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CAMPUS DE CATALÃO
DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICA
CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM MATEMÁTICA
Catalão - 2007
ESCOAMENTO LAMINAR DE FLUIDOS VISCOSOS:
Monografia apresentada e aprovada em 30 de março de 2007, pela Banca Examinadora constituída pelos
professores.
___________________________________________
Donald Mark Santee (orientador)
Doutor em Engenharia Civil
___________________________________________
Cleves Mesquita Vaz
Mestre em Matemática
___________________________________________
Paulo Roberto Bergamaschi
Doutor em Engenharia Mecânica
Dedicatória
Ao Professor Dr. Donald Mark Santee, pela sua confiança em mim depositada desde o
início.
Introdução ______________________________________________________________ 9
Conceitos básicos _______________________________________________________ 11
Campos escalares e vetoriais.__________________________________________________ 11
Sistemas e Volumes de Controle _______________________________________________ 12
Forças de superfície e de campo: tensão_________________________________________ 13
Tensão em um ponto: O tensor das tensões.______________________________________ 16
Os fluidos. _________________________________________________________________ 18
Viscosidade:________________________________________________________________ 19
A Experiência de Newton: __________________________________________________________ 19
A tensão em um fluido estacionário ou com movimento uniforme.___________________________ 20
Fluido invíscido em movimento______________________________________________________ 22
A Representação Matemática dos Fluidos em Movimento _______________________ 24
Descrição de um campo de escoamento na forma de Lagrange. _____________________ 25
Descrição de um campo de escoamento na forma de Euler. _________________________ 26
Tipos de Movimento: Escoamento Laminar e Turbulento. _________________________ 28
Derivadas Parciais, Totais e Substantivas. _______________________________________ 28
As Leis básicas para meios contínuos _______________________________________ 31
Suposições Básicas __________________________________________________________ 31
Equação da Conservação da Massa – Forma Diferencial___________________________ 31
Equação da Conservação da Quantidade de Movimento – Forma Diferencial _________ 33
As Equações de Navier Stokes _____________________________________________ 34
Bibliografia ____________________________________________________________ 39
Resumo
Este trabalho tem por objetivo deduzir as equações que descrevem o movimento de
um fluido. Essas equações são conhecidas como equações de Navier-Stokes, e são
importantes para a descrição do escoamento laminar tanto de fluidos viscosos como não
viscosos e, tanto compressíveis quanto incompressíveis. Para isso, apresenta-se uma
descrição dos conceitos, dos princípios físicos e da modelagem matemática que
fundamentam a Mecânica dos Fluidos e as suas equações.
Abstract
This work has for goal deduce the equations that describe the action of a fluid.
These equations are known as Navier-Stokes' Equations, and they are important for the
description of the laminar flow so much of viscous fluid as not viscous and, so much
compressible as incompressible. For that, it presents a concepts description, of the physical
principles and of the mathematical modeling that base the Mechanics of the Fluid and her
equations.
Introdução
Até o início deste século, o estudo dos fluidos foi classificado essencialmente em dois
grupos, a saber, Hidráulicos e Matemáticos. Os hidráulicos trabalhavam de forma empírica,
isto é, pela prática e sem a devida modelagem matemática dos processos básicos envolvidos,
enquanto os matemáticos se concentravam na forma analítica.
Tornou-se claro para alguns pesquisadores eminentes da época que o estudo dos
fluidos deve consistir de uma combinação da teoria e da experiência. Este foi o começo da
ciência da Mecânica dos Fluidos como se conhece hoje.
Conceitos básicos
De forma geral, as grandezas físicas (velocidade, temperatura, densidade, etc.) não são
uniformes dentro de um objeto, elas podem ser diferentes dependendo da posição em que se
localizam no objeto, e podem ainda variar no tempo. Assim, as grandezas físicas são em
geral, funções da posição e do tempo.
Uma grandeza física que pode ser função da posição é chamada de campo. Um campo
pode ser uma distribuição de quantidades escalares, vetoriais ou até tensoriais, normalmente
descritas por funções contínuas de coordenadas espaciais e do tempo.
