Modelagem Matemática de Sistemas Mecânicos Translacionais pela Mecânica Newtoniana 1

6 Modelagem Matemática de Sistemas

Mecânicos Rotacionais pela Mecânica
Newtoniana

1 INTRODUÇÃO

Nesta apostila aprenderemos como obter o modelo matemático de sistemas mecânicos

rotacionais, a partir da aplicação da 2a Lei de Newton para o movimento de rotação, também
conhecida como Equação de Euler. Inicialmente, apresentaremos as equações constitutivas de
cada um dos elementos que compõem o sistema mecânico rotacional e, após, mostraremos como
tais equações são inseridas na EDOL que descreve o modelo matemático do sistema.

2 RELAÇÕES ENTRE EXCITAÇÃO E RESPOSTA PARA OS ELEMENTOS

DO SISTEMA MECÂNICO. EQUAÇÕES CONSTITUTIVAS

Conforme já vimos, as equações constitutivas entre excitação e resposta para os vários

elementos (considerados lineares) de um sistema mecânico são dadas por

..
(1) T =Jθ

. .
(2) TC = C(θ2 − θ1 )

(3) TK = K(θ2 - θ1)

A eq. (1) nada mais é do que a 2a Lei de Newton para o movimento de rotação, onde T, que é a
resultante de todos os torques externos aplicadas ao corpo rígido de momento de inércia J, é
proporcional à aceleração angular absoluta do corpo. A constante de proporcionalidade é o
momento de inércia J.

A eq. (2) diz respeito ao torque que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual é proporcional à
velocidade angular relativa entre as extremidades do amortecedor. A constante de
proporcionalidade é o coeficiente de amortecimento viscoso C.

Já a eq. (3) mostra a proporcionalidade entre a força da mola de torção e o deslocamento angular
relativo das extremidades da mola. A constante de proporcionalidade é a rigidez K.

Observemos que a aceleração angular é absoluta, ao passo que o deslocamento angular e a

velocidade angular são relativos.
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3 MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS MECÂNICOS ROTACIONAIS

Para a modelagem de sistemas rotacionais, empregamos as equações constitutivas (1), (2) e (3) em
conjunto com a 2a Lei de Newton para o movimento de rotação, também conhecida como Equaçãp
de Euler:
..
(4) T0 = J0 θ

onde o membro esquerdo representa a resultante dos torques externos que atuam sobre a massa,
J0 é o momento de inércia da massa em relação ao eixo de rotação e θ é a coordenada angular
adotada.

Vamos ilustrar a técnica da modelagem através de exemplos.

Exemplo 1: sistema motor-propulsor (fig. 1)

Fig. 1

Na fig. 1, o momento de inércia das peças rotativas do motor é representado por Je e o momento
de inércia do propulsor por Jp. O torque de acionamento do motor é dado por T(t).
Consideraremos que o eixo tem massa desprezível em comparação com as massas do motor e do
propulsor, sendo ele representado por uma rigidez torcional K. Vamos admitir, também, a
existência de um torque de resistência aerodinâmica, proporcional ao quadrado da velocidade de
rotação do propulsor.

Para o desenvolvimento do modelo matemático, vamos escrever as equações do movimento a

partir do diagrama de corpo livre da fig. 2, considerando θ2 > θ1:

Fig. 2

.. ..
Coordenada θ1: T0 = J0 θ ⇒ T(t) + K(θ 2 − θ 1 ) = Je θ 1
.. .2 ..
Coordenada θ2: T0 = J0 θ ⇒ - K(θ 2 − θ 1 ) − C θ 2 = Jp θ 2

..
(5) Je θ 1 + Kθ 1 - Kθ 2 = T(t)
.. .2
(6) Jp θ 2 + C θ 2 - Kθ 1 + Kθ 2 = 0

Como vemos, o modelo matemático é composto de duas equações diferenciais: uma linear e outra
não linear.
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Exemplo 2: sistema engrenado (fig. 3)

Fig. 3

A fig. 3 mostra um sistema com duas engrenagens, estando a maior delas (N1 dentes e raio
primitivo r1) conectada a um eixo cuja outra extremidade está fixada a uma estrutura. Sobre a
engrenagem menor (N2 dentes e raio primitivo r2) atua um torque T(t) = sen ωt.

