Aula5 SEM0317 PDF

SEM0137 - Aula 5
Cinemática Direta de
Manipuladores Robóticos
Prof. Dr. Marcelo Becker

EESC - USP
Sumário da Aula
• Espaço de Trabalho
• Questões Cinemáticas
• Representação da Orientação
• Matriz de Transformação Homogênea
• Equações Cinemáticas
• Esquema Denavit-Hartenberg
• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 2/64
Espaço de Trabalho
• Também chamado de “Envelope”
Máximo Restrito Operacional

Espaço de Trabalho
Elos
Juntas Ferramenta
2 GDL’s
TCP
Tool Center Point
Manipulador em Série
com 6 GDL’s Base do Robô

Espaço de Trabalho

Espaço de Trabalho
paralelepipídico, mas
Ineficiente...
• Simples de programar,
simples de controlar
Cartesiano
Cartesian o TTT
Espaço de Trabalho
Cilíndrico.
• Alcance limitado
Cilíndrico TTR
Espaço de Trabalho
• Suporta carregamentos pesados
• Freqüentemente montado em
robôs móveis para operações
rápidas de pick and place.
• Difícil de Programar
Esférico (Polar) RRT

Espaço de Trabalho
• Muito Rápido, mas suporta

pouca carga
• Freqüentemente
empregado em operações
de montagem.
SCARA
Espaço de Trabalho
• Mais difícil de ser
programado
Articulado RRR

Sumário da Aula
Questões Cinemáticas
CINEMÁTICA DIRETA
• Dados: Coordenadas generalizadas de posição das Juntas;
• Procura-se: Posição do TCP e Orientação do Sist. de Coordenadas
da Ferramenta;
CINEMÁTICA INDIRETA (Inversa)

• Dados: Posição do TCP e Orientação do Sist. de Coordenadas da
Ferramenta;
• Procura-se: Coordenadas generalizadas de posição das Juntas;

IMPORTANTE::
IMPORTANTE
Questões análogas são colocadas para relacionar as

velocidades e acelerações generalizadas das articulações,
com a velocidade e aceleração do TCP, bem como a
velocidade e aceleração angular do Sistema de
Coordenadas da Ferramenta.

Cinemática Direta → Descrição de Posição
e Orientação
• Localização dos Objetos:

- Elos e Juntas do manipulador, Peças,
Ferramentas, etc.
- Especificação de:
- Juntas e Elos
- Sistemas de Referência Fixo e Móveis
- Área de Trabalho

Câmera
Sistema de Referência da Ferramenta
Ferramenta
Sistema de Referência do Punho
Sistema de
Referência
da Estação
Sistema de
Referência
da Peça
Sistema de Referência do Robô

Sumário da Aula
Representação da Orientação
• Matriz de Rotação 3 x 3
• Cossenos Diretores
– 9 parâmetros
– 24 Conjuntos de Combinações [Kane et al.,
Spacecraf Dynamics, 1983] - ANEXO
Ângulos de Roll, Pitch, Yaw Web-Link 1

Quaternions e
Parâmetros de Euler
(X0, Y0, Z0) → 3 parâmetros (4 parâmetros)
Ângulos de Euler Web-Link 2
Indicador de Movimento
(Z0,X1,Z2)→ 3 parâmetros
e Tensor de Rotação
Ângulos de Kardan
(Z0,Y1,X2)→ 3 parâmetros
Cossenos Diretores
E
B C =B'EC B'
C
B''
B''
B C

E E B' B''
B C= CB' B''C B C
Duas interpretações possíveis :
- Igualdade Final de Transformações,
- não da seqüencia.
Afirmação:
Uma seqüência de rotações ϕ1, ϕ2 e ϕ3 no Sistema de Coordenadas
Fixo ao corpo bi, bj, bk leva à mesma orientação final que uma
seqüência de rotações ϕ3, ϕ2 e ϕ1 no Sistema de Coordenadas Inercial
ek, ej, ei

