UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DE PERNAMBUCO

PRÓ-REITORIA DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO

PROGRAMA INSTITUCIONAL DE BOLSAS DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA

PIBIC ( ) PIC (X) PIBIC-EM ( )

PLANO DE TRABALHO DO CANDIDATO

Título do Projeto: Controle Preditivo mediante técnicas inteligentes aplicados ao

controle de processos.

Título do Plano de Trabalho: Alternativas de controle PID e preditivo em uma

Incubadora Neonatal.

Objetivos:

Objetivos gerais: Projetar e construir um protótipo de incubadora neonatal afim de desenhar e

implementar alternativas de controle PID e preditivo para seu funcionamento automatizado.

Objetivos específicos
1. Estudar as características e os tipos de incubadoras neonatais.
2. Construir um protótipo de incubadora neonatal.
3. Estudar as técnicas de identificação de sistemas, assim como as alternativas de controle
PID e preditivo.
4. Obter o modelo matemático do comportamento dinâmico da incubadora neonatal, e
validar o modelo obtido.
5. Desenhar e implementar as alternativas de controle PID e preditivo na incubadora
neonatal para um desempenho satisfatório das grandezas do sistema.
6. Avaliar o desempenho das alternativas propostas na incubadora neonatal, mediante as
especificações da resposta temporal.

Metodologia:
Incubadora Neonatal
A Incubadora Neonatal (IN) é introduzida pela primeira vez na história de assistência neonatal, na
Maternité de Paris, em 1881, sendo um dos mais importantes avanços no cuidado aos recém-
nascidos prematuros.
A Incubadora Neonatal é um equipamento médico assistencial que serve para manter a vida de
recém-nascidos prematuros, por ser um ambiente termicamente neutro semelhante ao útero
materno. Esse tipo de ambiente é conseguido com o controle da temperatura e da umidade relativa
do ar para que permaneçam em níveis aceitáveis, mantendo, o recém-nascido, a sua temperatura
corporal normal a baixas taxas metabólicas, produzindo o mínimo de calor possível. Assim, as
incubadoras proporcionam a sobrevida de neonatos com idades gestacionais abaixo de 37
semanas, que apresentam ou não baixo peso.

Então, é preciso o desenvolvimento de técnicas de controles mais robustas, e assim ter um melhor
desempenho nas incubadoras, para contribuir na manutenção da vida dos neonatos. Alguns
métodos de controle podem ser aplicados para obter um desempenho adequado da temperatura e
umidade relativa do ar da IN, citando por exemplos: Controle Proporcional-Integral-Derivativo
(PID) multivariavel, Controle Preditivo baseado em Modelo (MPC), uso de técnicas de
inteligência artificial, entre outros.

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
O controlador é um dispositivo que realiza a comparação entre o valor real de saída da planta e a
entrada de referência, obtendo a sinal de erro e(t), para assim produzir a sinal de controle u(t) a ser
aplicada a planta com o intuito de satisfazer um determinado objetivo. A maneira pela qual o
controlador automático produz o sinal de controle é chamada ação de controle. Neste sentido
podemos identificar 3 ações de controle: Ação Proporcional (P), Integral (I) e Derivativa (D).
Então o controlador PID é a combinação das ações de controle P, I, D, com parâmetros de
sintonia: Ganho proporcional (Kp), o tempo integrativo (Ti) e tempo derivativo (Td). Dito
controlador esta representado por a função de transferência seguinte:

Metodologia do MPC
A metodologia de todos os controladores pertencentes à família do MPC é caracterizada pela
estrutura e a estratégia, representadas nas Figuras 1 e 2, respectivamente. Em cada instante t e
fazendo uso do modelo do processo se predizem as futuras saídas para um determinado horizonte
P, chamado horizonte de predição. Estas saídas preditas, (a notação indica o valor
predito da variável no instante t+k calculado no instante t), para k={1. . . P}, dependem dos
valores conhecidos até o instante t (entradas e saídas passadas) e dos sinais de controle em t+k
calculadas em t, (u(t + k | t)) para k= {0. . . P-1}, que se pretende enviar ao sistema e que são as
que se desejam calcular. O horizonte de controle M é o intervalo onde a ação de controle é
calculada.
O critério normalmente considera uma função quadrática dos erros entre a saída predita e a
trajetória de referência, incluindo em muitos casos o esforço de controle. Se o critério for
quadrático e o modelo linear e não existirem restrições pode-se obter uma solução explícita; em
outro caso, deve-se usar um método iterativo de otimização. Adicionalmente, se faz alguma
hipótese sobre a estrutura da lei de controle futura, como, por exemplo, que vai ser constante a
partir de certo instante.
O sinal de controle u(t | t) é enviado ao processo enquanto que os seguintes sinais de controle
calculados são desprezados, posto que no seguinte instante de amostragem já se conhece y(t + 1) e
se repete o passo anterior com este novo valor e todas as sequências atualizadas. Calcula-se,
portanto u(t + 1 | t + 1) (que em princípio será diferente a u(t + 1 | t) fazendo uso do conceito de
horizonte deslizante.

