Estabilidade

• Extensão do conceito de estabilidade para

sistemas não lineares e não-invariantes no
tempo;
• O conceito para sistemas lineares e invariantes
é simples e pode ser definido em termos de
estabilidade BIBO (Bounded Input Bounded
Output), significando que a resposta do
sistema a qualquer entrada limitada é
também limitada;
 Estabilidade
• Matematicamente, a estabilidade BIBO para
sistemas modelados na forma de espaço de
estado significa que a resposta completa a
qualquer excitação contém um solução
particular com a mesma forma da excitação e
uma solução complementar dotada de termos
na forma 𝐴𝑒 𝑖𝑡 ;
 Estabilidade
• 𝐴𝑒 𝑖𝑡 ;
• Quando os autovalores i possuem parte real
negativa, os termos associados à resposta
transitória decrescem com o tempo e a
resposta é estável;
 Estabilidade
• Para estender o conceito a sistemas não-
lineares é necessário que a estabilidade possa
ser determinada sem obtenção explicita dos
autovalores;
• Lembrar que os autovalores são obtidos a
partir de 𝑠𝐼 − 𝐴 , aplicável a sistemas
lineares;
 Estabilidade
• Lyapunov (1857-1918) abordou este
problema através do seu segundo método
(também chamado método direto);
 Estabilidade no Sentido de Lyapunov
• Considere uma região  do espaço de estados
envolvendo um ponto de equilíbrio x0 . Esse
ponto de equilíbrio é estável desde que exista
uma região () contida em , tal que toda
trajetória começando na região  não saia de
.
 Estabilidade no Sentido de Lyapunov
• Note-se que com esta definição, não é
necessário que a trajetória tenda para o ponto
de equilíbrio, é necessário apenas que a
trajetória permaneça no interior da região .
• Isso permite a existência de uma oscilação
contínua em torno do ponto de equilíbrio,
essa oscilação corresponde a um ciclo limite;
 Estabilidade no Sentido de Lyapunov
• As especificações do sistema de controle são
usadas para determinar se o ciclo limite é
tolerável ou não;
• Ciclo limite estável: as trajetórias de estado de
ambos os lados convergem para o ciclo limite;
• Ciclo limite instável: as trajetórias de qualquer
um dos lados divergem do ciclo, tendendo a
outros ciclos ou a pontos de equilíbrio;
 Estabilidade Assintótica
• Um ponto de equilíbrio é assintoticamente
estável se além de ser estável no sentido de
Lyapunov, todas as trajetórias tenderem ao
ponto de equilíbrio;
Trajetórias e Estabilidade
 Estabilidade Local e Global
• Quando a região  inclui todo espaço de
estados, as definições de estabilidade de
Lyapunov e estabilidade assintótica são ditas
aplicáveis em um sentido global;
• A estabilidade ou instabilidade de um sistema
linear é sempre global;
 Primeiro Método de Lyapunov
• também conhecido como o Método Indireto
ou Método da Linearização, permite investigar
a estabilidade local de um sistema não-linear
através do seu modelo linearizado;
• Os sistemas não lineares são aproximados por
truncamento da representação em série de
Taylor em torno dos pontos de equilíbrio e a
sua estabilidade é estudada através dos
autovalores;
 Primeiro Método de Lyapunov
• Linearização através da série de Taylor: a idéia
associada é que uma maneira de estudar um
determinado objeto, digamos, complicado, é
“aproximá-lo” usando objetos mais simples;
• Esse princípio geral não é exclusivo da
Matemática e é largamente usado nas
ciências, em geral;
 Primeiro Método de Lyapunov
• A derivada é a melhor como a melhor
aproximação afim (reta y = ax +b) para uma
função f, na vizinhança de um ponto;
 Primeiro Método de Lyapunov
• Teorema do primeiro método:
• i) Se o modelo linearizado é assintoticamente
estável, então o sistema original é
assintoticamente estável em torno de x0;
• ii) Se o modelo linearizado é instável, então o
sistema original é instável em torno de x0;
• Observação: Se modelo linearizado é estável, mas
não assintoticamente estável (algum autovalor de
