INTRODUÇÃO A

ROTEIRO 2
ROBÓTICA

Alunos: Gabriel Ceolin Rocha Silva Data: 22/03/2021

Curso: Engenharia Mecatrônica Matrícula: 154450024

1.
a) Com os ajustes fornecidos, gerou-se o seguinte manipulador:

A função fkine tem a seguinte matriz:

0.2588 -0.9659 0 3.375
0.9659 0.2588 0 4.398
0 0 1 0
0 0 0 1

1
b) Com os ajustes fornecidos, gerou-se o seguinte manipulador:

A função fkine tem a seguinte matriz:

0 1 0 -3
1 0 0 3
0 0 1 0
0 0 0 1

c) A metriz de transformação é:
𝐶𝐶123 −𝑆𝑆123 0 𝐿𝐿1 𝐶𝐶1 + 𝐿𝐿2 𝐶𝐶12
𝑆𝑆123 𝐶𝐶123 0 𝐿𝐿1 𝑆𝑆1 + 𝐿𝐿2 𝑆𝑆12
0 0 1 0
0 0 0 1

- Matriz para 30°,45° e 0°:

0.2588 -0.9659 0 3.375
0.9659 0.2588 0 4.398
0 0 1 0
0 0 0 1

- Matriz para 90°,90° e 90°:

0 1 0 -3
1 0 0 3
0 0 1 0
0 0 0 1

2
2.
a) Com os ajustes gerou-se o seguinte manipulador:

Com a função fkine a matriz é:

0.9218 0.3878 0 5.226
-0.3878 0.9218 0 -5.891
0 0 1 3
1 0 0 1

b)O manipulador gerado com os ajustes fornecidos é:

3
A matriz com a função fkine é:

-0.5985 0.8012 0 -4.785

-0.8012 -0.5985 0 -0.4298
0 0 1 -5
0 0 0 1

4
 ANEXO

Script:
clc;
clear all;
close all;

%RRR
elo1 = Link('revolute','d',0,'a',0,'alpha',0,'offset',0,'modified');
elo2 = Link('revolute','d',0,'a',3,'alpha',0,'offset',0,'modified');
elo3 = Link('revolute','d',0,'a',3,'alpha',0,'offset',0,'modified');

RRR = SerialLink([elo1 elo2 elo3])

q = [30 45 0]
RRR.name = 'RRRrobot';
figure(1)
RRR.plot(q)
RRR.fkine([ 30*pi/180 45*pi/180 0])
RRR.fkine([pi/2 pi/2 pi/2])

% SCARA

J1 = Revolute('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset', 0,'modified');

J2 = Revolute('d', 0, 'a', 4, 'alpha', 0, 'offset', 0,'modified');
J3 = Prismatic('a', 5,'alpha', 0, 'theta', 0, 'offset', 0,'modified');
SCARA = SerialLink([J1 J2 J3])
q = [90 90 -5]
SCARA.name = 'SCARA';
figure(2)
SCARA.plot(q,'workspace',[-10 10 -10 10 -10 10])
SCARA.fkine([ 30 45 3])
SCARA.fkine([90 90 -5])