Figura 1. Estrutura de MPC Figura 2. Estratégia de MPC

Elementos do MPC: Primeiramente, determina-se um modelo de predição a ser empregado na

estimação do comportamento futuro do processo. Este modelo deve ser capaz de predizer, a cada
instante, os sinais de saída futuros dentro de um horizonte finito de predição. O segundo elemento
comum é a função objetivo ou função de custo, a ser otimizada. Em geral, esta função consiste em
dois termos quadráticos: o primeiro representando o erro entre o sinal de saída futuro , de acordo
com o modelo de predição escolhido previamente, e o sinal de referência conhecido r, e o
segundo, representando o esforço de controle ∆u necessário para levar o sinal de saída à referência
desejada. Esta função pode ser expressa da seguinte forma, com t representando a variável de
tempo discreto.

sendo que a notação corresponde à predição da saída do sistema y(t), referente ao

instante t + k, estimada no instante t com auxílio de um modelo de predição. Os parâmetros P1 e
P2 correspondem aos limites inferior e superior do horizonte de predição, e o parâmetro M, ao
horizonte de controle. Os coeficientes δ(k) e λ(k) são usados como fatores de ponderação para o
erro e o esforço de controle respectivamente. É comum atribuir sequências exponenciais a estes
coeficientes, penalizando os erros (ou controles) de forma diferente ao longo do tempo.
O terceiro elemento é a Lei de Controle que é obtida como solução do problema de otimização. A
estrutura da lei de controle é baseada no uso do conceito de horizonte de controle M, que consiste
em considerar que após intervalo não existirá nenhuma variação no sinal de controle
proposto.
Nesse contexto, este projeto propõe as seguintes etapas a realizar:

Revisão bibliográfica: Realizar o estudo do estado da arte das incubadoras neonatais, das técnicas
de identificação de sistemas, assim como das alternativas de controle PID e preditivo.
Projetar e construir: Definição do projeto de construção do protótipo da incubadora neonatal,
baseado nas variáveis mais importantes a definir para as etapas de modelagem e controle. Serão
definidos os diferentes componentes e sensores a serem usados para a implementação no
protótipo.
Modelagem: Obter o modelo matemático do comportamento dinâmico da incubadora neonatal e
validar o modelo obtido.
Alternativas de Controle: Desenhar as alternativas de controle PID e preditivo da incubadora
neonatal. As simulações serão feitas usando o Matlab.
Validação experimental: Implementar a alternativa de controle PID na incubadora neonatal, e
assim poderão ser validados os resultados de simulação. Avaliar o desempenho das alternativas
propostas, mediante as especificações da resposta temporal.

Resultados esperados para o período da bolsa:

Ao final do projeto, o aluno deverá ter um protótipo da incubadora neonatal, o modelo matemático
dela, de forma que descreva a dinâmica do sistema, assim como o controle PID e preditivo para
um desempenho satisfatório das grandezas do sistema.
Os resultados obtidos pelo estudante poderão resultar em um artigo científico que pode ser
submetido para congressos nacionais ou internacionais, por exemplo: XL Congresso de Iniciação
Científica da UFRPE e XIX JEPEX, além de outros na aera de controle e automação, para assim
fazer a divulgação dos resultados da pesquisa e o contato com profissionais atuando nesta área.
CRONOGRAMA DE ATIVIDADES

2020 2021

Atividades A S O N D J F M A M J J
Revisão bibliográfica X X X X X X X X X X X

Projetar e construir X X X
Modelagem X X
Alternativas de controle: X X X
PID e preditivo
Entrega do X
Relatório Parcial
Apresentação Oral X
do Relatório Parcial
Validação experimental X X X X X
Entrega do X
Relatório Final
Apresentação Oral X
do Relatório Final

 Participar no Congresso de Iniciação Científica da UFRPE e XIX JEPEX: Segundo semestre de

2021.

Nome do candidato à bolsa: Willian Silveira Lima Correia.

Nome da orientadora: Ania Lussón Cervantes.

Local e Data: Cabo de Santo Agostinho, 20 de maio de 2020.