Huygens-Steiner estabelece basicamente que a repre-

sentação matricial do tensor de inércia em um sistema S0 transladado de um
~ do sistema de centro de massa S pode ser escrito como a soma do tensor
vetor R
! ~ 2 i Rk Ri ) consistindo de uma
em S com um “tensor efetivo”( I ef f )ik = M (R k
só partícula de massa M com vetor posição R.~ Se diagonalizarmos os tensores,
o teorema acima assume, para cada autovalor do espectro, a forma mais con-
hecida do teorema para o momento de inércia em relação á um eixo paralelo á
uma distância d de um eixo que passa pelo centro de massa:

I0 = I + M d2 (1.66)
1.6. O TENSOR DE INÉRCIA 33

H u y g en s (16 29 -16 95 )

CM

Fig. I-18 (I0 = I + M d2 )

S te in e r (1 7 9 6 -1 8 6 3 )

é fácil ver que o menor valor possível para um momento de inércia de um

corpo rígido (para um dado eixo principal) se dá precisamente para o eixo que
passa pelo centro de massa. Vejamos alguns exemplos:

Exercício 30 (a) Calcule o momento de inércia de uma esfera homogênea de

massa m e raio R em relação a um eixo que passa pelo centro da esfera.
34CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

r
r dv
R θ

x M

Solução 31
(Momento de inércia da esfera)
Tomando o eixo de simetria como o eixo z, temos que, para um elemento de
volume in…nitesimal dv em torno do ponto ~r,o momento de inércia in…nitesimal
dI em coordenadas esféricas é dado por dI = dv(r sin )2 com = 4 MR3 = cte
3
e dv = r2 sin drd d'. Assim, integrando de imediato a variável ', vem: I =
RR 4 R 2 R
4
M
R3
2 0
r dr 0 sin3 d = 3M10R 0
sin3 d = 52 M R2
3

(b) Calcule o momento de inércia da esfera acima em relação a um eixo

tangente a esfera.

Exercício 32 (a) Calcule o momento de inércia de um cilindro homogêneo de

massa M , base circular de raio R e altura h em relação ao seu eixo de simetria.
(b) Utilize o resultado do ítem anterior para calcular o momento de inércia
de um cone homogêneo de massa M , raio de base R e altura h.

Às vezes, um corpo rígido pode ser considerado efetivamente uma …gura

plana. Neste caso, a densidade de massa será representada por uma densidade
super…cial (~r). O tensor de inércia é calculado de forma similar á equação
(1.64), mas com a integração sobre uma área. Neste caso, a estrutura do tensor
de inércia pode ser calculada de maneira mais simples devido ao teorema abaixo:

Teorema 33 (Teorema dos eixos perpendiculares para …guras planas) Seja

um corpo rígido na forma de uma …gura plana (que podemos supor dado no plano
x y sem perda de generalidade). Então, temos para as componentes do tensor
de inércia:
1.6. O TENSOR DE INÉRCIA 35

! ! !
( I )zz = ( I )xx + ( I )yy (1.67)

r
r
σds

CM
x

Fig. I-20 (Teorema dos eixos perpendiculares)

! R ! R
Proof. De fato, segue de imediato de ( I )xx = S (!
r )y 2 ds, ( I )yy = S (!
r )x2 ds
!z R !
e ( I )z = S ( r )(x2 + y 2 )ds.

Exercício 34 Calcule o centro de massa e o tensor de inércia do triângulo

retângulo homogêneo de massa M dado pela …gura abaixo:

y
y′

b r
RCM x

O′ a x′

(Tensor de Inércia de um Triângulo retângulo)

36CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

Solução 35 Começamos calculando um tensor de inércia “simpli…cado” em

! R
relação aos eixos x0 y0. Temos então, que ( I )x0 x0 = S (~ r0)y02 ds0 com =
2M
ab = cte e ds0 = dx0dy0 e a reta que de…ne o triângulo é claramente dada
x0 ! R R x0
2M a b(1 a ) 2
por y0(x0) = b(1 a ) de modo que: ( I )x0x0 = ab 0 [ 0 y0 dy0]dx0 =
R
2M b2 a x0 3 1 2
3a 0
(1 a ) dx0 = 6 M b
! ! x0
Analogamente, temos ( I )y0 1 2
y0 = 6 M a . Os produtos de inérica ( I )z0 =
! ! y0 ! z0 ! x0
( I )z0
x0 e ( I )z0 = ( I )y0 são obviamente nulos, de modo que nos restam ( I )y0 =
! R R R x0
a b(1 a )
( I )y0
x0 = S
(~r0)x0y0ds0 = 2Mab 0 [ 0 y0dy0]x0dx0 =
Mb a
R x0 2 M ab
= a 0
x0(1 a ) dx0 = 12
! 2b2 ab M
O tensor de inércia pode ser então escrito como I 0 = .
ab 2a2 12
No entanto, esse sistema não está centrado no centro de massa. Para encontrar
!
o vetor centro de massa R CM , basta calcularmos a integral:
R R a R b(1 x0
a )
R a R b(1 x0a )
~ CM = 1
R M S~ r0 ds0 = M f^{ 0 [ 0 dy0]x0dx0+^ | 0[ 0 y0dy0]dx0g =
2
Ra x0
R
b2 a x0 2 1
ab [^{b 0 (1 a )x0dx0 + |
^ 2 0 (1 a ) dx0] = 3 (a^ { + b^|). Podemos agora
calcular o tensor de inércia em relação ao sistema de centro de massa usando
o teorema dos eixos paralelos, De fato, pela equação (I-58), com R ~ = R ~ CM ,
!i ! i ~ 2 ik Rk Ri ) com R ~ = 1 (a^{ +b^ ~ 2 ik
temos ( I )k = ( I 0)k M (R 3 |), isto é:M (R
2 2
b ab ! 2b ab b2 ab
Rk R i ) = M 2 , de modo que I = M 2
M
=
9 ab a 12 ab 2a 9 ab a2
1
M b2 2 ab
1 . Lembrando do teorema dos eixos perpendiculares, podemos
18 ab a2
2 0 2 1
1
b ab 0
! @ 1 ab a2
2
A.
escrever o tensor de inércia em 3 dimensões como: I = M 18 2 0
0 0 b2 + a2

Exercício 36 No exercício acima, supondo a = b, diagonalize o tensor de in-

ércia.

! 1 1
M a2 1 2 1 2
Solução 37 Temos que I = 18 1 , de modo que det 1 =
2 1 2 1
1
1 1
1
2 = (1 )2 4 = ( 21 )( 32 ) = 0. nos leva aos autovalores
2 1
1
1 3 1 x 0
i 2
2 = 2 e 1 = 2. A equação 1= nos dá a
y 2 0 1 i
1 1
base f~ i g de autovetores normalizados ~ 1 = p12 e ~ 2 = p12
1 1
! 2
que obedecem á equação de autovalores I (~ i ) = M18a i~ i de modo que a matriz
! 3
2 0
que representa o tensor de inércia I nessa base é dada por M18a 2 :
0 12
1.7. O MÉTODO DE MOHR 37

eˆ2

r
r λ1
λ2

CM eˆ
1

a
D iagonalização do Tensor de In ércia para um triân gulo retân gulo isóceles

1.7 O Método de Mohr

Mohr (1835-1918)

O Engenheiro Civil Alemão Otto Mohr desenvolveu um método grá…co de

diagonalização de tensores simétricos ao invés do método analítico que vimos
acima. Embora o método possa ser generalizado para qualquer dimensão, estu-
daremos apenas o caso bidimensional. Para compreender melhor como funciona
o método do Círculo de Mohr, convém primeiramente veri…carmos como as com-
ponentes de um tensor simétrico de 2a ordem em duas dimensões se transforma
sob uma rotação: Vimos que as componentes de um vetor contravariante (vetor
cujas componentes possuem índice “em cima”) ~x = e^i xi possuem a seguinte lei
de transformação: x0i = Rji xj . Ao tomarmos o transposto dessa equação, obte-
mos: x0i = xj (RT )ji . As componentes de um tensor de 2a ordem comporta-se,
sob uma rotação, como um produto de componentes de vetores. Por exem-
plo, um tensor misto Tji comporta-se como o produto xi xj . Assim, o tensor de
inércia, sob rotação comporta-se da seguinte forma:

! !
( I 0)ik = (R)ij ( I )jl (RT )lk (1.68)
38CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

I 2′1

r A
rA
r
r 2θ max
λ− λ+
I1′1
C
r
rB
B

Figura 1.3: Círculo de Mohr

ou matricialmente:
! !
I 0 = R I RT (1.69)
Utilizando explicitamente a equação (??), podemos escrever:
I011 I012 cos sin I11 I21 cos sin
= , ou com-
I021 I022 sin cos I12 I22 sin cos
ponente por componente, temos:
!
(i) I011 = 21 (I11 I22 ) cos 2 I12 sin 2 + 21 tr( I )
(ii) I012 = 12 sin 2 (I11 I22 ) + I12 cos 2 (1.70)
1 1 !
(iii) I022 = I12 sin 2 2 (I1 I22 ) cos 2 + 12 tr( I )
Note que as duas primeiras equações podem ser escritas matricialmente como