T(x,y,z) = 2 x + y + 10 z ºC
Muitas outras grandezas físicas, por exemplo, força, velocidade e aceleração, ocorrem
em conjuntos ordenados de três quantidades. Um vetor velocidade é denominado do seguinte
modo: V = (u, v, w) ou V ( x, y, z , t )
u(x,y,z) = 0 m/s
v(x,y,z) = 0 m/s
w(x,y,z) = 1 - y m/s
Logo, a velocidade no fundo (y=1m) é nula u=0, v=0 e w=0. Ao passo que
a velocidade na parte superior é u = 0, v = 0 e w = 1 m/s.
Um sistema pode ser considerado uma quantidade fixa de matéria. Todo sistema tem
um domínio, que pode ser real ou imaginário. O sistema pode ser fechado, isto é, uma porção
constante de massa, pode mudar de forma, posição e condição térmica, mas deve sempre
manter a mesma matéria. Alguns autores, de princípio, definem sistema como sendo,
necessariamente, o sistema fechado.
13
Sistema
O sistema pode também ser aberto, quando a transferência de massa e energia ocorre
através de seus limites. Nesse caso temos o volume de controle, e o contorno desse volume é
conhecido como superfície de controle. A quantidade de matéria e identidade da matéria no
volume de controle pode variar com o tempo, mas a forma do volume de controle é fixa. Por
exemplo, para estudar o escoamento de descarga de um bocal, pode-se escolher, como volume
de controle, a parte interna do bocal, como mostra a Fig. 2;
Volume de Controle
Superf. de Controle
O sistema pode ser também um sistema isolado, quando ele não transfere massa ou
energia para o meio externo.
As forças de campo são todas as forças externas sobre um material especificado, que
se desenvolvem sem contato físico. Por exemplo, forças gravitacionais, elétricas ou
magnéticas. Nessa monografia serão consideradas somente forças volumétricas
∆ F g = ρ g∆V
m
ρ= , m = ρ ⋅V
V
As forças de superfície são todas as forças exercidas sobre um contorno por meio de
sua vizinhança através de contato direto. É, dessa forma, uma ação de contorno ou superficial.
∆Fn dFn
σ nn = lim = ,
∆A→0 ∆A dA
∆Fs dFs
τ ss = lim = .
∆A→0 ∆A dA
Pode-se observar que a tensão depende de dois elementos que tem direção e sentido e,
que no interior de um objeto, não existem superfícies bem definidas entre uma força de
contato e outra. Logo, é de se esperar que o valor de uma tensão depende não só da
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intensidade da força que está sendo aplicada, com também da direção da superfície (real ou
imaginária) que se está considerando.
τ zy
τ zx
τ xy σ xx
dz
τ yx τ xz τ xz τ yz
σ yy
σ yy
τ xy τ yx
τ yz y
σ xx
τ zy τ zx
dx
σ zz
dy
x
Figura 4 - Paralelepípedo infinitesimal de fluido.
Isto significa que, em qualquer interface infinitesimal no meio, temos a tensão normal
e um par de tensões de cisalhamento ortogonais.
através do meio. Assim, podemos ver a utilidade e importância da notação de tensão que
apresentamos.
podemos resolver para a tensão σ nn em termo das nove tensões indicadas nos plano de
referência.
OCB = (ABC)l
OAC = (ABC)m (1)
OBA = (ABC)n
Substituindo as áreas OCB, OAC e OBA, pelas equações (1) e reordenado os termos
teremos:
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σ nn = σ xx l 2 + σ yy m 2 + σ zz n 2 +τ xylm + τ yx ml + τ yz mn + τ zy mn + τ zx nl + τ xz l n (2)
⎛ σ xx τ xy τ xz ⎞
⎜ ⎟ (3)
⎜ τ yx σ yy τ yz ⎟
⎜τ ⎟
⎝ zx τ zy σ zz ⎠
Pré e pós multiplicando a matriz pelos cossenos diretores (l, m, n), que indicam a
⎛ σ xx τ xy τ xz ⎞ ⎛ l ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
direção do elemento de área considerado obtem-se: (l m n ) ⋅ ⎜ τ yx σ yy τ yz ⎟ ⋅ ⎜ m ⎟ =
⎜τ τ zy σ zz ⎟⎠ ⎜⎝ n ⎟⎠
⎝ zx
⎛l⎞
⎜ ⎟
(lσ xx + mτ yx + nτ zx lτ xy + mσ yy + nτ zy lτ xz + mτ yz + n σ zz )1x 3 ⋅ ⎜ m ⎟ =
⎜n⎟
⎝ ⎠ 3 x1
σ xx l 2 + σ yy m 2 + σ zz n 2 +τ xylm + τ yx ml + τ yz mn + τ zy mn + τ zx nl + τ xz l n
Note que a equação obtida é a mesma equação obtida do lado direito da equação (2).
Note, também, que os cossenos diretores representam a direção do elemento infinitesimal de
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área. Portanto a matriz 3x3 dada por (3) representa o estado de tensões do ponto independente
da direção que se está considerando. Essa matriz é o tensor das tensões.
Os fluidos.
Sólido
→ → → fluido
) ∆α ) ∆α ) ∆α ) ∆α
Figura 6a Figura 6b
Nos materiais plásticos, tal como a parafina, ambos tipos de deformação podem
aparecer dependendo da magnitude da tensão de cisalhamento. A magnitude desta tensão de
cisalhamento depende do tipo de material e de seu estado.
Viscosidade:
A Experiência de Newton:
∂V
τ yx ∝ (4)
∂n
utiliza-se na expressão a letra n para enfatizar o fato de que a derivada deve ser em relação a
uma coordenada normal ao elemento de área onde ocorre a tensão de cisalhamento, e a Fig. 8
20
pode explicar essa relação: Uma área infinitesimal no escoamento é escolhida, como
mostrado. A normal n a esta área é desenhada, e as velocidades do fluido nos pontos desta
normal são marcados, formando um perfil de velocidade. A inclinação do perfil em relação ao
∂V
eixo n na posição correspondente ao elemento de área é o valor de , que se relaciona à
∂n
tensão de cisalhamento τ na interface, segundo a expressão (4).
Perfil de velocidade
n
τ
Tangente ao
perfil em
δ A
↵ δA
Eixo d e velocidade
Figura 8 – Perfil de velocidades
∂V
resultado: τ = µ , onde µ é chamado coeficiente de viscosidade.
∂n
σ nn
y
α α
σ xx ds
dxdydz
x γ
dy
σ zz 2
z
dz
dx σ yy
Figura 9 – Elemento de volume. Fluido Estacionário.
dy
Como cos α = , a equação fica:
ds
σ xx = σ nn
dxdydz
−σ yydxdz + σ nn dzds senα − γ =0
2
dx
De novo, reconhecendo senα como , e dividindo tudo por dxdz, obtem-se:
ds
dy
− σ yy + σ nn − γ =0
2
σ yy = σ nn
22
Considere a Fig. 9, observando que não pode haver tensão de cisalhamento, e que na
análise atual podem existir acelerações arbitrárias.
dxdydz dxdydz
− σ yy dxdz + σ nn dsdz senα − γ =ρ ay
2 2
σ yy = σ nn
σ nn = σ xx = σ yy
23
Logo conclui-se que, para um fluido invíscido em movimento, tal como no caso do
fluido estacionário ou com movimento uniforme, a tensão em um ponto pode ser representada
também (assim como o fluido estacionário) por uma quantidade escalar.
24
A equação diferencial para uma linha de corrente em duas dimensões pode ser obtida
observando-se que a velocidade (u,v,w) é a derivada em relação ao tempo da posição (x,y,z),
assim a derivada de cada componente do vetor posição dá a respectiva componente do vetor
derivada:
dx dy
u= e v= , eliminando dt , temos;
dt dt
dy v
=
dx u
vdx = udy
wdx = udz
wdy = vdz
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Qualquer curva contínua que satisfaça estas equações simultaneamente constitui uma
linha de corrente.
X = f(x,y,z,t)
Y = g(x,y,z,t)
Z = h(x,y,z,t)
X = x;
Y = 0.5 (1-e-t) y
Z=z
u = f ( x, y, z , t ),
v = g ( x, y, z , t ),
w = h( x, y, z , t ).
u = 2 x2
v = 4x yt
w=0
V (1,3,2 ) = ( 2, 24,0)
dy v 4 xyt yt
= = 2
=2
dx u 2 x x
dy dx
∫ y
= 2t ∫
x
ln y = 2t ln x + ln C
y = Cx 2t
Para t=1,
y
C=
x2
No ponto (1,3):
C(1,3,1) = 3 e y t =1 = 3x
2
C(1,3, 1 2 ) = 3 e y t = 12 = 3x
y P(1,3)
y t = 12 = 3x
y t =1 = 3x 2
x
28
u = u ( x, y, z, t ),
v = v( x, y, z, t ),
w = w( x, y, z, t ).