• Aplicado no Robô Kuka do Laboratório

E
B C = B'EC B'
B'' C B''
B C
1 0 0   cθ 2 0 sθ 2  cθ 3 − sθ 3 0
= 0 cθ1 − sθ1   0 1 0   sθ 3 cθ 3 0
0 sθ1 cθ1  − sθ 2 0 cθ 2   0 0 1
 cθ 2 cθ 3 − cθ 2 sθ 3 sθ 2 
= − sθ1sθ 2 cθ 3 + cθ1sθ 3 − sθ1sθ 2 sθ 3 + cθ1cθ 3 − sθ1cθ 2 
− cθ1sθ 2 cθ 3 + cθ1sθ 3 cθ1sθ 2 sθ 3 + sθ1cθ 3 cθ1cθ 2 
Cossenos Diretores
 cθ 2cθ 3 − cθ 2 sθ 3 sθ 2 
E
C = − sθ sθ cθ + cθ sθ − sθ1sθ 2 sθ 3 + cθ1cθ 3 − sθ1cθ 2 
B  1 2 3 1 3
− cθ1sθ 2 cθ 3 + cθ1sθ 3 cθ1sθ 2 sθ 3 + sθ1cθ 3 cθ1cθ 2 
Critérios para a Escolha dos Ângulos de Orientação

1. Existem ângulos com correspondência física no sistema ?
2. Para quais ângulos a descrição se torna singular ?

Sumário da Aula
Matriz de Transf.
Transf. Homogênea
• Matriz 3x3 de Cossenos Diretores C (Rotação).
– Sistema de Coord. com origens coincidentes.
– Não permite representar Translação ...
• Matrizes 4x4 de Transformação Homogênea T:
Matriz de Rotação Vetor de Posição
i-1 R3x3 P3x1 

Ti =  
 f1x3 e1x1 
Perspectiva Escala
Matriz Homogênea
Matriz de Transf.
Transf. Homogênea
• Assim:
Pitch
Yaw
Roll
nx sx ax px 
n sy ay 
py  n s a p
i-1
Ti =  y =
nz sz az pz  0 0 0 1 
 
0 0 0 1
s
a
n
Sumário da Aula
Equações Cinemáticas
cθ1 - sθ1 0 0
c: cos s: sin sθ cθ 0 0 
0
1T =  1 1
0 0 1 0
TCP  
0 0 0 1
L3
x3
θ3
cθ2 - sθ2 0 L1 
sθ cθ2 0 0 
1
2T =
 2
y3
θ2
y0  0 0 1 0
 
x2
 0 0 0 1
L2
y2
cθ3 - sθ3 0 L2 
sθ 0 0 
x1
y1
θ1
2  3 cθ3
3T =
 0 0 1 0
x0
 
 0 0 0 1
L1

0
c: cos s: sin xTCP 
y 
TCP
0
rTCP =  TCP  0 1 2 3
= 1T.2T. 3T. rTCP
zTCP 
L3
x3
θ3
 
 1 
y3
θ2
y0
 L3 
x2
0
L2
= 
y2
3
rTCP
0
x1
y1
θ1
 
1
x0
L1

c: cos s: sin
0 0
TCP xTCP   L1cθ1 + L2 cθ12 + L3cθ123 
y   L sθ + L sθ + L sθ 
L3
x3
 TCP  =  1 1 123 
θ3
2 12 3
zTCP   0 
   
y3
θ2
y0  1   1 
x2
L2
y2
Onde:
x1
y1
θ1
θ12 = θ1 + θ 2
x0 θ123 = θ1 + θ 2 + θ 3
L1

Sumário da Aula
• Esquema Denavit
Denavit--Hartenberg
Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Esquema genérico para a descrição da Cinemática de
Robôs
Limitações:
• Somente para cadeias cinemáticas abertas de corpos rígidos;
• Cada junta apresenta um único grau de liberdade de translação ou

rotação;
• Os diferentes elos do robô são numerados em ordem crescente

(Base = Elo 0 e Ferramenta = Elo N);
• Convenção rigorosa para a definição dos Sist. de Coord. adotados,

como também para as coordenadas de posição e orientação.

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Para cada corpo um sistema de coordenadas
• 1o Passo:
– Numerar as corpos do mecanismo, à partir da base → 0,
1° Corpo Móvel → 1; ... etc.
– Identificar os eixos de movimento e representá-los como
linhas inf.;
– Determinar o sentido de movimento positivo e nomeá-lo
como eixo zi-1;
Eixo i-1 Corpo i-1 Eixo i
zi-1
zi

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
2o Passo:
– Encontrar o eixo perpendicular a zi e zi-1 (em vermelho);
– O eixo xi-1 encontra-se na direção deste eixo;
zi-1 zi
xi-1

