Adotando Ra = Rf, Km = 0, 2, J = 1 e B = 1 tem-se:

θ(s) 1
= 3 (5)
Ea (s) s + 6s2 + 5s

Utilizando a equação fornecida pelo segundo método de Ziegler-Nichols na FT de malha

fechada obtém-se:

C(s) Kp
= 3 2
(6)
R(s) s + 6s + 5s + Kp

Kp pode ser obtido por meio do cretério de estabilidade de Routh. Assim, pode-se obter
a equação caracterı́stica de malha fechada.
s3 + 6s2 + 5s + Kp (7)

encontrando a matriz:  3 
s 1 5
s2 6 Kcr 
 1 
s b0 
0
s

Onde pode-se obter:

Kcr = 30 (8)

Sustituindo Kp = Kcr tem-se:

s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0 (9)

Onde a frequência de oscilação sustentada é w2 = 5. Assim:

√
w= 5 (10)

O perı́odo de oscilação sustentada é:

2π
Pcr = = 2, 810 (11)
w

Assim obtém-se o valor de Kp , Ti e Td

Kp = 0, 6Kcr = 18 (12)
Ti = 0, 5Pcr = 1, 405 (13)
Td = 0, 125Pcr = 0, 351 (14)

Dessa forma a função de transferência é:

6, 3215(s + 1, 4236)2
Gc (s) = (15)
s