fica,
∂f ∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz + dt
∂x ∂y ∂z ∂t
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dV ∂V dx ∂V dy ∂V dz ∂V
= + + +
dt ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t
dx dy dz
Se consideramos as componentes das derivadas , e como componentes
dt dt dt
escalares da velocidade do fluido, eles podem ser substituídos pelos seus respectivos
componentes da velocidade:
DV ⎛ ∂V ∂V ∂V ⎞ ∂V
a≡ = ⎜⎜ u +v +w ⎟⎟ + ,
Dt ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂t
Para ilustrar, e dar uma noção intuitiva do significado dos três tipos de derivadas
citados acima, considere o exemplo a seguir.
∂C
1- O que significa a derivada parcial ?
∂t
∂C
- Derivada parcial de C em relação a t, considerando (x,y,z) constantes.
∂t
dC
2- O que significa a derivada total ?
dt
dC ∂C ∂C dx ∂C dy ∂C dz
= + + + ,
dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt
onde
dx dy dz
, , - são as componentes da velocidade do barco.
dt dt dt
DC
3- O que significa a derivada substancial ?
Dt
DC ∂C ∂C ∂C ∂C
= +u +v +w
Dt ∂t ∂x ∂y ∂z
onde
Além dessas leis gerais, existem numerosas leis subsidiárias, algumas vezes chamadas
de relações constitutivas, que se aplicam a tipos específicos de meio.
Suposições Básicas
∂ρ
ρ+ dt . Portanto, a variação de massa do volume do paralelepípedo é :
∂t
⎛⎛ ∂ρ ⎞ ⎞ ∂ρ
dm = ⎜⎜ ⎜ ρ + ⎟ − ρ ⎟⎟dxdydzdt = dxdydzdt
⎝⎝ ∂t ⎠ ⎠ ∂t
⎛ ∂ ( ρu ) ∂ ( ρv ) ∂ ( ρw ) ⎞
msai = ρ (udydz + vdxdz + wdxdy )dt + ⎜⎜ + + ⎟ dxdydzdt
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎟⎠
apenas que a massa específica e a velocidade sejam funções contínuas, podendo o escoamento
ser permanente ou não, viscoso ou não-viscoso e compressível ou incompressível.
∂ρ
=0
∂t
∂u ∂v ∂w
E portanto: divV = + + =0
∂x ∂y ∂z
∑F = ma ⇒ ∑ F ext = =
( )
d P d mV
⇒
ext
dt dt
(6)
dV dm dV
∑F ext
=m
dt
+V
dt
⇒ f s + fc = ρ
dt
d∀
Du
∑f x =ρ
Dt
, (7)
Dv
∑f y =ρ
Dt
, (8)
Dw
∑f z =ρ
Dt
, (9)
Figura 12 – Volume de controle infinitesimal para um fluido viscoso mostrando as tensões que
atuam sobre cada uma das seis faces.
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(σ xx x + ∆x −σ xx x )∆y∆x
(τ yx y + ∆y −τ yx y )∆x∆z
(τ zx z + ∆z −τ zx z )∆x∆y
A força gravitacional na direção x é:
ρg x ∆x∆y∆z
onde:
σ xx x + ∆x −σ xx τ yx y + ∆y −τ yx τ zx z + ∆z −τ zx
Σ( f x ) média = ρg x + + +
x y z
∆x ∆y ∆z
∂σ xx ∂τ yx ∂τ zx
Σf x = ρ g x + + + (10)
∂x ∂y ∂z
Du ∂σ ∂τ yx ∂τ zx
ρ = ρg x + xx + + (11)
Dt ∂x ∂y ∂z
36
Dv ∂τ ∂σ yy ∂τ zy
ρ = ρg y + xy + + (12)
Dt ∂x ∂y ∂z
Dw ∂τ ∂τ ∂σ zz
ρ = ρg z + xz + yz + (13)
Dt ∂x ∂y ∂z
τ x , x = − p + λ∇.V + 2 µξ x
τ y , y = − p + λ∇.V + 2 µξ y (14)
τ z , z = − p + λ∇.V + 2 µξ z
τ x , y = µγ x , y= τ y , x
τ y , z = µγ y , z= τ z , y (15)
τ z , x = µγ z , x= τ x , z
∂u
ξ x = deformação normal da direção x =
∂x
1
Pai, Shih-I: “Viscous Flow Theory,” vol.I, “Laminar Flow,” Van Nostrand Company, Princeton, N.J., 1956.