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
3o Passo:
– O eixo yi-1 é obtido por produto vetorial (regra da mão
direita);

yi-1
zi-1 zi
xi-1

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Posição e orientação relativa entre dois eixos
Parâmetros de Denavit-
Denavit-Hartenberg: ai-1, αi-1
4o Passo:
• ai-1: distância ao longo de xi-1, de zi-1 a zi;

yi-1
zi-1 zi
xi-1
ai-1

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Posição e orientação relativa entre dois eixos
Denavit-Hartenberg: ai-1, αi-1
5o Passo:
• αi-1: ângulo entre zi e zi-1, com orientação positiva baseada no
sentido anti-horário;

yi-1
zi-1 zi
xi-1
ai-1
αi-1
Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Posição e orientação relativa entre dois corpos
Denavit-Hartenberg: di, θi
6o Passo:
• di: distância entre xi a xi-1 ao longo de zi, . Orientação (+ ou -)
dada por zi;
Eixo i
Corpo i-1
Eixo i-1
zi-1
Corpo i
yi
yi-1 zi
xi-1 ai
di
xi
ai-1
θi
αi-1
Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Posição e orientação relativa entre dois corpos
Denavit-Hartenberg: di, θi
7o Passo:
• θi: ângulo entre xi e xi-1 em torno de zi com orientação positiva
baseada no sentido anti-horário;
Eixo i
Corpo i-1
Eixo i-1
zi-1
Corpo i
yi
yi-1 zi
xi-1 ai
di
xi
ai-1
θi
αi-1
Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Denavit-Hartenberg
Convenções adicionais para o primeiro e o último

elo da cadeia cinemática
1. z0 = z1; quando d1 = 0 (junta de translação), rsp.
x0 = x1 quando θ1 = 0 (junta de rotação)
2. xN só precisa ser perpendicular a zN
3. α0 = 0
4. a0 = 0
5. d1 = 0 caso a junta 1 seja rotativa
6. θ1 = 0 caso a junta 1 seja de translação

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Denavit-Hartenberg
Ambigüidades da descrição de Denavit-

Hartenberg
• Para cada junta articulada é possível definir dois sentidos

para zi
• Caso zi e zi+1 se cruzem, existem dois sentidos possíveis
para xi
• No caso de juntas de translação as ambigüidades
aumentam.
ATENÇÃO: Diferentes autores adotam diferentes
convenções para D.H.
Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Matriz Genérica de Transformação Homogênea T.H.
8o Passo:
• Obter a matriz de transformação
i-1 i-1 i
r P = T. r P
i
i-1
T = Trans(xi-1 , ai-1 ).Rot(xi-1 , αi-1 ).Trans(zi , di ).Rot(zi , θi )
i
Translação
Rotação em Xi-1 em Zi
Translação Rotação em Zi
em Xi-1

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
8o Passo: (continuação...)
i-1 i-1 i
r P = T. r Pi
c: cos s: sin
1 0 0 a i-1   1 0 0 0  1 0 0 0  cθi - sθi 0 0

0 1 0 0  0 cαi-1 - sαi-1 0 0 1 0 0  sθi cθi 0 0
i-1
iT =

0 0 1 0  0 sαi-1 cαi-1 0  0 0 1 di   0 0 1 0
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
Translação Rotação em Xi-1 Translação Rotação em Zi

em Xi-1 em Zi

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
i-1 i-1 i
r P = T. r P
i
 cθ i − sθ i 0 ai −1 
 sθ cα cθ cα − sα i −1 − sα i −1d i 
i −1
T =  i i −1 i i −1
i
 sθ i sα i −1 cθ i sα i −1 cα i −1 cα i −1d i 
 
 0 0 0 1 

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Exemplos de Aplicação
A matriz de transformação do
sistema de coordenadas
inercial “0” para o sistema de
coordenadas da “mão”do
robô “n”
0 0 1 2 n -1
nT = T. T. T... T
1 2 3 n
Exemplo: Cálculo das coordenadas do Tool Center Position

para um robô com 5 eixos
0 0 5
rTCP = T. rTCP
5
Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Parâmetros de Denavit-Hartenberg
Junta αi-1 ai-1 di θi range
1
2
3
4
5

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Junta αi-1 ai-1 di θi Range
1 0 0 d1 θ1M
2 -90o 0 0 θ2= θ2M - 90o