A se localiza sobre o eixo imaginário), nada se
pode afirmar sobre o sistema original;
 Primeiro Método de Lyapunov
• Exemplo:
pêndulo invertido
Exemplo
 Modelo Linearizado
• Para pequenos valores
de x1, próximos de 0
(k=0,2,4...) quando cos
(x1) ≈ 1 e 180 
(k=1,3,5...) quando
cos(x1) ≈ -1;
Modelo Linearizado
 Visualizando os Pontos de Equilíbrio
• Maxima, a Computer Algebra System -
SourceForge
• maxima.sourceforge.net/
 Maxima
• A linha de comando do Maxima é iniciada com
os símbolos [-- >.
• F5: permite a entrada de comandos.
• F6: permite a entrada de texto.
• Shift + Enter: permite avaliar a entrada atual.
 Pontos (k,0), k par
• plotdf ([v, -9.8*s], [s,
v])$
• Ponto de equilíbrio tipo
CENTRO;
• Estável;
 Pontos (k,0), k ímpar
• plotdf ([v, 9.8*s], [s, v])$
• Ponto de equilíbrio tipo
SELA;
• Instável;
 Segundo Método de Lyapunov
• O segundo método (método direto) de
Lyapunov provê um meio de determinar a
estabilidade sem obter explicitamente as
trajetórias do espaço de estados;
• Isso contrasta com 1º método, que requer a
determinação dos autovalores a partir das
equações linearizadas em torno de um ponto
de equilíbrio;
 Segundo Método de Lyapunov
• O 2º método é aplicável a sistemas de ordem
elevada, forçados ou livre, lineares ou não-
lineares, invariantes ou variantes no tempo,
determinísticos ou estocásticos;
• O procedimento requer a escolha de uma
função escalar V(x) que é testada para as
condições que indicam estabilidade;
 Segundo Método de Lyapunov
• Quando V(x) atende satisfatoriamente estas
condições, ela é chamada de uma função de
Lyapunov;
• A principal dificuldade é formular uma função
de Lyapunov correta, uma vez que a falha de
uma função candidata não significa que não
exista outra;
 Segundo Método de Lyapunov
• A energia total de um sistema é uma escolha
conveniente para função de Lyapunov;
No exemplo do pêndulo invertido
 Segundo Método de Lyapunov
• Quando as equações referentes a um sistema
de grande porte são dadas sob forma
matemática, é difícil definir a energia do
sistema;
• Uma função de Lyapunov conveniente nesses
casos é um hiperelipsóide no espaço de
estados centrado na origem;
Teorema 1: Estabilidade assintótica de
Lyapunov
• Um sistema é assintoticamente estável nas
vizinhanças de um ponto de equilíbrio na origem
se existir uma função escalar V(x) nas seguintes
condições:
1. V(x) contínua e possui primeiras derivadas
contínuas em uma região S em torno da origem;
2. V(x) > 0 para x ≠ 0
3. V(0) = 0
4. V’(x) < 0 para x≠ 0
Exemplo
Exemplo
 Teorema 2: Estabilidade assintótica
global de Lyapunov
• Um sistema é globalmente estável assintótico se
há um único ponto de equilíbrio e existe uma
função escalar V(x):
1. V(x) contínua e primeiras derivadas contínuas
em todo espaço de estados;
2. V(x) > 0 para x ≠ 0;
3. V(0) = 0;
4. V(x)→ quando 𝑥 →;
5. V’(x)  0 ou V’(x) ≠ 0 exceto para x = 0;
 Teorema 3: Teorema da instabilidade
de Lyapunov
• Um sistema x = f(x) é instável em uma região
 em torno da origem se existir uma função
escalar V(x):
1. V(x) e derivadas parciais contínuas em ;
2. V(x) > 0 e V(0) = 0
 Exercício

2- Usando o Teorema do Método Direto de Lyapunov, e a função candidata à

função de Lyapunov V ( x)  a2 x12  x22 , pode-se concluir que o sistema

x1  x2

x 2  a1 x 2  a 2 x1  (b1 x2  b2 x1 ) 2 x2

é globalmente assintoticamente estável para

(a) qualquer valor de a1,a2,b1,b2

(b) a1 > 0, a2 > 0, b1 < 0, b2 < 0
(c) a1 < 0, a2 < 0, b1 < 0, b2 < 0
(d) a1 > 0, a2 < 0, b1 > 0, b2 < 0
(e) a1 < 0, a2 > 0, b1 < 0, b2 > 0
 Exercício

5 – Considere o sistema:

x1  2 x1 x2
x 2   x1  x2  x1 x2  x23

Utilizando o método indireto de Lyapunov, faça a linearização do sistema,

identifique quais são os pontos de equilíbrio e qual o tipo (nó, sela, centro, foco,
etc) de cada ponto encontrado.
 Referência
• D’Azzo/Houpis – Análise e Projeto de Sistemas
de Controle Lineares;