2
Schlichting, H.: “Boundary Layer Theory,” 6th ed., J. Kestin, trans., McGraw-Hill, New York, 1968.
37
∂w
ξ z = deformação normal da direção z =
∂z
∂u ∂v
γ xy = deformação de cisalhamento no plano xy = +
∂y ∂x
∂v ∂w
γ yz = deformação de cisalhamento no plano yz = + (17)
∂z ∂y
∂w ∂u
γ zx = deformação de cisalhamento no plano xz = +
∂x ∂z
3λ + 2µ = 0 , ou λ = − 2 µ (18)
3
∂u
τ xx = − p − 23 µ∇.V + 2µ
∂x
∂v
τ yy = − p − 23 µ∇.V + 2µ
∂y
∂w
τ zz = − p − 23 µ∇.V + 2µ
∂z
⎛ ∂u ∂v ⎞
τ xy = µ ⎜⎜ + ⎟⎟
⎝ ∂y ∂x ⎠
⎛ ∂v ∂w ⎞
τ yz = µ ⎜⎜ + ⎟⎟
⎝ ∂z ∂y ⎠
⎛ ∂w ∂u ⎞
τ zx = µ ⎜ + ⎟
⎝ ∂x ∂z ⎠
Du ∂ρ ∂ ⎡ ⎛ ∂u 2 ⎞⎤ ∂ ⎡ ⎛ ∂u ∂v ⎞⎤ ∂ ⎡ ⎛ ∂w ∂u ⎞⎤
ρ = ρg x − + ⎢ µ ⎜ 2 − ∇.V ⎟⎥ + ⎢ µ ⎜⎜ + ⎟⎟⎥ + ⎢ µ ⎜ + ⎟⎥
Dt ∂x ∂x ⎣ ⎝ ∂x 3 ⎠⎦ ∂y ⎣ ⎝ ∂y ∂x ⎠⎦ ∂z ⎣ ⎝ ∂x ∂z ⎠⎦
Dv ∂ρ ∂ ⎡ ⎛ ∂v 2 ⎞⎤ ∂ ⎡ ⎛ ∂v ∂w ⎞⎤ ∂ ⎡ ⎛ ∂u ∂v ⎞⎤
ρ = ρg y − + ⎢ µ ⎜⎜ 2 − ∇.V ⎟⎟⎥ + ⎢ µ ⎜⎜ + ⎟⎟⎥ + ⎢ µ ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
Dt ∂y ∂y ⎣ ⎝ ∂y 3 ⎠⎦ ∂z ⎣ ⎝ ∂z ∂y ⎠⎦ ∂x ⎣ ⎝ ∂y ∂x ⎠⎦
Dw ∂ρ ∂ ⎡ ⎛ ∂w 2 ⎞⎤ ∂ ⎡ ⎛ ∂w ∂u ⎞⎤ ∂ ⎡ ⎛ ∂v ∂w ⎞⎤
ρ = ρg z − + ⎢µ ⎜ 2 − ∇.V ⎟⎥ + ⎢ µ ⎜ + ⎟⎥ + ⎢ µ ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
Dt ∂z ∂z ⎣ ⎝ ∂z 3 ⎠⎦ ∂x ⎣ ⎝ ∂x ∂z ⎠⎦ ∂y ⎣ ⎝ ∂z ∂y ⎠⎦
■
39
Bibliografia
Shames I.H., "Mecânica dos Fluidos", volume I – Princípios Básicos, Ed. Edgar Blucher,
1973.
<SITE,pt.wikipedia.org/wiki/Equa%C3%A7%C3%B5es_de_Navier-Stokes> 18 /05/2007.
SITE,
<www.ana.gov.br/AcoesAdministrativas/CDOC/ProducaoAcademia/Antonio%20Cardoso%2
0Neto/Elementos_de_Mecanica_dos_Fluidos.pdf.> 30/06/2007.