! 1 1
I011 1
2 tr( I ) cos 2 sin 2 2 (I1 I22 )
= + (1.71)
I012 0 sin 2 cos 2 I12

A equação acima pode ser interpretada como a parametrização (por 2 ) de

uma circunferência em um plano I011 I012 :
! I11 I21
De fato, dado um tensor de inércia arbitrário I = não diag-
I12 I22
I11 I22
onalizado, podemos plotar os pontos ~rA = 1 e ~rB = no plano
I2 I21
1 !
I011 I012 . O ponto médio C terá obviamente coordenadas ~rC = 2 tr I =
0
1.7. O MÉTODO DE MOHR 39

1 1
2 (I1+ I22 )
e, portanto, estará localizado sobre a reta I011 . O raio r da
0
circunferência é dado por:

1 !2 1
r2 = (I11 tr I ) + (I21 )2 = (I11 I22 )2 + (I21 )2 (1.72)
2 4

I11 I21 I11 I21

Por outro lado, ao diagonalizarmos a matriz , obtemos =
I12 I22 I12 I22
0 que resulta no seguinte polinômio quadrático:

2 ! !
(tr I ) + det I = 0

cujas soluções são:

q q
1 ! ! ! 1 ! 1 !
= (tr I (tr I )2 4 det I ) = (tr I (I11 I22 )2 + 4(I21 )2 ]) =
tr I r
2 2 2
(1.73)
Assim, vemos que, os autovalores podem ser encontrados pelas intersecções
do círculo de Mohr com a reta I011 . Fazendo as seguintes de…nições:

1 1
2 (I1 I22 )
~r = ~rA ~rC =
I21
~ )= I011 ( )
I( (1.74)
I012 ( )
1 !
I~0 = 2 tr( I )
0

vemos que a parametrização do círculo de Mohr no plano I011 I012 dada

pela equação (1.71) se dá inicialmente sobre o vetor ~r e, pode ser reescrita mais
convenientemente como

~ ) = I~0 + R(2 )(~r)

I( (1.75)

Notem que, para o caso do tensor de inércia, onde os momentos principais

de inércia são sempre positivos, o círculo de Mohr estará sempre contido no
semi-plano I011 > 0. Outras propriedades geométricas do círculo de Mohr serão
discutidos nos exercícios adicionais abaixo:

Exercício 38 Uma esfera homogênea de massa M e raio R rola, sem escorre-

gar e a partir do repouso, do alto de um plano inclinado de altura h. Qual a
velocidade angular da esfera ao chegar ao …nal?

Exercício 39 Seja um semi-círculo homogêneo de massa M e de raio R = 1

conforme a …gura abaixo.
40CAPÍTULO 1. REVISÃO DE ALGUNS TÓPICOS DE MECÂNICA RACIONAL

1.0
y
0.8

0.6

0.4

0.2

-1.0 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
x
Semi c{rculo homog^
eneo
(a) Encontre o centro de massa.
(b) Calcule o tensor de inércia.
(c) Considere o movimento de rotação em torno das direções principais do
semi-círculo acima, então dado um mesmo valor do módulo de momento angular
L= L ~ , qual das direções apresentará o maior valor de energia cinética?

Exercício 40 Mostre, através das equações (1.71),(1.72) e (1.68) que:

(a) Os valores máximo de I011 ( ) e mínimo de I022 ( ) ocorrem para tan 2 max =
2I12
(I 1 I 2 )
.
1 2
(b) O valor acima para anula I012 ( ) = I021 ( ).
Exercício 41 Mostre que o ângulo max acima é precisamente o ângulo que o
autovetor ^ 1 faz com o vetor e^1 da seguinte forma:

I 2′1

eˆ2
λˆ2
λˆ
1

2θ max
I1′1 ≡ eˆ1
C

B
O Método de Mohr
1.7. O MÉTODO DE MOHR 41

I21
(a) Mostre que cos = ^ 1 e^1 = p 1 2
(I2 ) +( + I11 )2
(I11 I22 )
(b) Prove que cos 2 = 2r que corresponde precisamente ao ângulo
,
2 max que o vetor r
^ faz com a horizontal no plano de Mohr.