3 0 a2 d3 θ3= θ3M + 90o
4 0 a3 d4 θ4= θ4M + 90o
5 90o 0 0 θ5M

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
 cθ i − sθ i 0 ai −1 
 sθ cα cθ 3 − sθ 3 0 l2 
− sα i −1d i   sθ 0 0 
i −1  i i −1 cθ i cα i −1 − sα i −1
T =  3 cθ 3
 sθ i sα i −1 cθ i sα i −1 cα i −1d i 
i 2
cα i −1 3T =
   0 0 1 0
 0 0 0 1   
 0 0 0 1
cθ1 − sθ1 0 0 cθ 4 − sθ 4 0 l3 

 sθ 0 0  sθ
0  1 cθ1 3  4 cθ 4 0 0 
T = T =
1
 0 0 1 0 4
 0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
 cθ 2 − sθ 2 0 0  cθ 5 − sθ 5 0 0
 0  0 − 1 0
1  0 1 0 4  0
2T = 5T =
− sθ 2 − cθ 2 0 0 − sθ 5 − cθ 5 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
c4 c5 (c1c2 c3 − c1s2 s3 )... − c4 s5 (c1c2 c3 − c1s2 s3 )... s4 (c1c2 c3 − c1s2 s3 )... l3 (c1c2 c3 − c1s2 s3 )...
− s c (−c c s − c s c )... − s4 s5 (−c1c2 s3 − c1s2 c3 )... − c4 (−c1c2 s3 − c1s2c3 ) + l2 c1c2 
 4 5 1 2 3 1 2 3 
− s4 s5 − s4 c5 
 
 
c4 c5 ( s1c2 c3 − s1s2 s3 )... − c4 s5 ( s1c2 c3 − s1s2 s3 )... s4 ( s1c2 c3 − s1s2 s3 )... l3 ( s1c2 c3 − s1s2 s3 )...
 − s c (− s c s − s s c )... − s4 s5 (− s1c2 s3 − s1s2c3 )... − c4 ( s1c2 s3 − s1s2 c3 ) − l2 s1c2 
0
 4 5 1 2 3 1 2 3 
5T =  − s 4 c5 − c4 c5 
 
 
 c4 c5 (− s2c3 − c2 s3 )... − c4 s5 (− s2 c3 − c2 s3 )... s4 (− s2 c3 − c2 s3 )... l3 (− s2 c3 − c2 s3 )... 
 + s c (s s − c c ) − s4 s5 ( s2 s3 − c2 c3 ) − c4 ( s2 s3 − c2c3 ) − l 2 s2 
 4 5 2 3 2 3 
 
 
 
 0 0 0 1 

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Robô PUMA 560

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Junta αi-1 ai-1 di θi Range
1 0 0 0 θ1M -160o ~ 160o
2 -90o 0 0 θ2M -225o ~ 45o
3 0 a2 d3 θ3M -45o ~ 255o
4 -90o a3 d4 θ4M -110o ~ 170o
5 90o 0 0 θ5M -100o ~ 100o
6 -90o 0 0 θ6M -266o ~ 266o

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
ABB IRB 2400

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Junta αi-1 ai-1 di θi range
1
2
3
4
5

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Comentários
Quando faz sentido utilizar a Representação de D.H. ?
• Muito útil para programas genéricos de simulação, nos quais,

qualquer cinemática de robôs possa ser representada de
forma simples e prática.
• Útil para análises cinemáticas (numéricas) e simulações de

movimentos de um determinado robô caso o tempo de
calculo não seja importante (off-line).
• Impróprio para cálculo da cinemática em tempo real para

sistemas embarcados, devido a ineficiência numérica.

Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Comentários
Comentários sobre a Ineficiência Numérica
1. Equações analíticas menores e mais simples (influenciados

freqüentemente pela escola dos Sistemas de Coordenadas e do
algoritmo/procedimento de dedução);
2. Nenhuma multiplicação por 0 e por 1 (constantes);
3. Cálculo de uma coluna / linha (resp. um elemento) como produto

vetorial das outras colunas / linhas;
4. Introdução de variáveis intermediárias;
5. Providências relacionadas com a escolha da linguagem de

programação: Linguagem, Cálculo vs. Tabelas, Inteiros vs. Pontos
Flutuantes.
Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Comentários
Relativo ao Ponto 1
Matriz de Transformação Completa com θ23 = θ2 + θ3 e θ234 = θ2 + θ3 + θ4
ci = cos θi c23 = cos θ23 c234 = cos θ234
si = sen θi s23 = sen θ23 s234 = sen θ234
c1c234c5 − s1s5 − c1c234 s5 − s1c5 c1s234 c1 ( L2 c2 + L3c23 )

c c c − c s − s1c234 s5 − c1c5 s1s234 s1 ( L2 c2 + L3c23 ) 
0
T =  1 234 5 1 5
5
 − s234 c5 s234 s5 c234 − L2 s2 − L3 s23 
 
 0 0 0 1 
Esquema Denavit-
Denavit-Hartenberg
Comentários
Relativo ao Ponto 4
z1 = c1 c234 z2 = s1 c234 z3 = L2 c2 z4 = L3 c23 z5 = z3 + z4
 z1c5 − s1s5 − z1s5 − s1c5 c1s234 c1 z5 

z c − c s − z2 s5 − c1c5 s1s234 s1 z5 
0
T =  2 5 1 5 
5
 − s234c5 s234 s5 c234 − L2 s2 − L3 s23 
 
 0 0 0 1 

Sumário da Aula
• Esquema Denavit
Denavit--Hartenberg
Exercícios Recomendados
• Grupos: até 5 alunos
• Exercícios: TODOS, devem ser entregues os seguintes:
– Ex. 3.5 Livro do Craig, J.J. (2005): pg. 93 – Acrescente a
representação gráfica do volume de trabalho do robô;
– Ex. 3.8 Livro do Craig, J.J. (2005): pg. 94;
– Exercício Matlab 3 - Livro do Craig, J.J. (2005): pg. 100, uso do
Toolbox de Robótica (Peter Corke);
– Usando o Toolbox de Robótica (Peter Corke), desenvolva a
representação de D.H. para o Robo Kuka KR16. Apresente a matriz
de T. Homogênea para o punho do robô. As dimensões do Robô
podem ser encontradas em arquivos CAD do proprio fabricante
na Web .
• Data de entrega: Dentro de 2 semanas

Sumário da Aula
• Esquema Denavit
Denavit--Hartenberg
Bibliografia Recomendada
• Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics:
Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson
Education Inc., ISBN 0-201-54361-3
• Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987,
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence,
McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-100421-1.
• Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators. Mathematics,
Programming and Control, The MIT Press.
• Hartenberg, R. S. and Denavit, J., 1964, Kinematic
Synthesis of Linkages, McGraw Hill, ISBN 64-23251.
• Corke, P., Robotics Toolbox for MatLab (Release 7).

ANEXO
• Cópia de Kane et al., Spacecraf

Dynamics, 1983

EESC-USP 63/43© M. Becker 2008 63/64

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SEM0137 - Aula 5

Prof. Dr. Marcelo Becker

• Também chamado de “Envelope”

Máximo Restrito Operacional

EESC-USP © M. Becker 2008 3/64

EESC-USP © M. Becker 2008 4/64

EESC-USP © M. Becker 2008 5/64

Esférico (Polar) RRT

• Muito Rápido, mas suporta

EESC-USP © M. Becker 2008 10/64

CINEMÁTICA INDIRETA (Inversa)

EESC-USP © M. Becker 2008 12/64

Questões análogas são colocadas para relacionar as

EESC-USP © M. Becker 2008 13/64

• Localização dos Objetos:

EESC-USP © M. Becker 2008 14/64

Sistema de Referência da Ferramenta

Sistema de Referência do Punho

Sistema de Referência do Robô

EESC-USP © M. Becker 2008 15/64

Ângulos de Roll, Pitch, Yaw Web-Link 1

EESC-USP © M. Becker 2008 18/64

EESC-USP © M. Becker 2008 19/64

EESC-USP © M. Becker 2008 20/64

− cθ1sθ 2 cθ 3 + cθ1sθ 3 cθ1sθ 2 sθ 3 + sθ1cθ 3 cθ1cθ 2 

Critérios para a Escolha dos Ângulos de Orientação

EESC-USP © M. Becker 2008 22/64

i-1 R3x3 P3x1 

EESC-USP © M. Becker 2008 27/64

EESC-USP © M. Becker 2008 28/64

EESC-USP © M. Becker 2008 29/64

• Cada junta apresenta um único grau de liberdade de translação ou

• Os diferentes elos do robô são numerados em ordem crescente

• Convenção rigorosa para a definição dos Sist. de Coord. adotados,

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Eixo i-1 Corpo i-1 Eixo i

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Eixo i-1 Corpo i-1 Eixo i

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Eixo i-1 Corpo i-1 Eixo i

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Eixo i-1 Corpo i-1 Eixo i

Convenções adicionais para o primeiro e o último

2. xN só precisa ser perpendicular a zN

5. d1 = 0 caso a junta 1 seja rotativa

6. θ1 = 0 caso a junta 1 seja de translação

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Ambigüidades da descrição de Denavit-

• Para cada junta articulada é possível definir dois sentidos

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1 0 0 a i-1   1 0 0 0  1 0 0 0  cθi - sθi 0 0

Translação Rotação em Xi-1 Translação Rotação em Zi

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Exemplo: Cálculo das coordenadas do Tool Center Position

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2 -90o 0 0 θ2= θ2M - 90o

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cθ1 − sθ1 0 0 cθ 4 − sθ 4 0 l3 

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Robô PUMA 560