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“Modelização de Sistemas”
Modelização de Sistemas
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entrada saída
(input) (output)
carro / massa / mola
Modelização de Sistemas
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entrada saída
(input) (output)
Modelização de Sistemas
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2ª Lei de Newton
logo
m x ′′ = − kx − µ x ′ + u ,
Modelização de Sistemas
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e portanto,
mx′′ + µx′ + kx = u,
ou
2
d x dx
m 2 +µ + k x = u,
dt dt
Modelização de Sistemas
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m = 1 kg
µ = 4 N·s/m k = 3 N/m
Modelização de Sistemas
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d x dx 2
m 2 + µ + k x = m x ′′ + µ x ′ + kx = u ,
dt dt
x ′( 0 ) = a , x (0) = b
Modelização de Sistemas
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d x 2
dx
2 + 4 + 3 x = x ′′ + 4 x ′ + 3 x = u ,
dt dt
x ′( 0 ) = a , x (0) = b
movimento translacional mecânico
Modelização de Sistemas
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problema similar ao
anterior
carro / massa / mola
Modelização de Sistemas
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movimento
translacional
mecânico
(forma
equivalente
problema similar ao na vertical)
anterior
carro / massa / mola
Modelização de Sistemas
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movimento
translacional
mecânico
entrada saída
(input) (output)
Modelização de Sistemas
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movimento
translacional
mecânico
m x ′′ + µ x ′ + kx = u ,
ou
2
d x dx
m 2 +µ + k x = u,
dt dt
Modelização de Sistemas
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2
d x dx
m 2 + µ + kx =
dt dt
= m x ′′ + µ x ′ + kx = u
condições iniciais:
x ′( 0 ) = a , x (0) = b
Modelização de Sistemas
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d x dx 2
m 2 + µ + k x = m x ′′ + µ x ′ + kx = u ,
dt dt
x ′( 0 ) = a , x (0) = b
Modelização de Sistemas
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m = 1 kg
µ = 4 N·s/m
k = 3 N/m
Modelização de Sistemas
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
d x dx 2
m 2 + µ + k x = m x ′′ + µ x ′ + kx = u ,
dt dt
x ′( 0 ) = a , x (0) = b
Modelização de Sistemas
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d x 2
dx
2 + 4 + 3 x = x ′′ + 4 x ′ + 3 x = u ,
dt dt
x ′( 0 ) = a , x (0) = b
Modelização de Sistemas
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Observação:
Note que se µ=0
Este sistema torna-se o “oscilador harmónico”.
circuito RLC série
Modelização de Sistemas
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tensão tensão
na entrada na saída
Modelização de Sistemas
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entrada saída
(input) (output)
Modelização de Sistemas
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Gustav Kirchhoff,
1824-1887
logo
v i − LC v ′o′ − RC v ′o − v o = 0,
Modelização de Sistemas
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e portanto,
LC v ′o′ + RC v ′o + v o = vi ,
ou
2
d vo dv o
LC 2
+ RC + vo = vi ,
dt dt
Logo, este sistema também é descrito por uma equação
diferencial (de 2ª ordem).