Para o desenvolvimento do modelo matemático, vamos antes transferir a inércia da engrenagem

menor para o eixo da engrenagem maior:

2
.   N1 
2
 θ2   
(7) Jeq = J1 + J2  .  = J1 + J2  N 
θ  2 
 1 

O torque T(t), por sua vez, também pode ser transferido para o eixo da engrenagem maior, tendo
em vista que (ver fig. 4)

Fig. 4

(8) T senωt = r2F

(9) Teq(t) = r1F

logo
r1
(10) Teq (t) = T sen ωt
r2

Podemos, então, escrever as equações do

movimento a partir do diagrama de corpo livre da
fig. 5:
.. .. Fig. 5
T0 = J0 θ ⇒ Teq - Kθ 1 = Jeq θ 1

 2
.. r1 N  ..
Levando em conta as eqs. (7) e (10): T0 = J0 θ ⇒ Tsenωt - Kθ 1 = J1 + J2  1 

 θ1
r2   N2  
 
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r1 N1
Ordenando e tendo em conta que , = , chegamos finalmente a
r2 N2

 2
N  .. N
(11) J1 + J2  1   θ 1 + Kθ 1 = 1 Tsenωt
 N   N2
  2  

Exemplo 3: sistema rotacional com dois GDL (fig. 6)

Fig. 6

.
Vamos representar no Espaço de Estados o sistema rotacional da fig. 6, considerando θ e θ como
variáveis de estado e como saídas os deslocamentos angulares θ e θA.

Consideremos os diagramas de corpo livre da fig. 7:

Fig. 7

Modelo matemático:

..
Mola K2: T0 = J0 θ ⇒ K2 (θ − θ A ) − K1θ A = 0
.. . ..
Disco J: T0 = J0 θ ⇒ T (t) - K2 (θ − θ A ) − C θ = J θ

Ordenando:
K2
(12) K2 θ − (K1 + K2 )θ A = 0 ⇒ θ A = θ
K1 + K2
.. .
(13) J θ+ C θ+ K2 θ − K2 θ A = T (t)
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Equação de Estado:
x1 = θ
Variáveis de estado: .
x2 = θ
Derivando:
. .
x 1 = θ = x2
. .. 1 . 1
x2 = θ = [T (t) − C θ− K2 θ + K2 θ A ] = [T (t) − Cx2 − K2 x1 + K2 θ A ]
J J
.
x 1 = x2
Levando em conta a eq. (12) e ordenando: . 1 KK
x2 = [ − 1 2 x1 − Cx2 + T (t)]
J K1 + K2
Na forma matricial:
.   0 1  x 0
(14)  x. 1  =  K1K2 − C   1  +  1 [T (t)]
x 2  − J(K + K ) J  x2   J 
   1 2

y1 = θ
Equação de Saída:
y2 = θ A

Considerando as variáveis de estado e a eq. (12):

y1 = x1
K2 K2
y2 = θ= x1
K1 + K2 K1 + K2
Na forma matricial:
1 0 x
 y1   K  1   
0
(15) y  =  2
0  x  + 0 [T (t)]
 2  K1 + K2    
2

EXERCÍCIOS

1 Deduzir o modelo matemático para o pêndulo simples da figura. É a equação diferencial

linear ou não-linear?

Solução

Seja θ a coordenada generalizada. Decompondo o peso em suas componentes radial e transversal

ao fio, podemos aplicar a Equação de Euler em relação ao ponto O. Evidentemente, somente a
componente transversal faz momento:
..
T0 = J θ
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..
( −mg sen θ)L = mL2 θ
..
mL θ(t) + mg sen θ(t) = 0

Vemos que o modelo matemático é uma EDO não-linear.

2 Considerando no pêndulo do exercício 2 que, para pequenas oscilações, senθ ≈ θ em

radianos (verifique na sua calculadora), linearize o modelo matemático do pêndulo,
transformando-o em uma EDOL.

..
Resp.: mL θ(t) + mgθ(t) = 0

3 Considerando, no exemplo 2 do texto, T(t) como entrada e θ1(t) como saída, achar a
função de transferência do sistema.

4 Deduzir o modelo matemático para o pêndulo

composto da figura. Linearizar o modelo.

5 Considere o exemplo 3 do texto. Ache a função de transferência sendo T(t) a entrada e θ

a saída.
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6 A figura mostra o motor de um barco (torque Te(t) e momento de inércia Je) acionando o
propulsor a hélice (momento de inércia Jp), através de acoplamentos (momentos de inércia
Jc1 e Jc2) e eixos flexíveis (rigidezes K1 e K2). Desenvolver um modelo matemático para o
sistema, incluindo o torque resistente Tw que a água oferece ao movimento.

Resp.:

7 O sistema da figura consiste de um momento de inércia J1, correspondente ao rotor de

uma turbina, o qual está acoplado ao momento de inércia J2 do propulsor. Potência é
transmitida através de um acoplamento fluido com coeficiente de atrito viscoso C e um
eixo com rigidez K. Um torque de acionamento T(t) é exercido sobre J1 e um torque de
carga TL é exercido sobre J2. Sendo a entrada o torque T(t) e a saída a velocidade
.
angular θ 2 , representar o modelo matemático
(a) no espaço de estados;
(b) na forma de equação I/O
(c) na forma de função de trans-
ferência