Modelização de Sistemas
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2
d vo dv o
LC 2
+ RC + vo =
dt dt
= RC v ′o′ + LC v ′o + v o = v i
condições iniciais:
v ′o ( 0 ) = a , v o (0) = b
Modelização de Sistemas
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d 2 vo dvo
LC 2 + RC + vo = LCv′o′ + RCv′o + vo = vi ,
dt dt
v′o (0) = a, vo (0) = b
Modelização de Sistemas
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R = 1000 Ω
L = 250 H
C = 1,333 x 10-3 F
Modelização de Sistemas
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d 2 vo dvo
LC 2 + RC + vo = LCv′o′ + RCv′o + vo = vi ,
dt dt
v′o (0) = a, vo (0) = b R = 1000 Ω
L = 250 H
C = 1,333 x 10-3 F
Modelização de Sistemas
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d vo dvo 2
d 2 vo dvo
2 + 4 + 3vo = v′o′ + 4v′o + 3vo = vi ,
dt dt
R = 1000 Ω
v′o (0) = a, vo (0) = b L = 250 H
C = 1,333 x 10-3 F
movimento rotacional mecânico
Modelização de Sistemas
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entrada saída
(input) (output)
Modelização de Sistemas
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∑ momentos = J ω' ,
tem-se que
J ω′ + µ ω = x ,
Modelização de Sistemas
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dω
J + µω =
dt
= J ω′ + µω = x
condição inicial:
ω( 0 ) = a
Modelização de Sistemas
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dω ′
J + µω = J ω + µω = x ,
dt
ω( 0 ) = a
Modelização de Sistemas
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dω ′
J + µω = J ω + µω = x ,
dt
ω(0 ) = a
Modelização de Sistemas
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dω ′
J + µω = J ω + µω = x ,
dt
ω(0 ) = a
Modelização de Sistemas
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dω ′
+ 4 ω = ω + 4 ω = 2 x ,
dt
ω( 0 ) = a
um sismógrafo
Modelização de Sistemas
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sismógrafo
sismógrafo
deslocamento deslocamento
da caixa da massa m
entrada saída
(input) (output)
Modelização de Sistemas
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m x ′o′ = − µ ( x ′o − x ′i ) − k ( x o − x i ) ,
e portanto,
sismógrafo
logo,
m y ′′ + µ y ′ + k y = − m x ′i′ ,
ou,
d2y dy d2xi
m 2 + µ + k y = −m 2
,
dt dt dt
Modelização de Sistemas
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sismógrafo
d2y dy
m 2 + µ + ky =
dt dt
= m y ′′ + µ y ′ + k y = − m x ′i′ ,
y ( 0 ) = a , y ′( 0 ) = b
um servomotor hidráulico
Modelização de Sistemas
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servomotor hidráulico
entrada do sistema saída do sistema
(input) (ouput)
Modelização de Sistemas
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servomotor hidráulico
obtém-se,
2
A ρ AK1
m y′′( t ) + µ + y′( t ) = x(t) ,
K K2
2
ou,
d y 2
A ρ dy
2
AK1
m
+ µ+ = x(t) ,
dt 2 K dt K2
2
Modelização de Sistemas
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servomotor hidráulico
2
A ρ AK1
m y′′( t ) + µ + y′( t ) = x(t) ,
K2 K2
A = área do pistão [m2];
ρ = densidade do óleo [kg/m3];
Q = taxa do caudal do óleo que vai para o cilindro de
potência [kg/s];
∆P = P1 – P2 = diferença de pressão no cilindro de
potência [N/m2].
Q = K1 ∙ x – K2 ∙ ∆P
um sistema térmico
Modelização de Sistemas
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sistema
sistema térmico
térmico
sistema térmico
obtém-se,
dθ
RC + θ( t ) = R h i ( t ) ,
dt
onde,
hi(t) = taxa de entrada de calor [cal/s];
θ(t) = temperatura do líquido que sai [ºC];
R = resistência térmica (ganho do sistema) [ºC⋅s/cal];
C = capacitância térmica [cal/ºC];
T = RC = constante de tempo do sistema [s].
outros exemplos
Modelização de Sistemas
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∂ u 2
∂ u ∂ u ∂ u
2 2 2
= k 2 + 2 + 2 =
∂t 2
∂x ∂y ∂z
= k (u xx + u yy + u zz )
Este sistema
descreve a
Sistema linear
propagação de
contínuo,
uma onda no
invariante no
espaço
tempo, com
memória e causal
Modelização de Sistemas
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y [ n ] = 2 ( x [ n ]) − 4 n x[ n ]
2
Sistema discreto,
não linear,
variante no tempo,
sem memória
e causal.
Modelização de Sistemas
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sθ
1 = θ + x + λ ( x1 , x2 , x3 ) x1 − x1 [µ1 + k1 (m1 ) x4 ]
x&
4
x& 2 = ω k1 ( m1 ) ⋅ x4 x1 − x2 [µ 2 + k 20 ]
x& = (1 − ω ) k ( m ) x x + k x − µ x
3 1 1 4 1 20 2 3 3
x& 4 = N (t ) µ 3 x3 − x4 [k1 ( m1 ) ⋅ x1 + µ v ]
Este sistema acima descreve a dinâmica
da evolução da SIDA (AIDS)
Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt