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Manual de operação
Começar, IRC5 e RobotStudio
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Workspace R18-2 version a11
Checked in 2018-10-11
Skribenta version 5.3.008
Manual de operação
Começar, IRC5 e RobotStudio
RobotWare 6.08
ID do documento: 3HAC027097-006
Revisão: P
Índice Analìtico
Visão geral deste manual ................................................................................................................. 7
Nota de segurança ............................................................................................................................ 10
1 Procedimentos 11
1.1 Procedimento para sistemas com um único robô .................................................... 11
1.2 Procedimento paraMultiMove sistemas ................................................................. 13
1.3 Pré-requisitos e opções de instalação ................................................................... 14
1.4 Conectar um PC no controlador ........................................................................... 18
1.5 Criar um sistema usando o RobotStudio ................................................................ 22
1.6 Ligar a energia .................................................................................................. 23
1.7 Carregar dados da calibração .............................................................................. 24
1.8 Atualizar o contador de voltas .............................................................................. 25
1.9 Desligar a energia ............................................................................................. 26
2 Informações gerais 27
2.1 O FlexPendant .................................................................................................. 27
2.2 O T10 .............................................................................................................. 28
2.3 RobotStudio ..................................................................................................... 30
2.4 RobotStudio Online ........................................................................................... 31
2.5 O que é RobotWare? ......................................................................................... 33
2.6 Sobre o mediapool ........................................................................................... 34
2.7 Quando usar dispositivos de manobra diferentes .................................................... 35
2.8 Documentação do produto ................................................................................. 38
Index 41
Nota
Utilização
Este manual contém instruções para iniciação do controlador do robô IRC5 pela
primeira vez, após a instalação física estar completada.
Pré-requisitos
O leitor se deve familiarizar com:
• Instalar mecanicamente o hardware do robô.
• Deve estar capacitado na operação de robôs.
O conteúdo deste manual assume que todo o hardware (manipulador, controlador,
etc.) foi instalado corretamente e corretamente conectado.
Referências
Referência ID do documento
Product manual - IRC5 3HAC021313--001
IRC5 com computador principal DSQC 639.
Product manual - IRC5 3HAC047136--001
IRC5 com computador principal DSQC1000.
Referência ID do documento
Manual de operação - IRC5 with T10 3HAC050943-006
Revisões
Revisão Descrição
- Substitui o manual com a ID do documento 3HAC 021564-001.
Liberado com RobotWare 5.08.
A Adicionada a tradução para o polonês.
B RobotStudio Online está integrado no RobotStudio. Título ajustado.
C Informação atualizada sobre a instalação e licença do RobotStudio.
D Atualizada a seção Pré-requisitos e opções de instalação na página 14 com
a informação sobre instalar o RobotStudio.
E Liberado com RobotWare 5.13.
Informações atualizadas na seção Pré-requisitos e opções de instalação na
página 14.
Procedimentos adicionados sobre o download de um sistema para um contro-
lador. Veja Como criar um sistema utilizando RobotStudio na página 15.
F Liberado com RobotWare 5.13.02.
Informação atualizada sobre a entrega da chave do RobotWare. Veja Como
criar um sistema utilizando RobotStudio na página 15.
G Liberado com RobotWare 5.14.
• Adicionado o procedimento Como desligar a alimentação. Veja Como
desligar a energia na página 17.
• Referências removidas para a ativação do período de experiência do
RobotStudio.
H Liberado com RobotWare 5.14.02.
Informação adicionada no IRC5 Compact e Panel Mounted Controller.
Adicionado os procedimentos Como ligar a energia na página 15 e Como
desligar a energia na página 17.
J Liberado com RobotWare 5.15
As seções referentes à instalação, licenciamento e ativação do RobotStudio,
em Pré-requisitos e opções de instalação na página 14, foram atualizadas e
reescritas.
K Liberado com RobotWare 5.60
• Informações atualizadas no DSQC1000 do novo computador. Consulte
Conectar um PC no controlador na página 18.
• Adicionada uma nota no MultiMove não suportada no RW5.60. Consulte
Procedimento paraMultiMove sistemas na página 13.
L Liberado com RobotWare 5.61
• Informações atualizadas sobre limitações. Consulte Conectar um PC
no controlador na página 18.
• A opção MultiMove está disponível no RobotWare 5.61.
• Atualize a nota nas limitações de RW5.61 na seção Pré-requisitos e
opções de instalação na página 14.
M Liberado com RobotWare 6.0
• Referências removidas para controlador duplo.
• Adicionada uma nova seção no O T10 na página 28.
• Adicionada uma nova seção no RobotStudio Online Apps, na seção
Informações gerais na página 27.
Revisão Descrição
N Liberado com RobotWare 6.03
Atualizado o capítulo Informações gerais na página 27.
A "Memória SMB" foi renomeada para "memória do robô" e "memória do ga-
binete" foi renomeada para "memória do controlador".
P Liberado com RobotWare 6.08.
• Removidas referências para DVD e adicionadas informações sobre
Portal de negócios myABB.
Nota de segurança
Visão geral
Note que não há informações relacionadas aos aspectos de segurança neste
manual!
Num esforço de manter este manual conciso, não há informações relacionadas a:
• manuseio e operação segura do equipamento
• informações sobre referências genéricas
• procedimentos detalhados
Essas informações podem ser encontradas nos Manuais do Produto ou nos
Manuais do Operador que acompanham o sistema do robô.
1 Procedimentos
1.1 Procedimento para sistemas com um único robô
Visão geral
Estas instruções são válidas para sistemas com um único robô IRC5.
Um sistema de robô simples contem quaisquer das seguintes
• Single Cabinet Controller (controlador com módulo de controle integrado e
modulo de acionamento)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Como começar
Este procedimento detalha como começar com um sistema com único robô.
Ação Informação/ilustração
1 Instale mecanicamente o robô e o controlador, e Estes procedimentos estão deta-
conecte o cabos de sinal e de energia elétrica entre lhados nos Manuais do Produto
eles. Conecte, também, o fornecimento de energia do robô e do controlador, respec-
elétrica. tivamente.
2 Certifique-se de que todas as conexões relaciona- Consulte o diagrama de cabea-
das a segurança estejam efetuadas corretamente. mento da estação de trabalho.
3 Conecte o FlexPendant no controlador.
xx0500001854
Nota
Ação Informação/ilustração
4 Se o sistema de robô é fornecido com software de
sistema completamente funcional instalado, você
pode continuar como detalhado na seção Como li-
gar a energia em Pré-requisitos e opções de insta-
lação na página 14.
Se não está instalado nenhum software de sistema
funcional, continue como detalhado na seção Pré-
requisitos e opções de instalação na página 14.
Visão geral
Nota
xx1300000678
A Controlador IRC5
B Módulo de unidade adicional
Nota
Nota
Todos os sistemas de vários robôs estão configurados como sistemas com único
robô. Para estarem totalmente funcionais como sistemas de vários robôs, esses
sistemas precisam ser re-configurados. O modo de efetuar isto está detalhado
em Application manual - MultiMove.
Pré-requisitos
Você deve ter privilégios de administrador no PC antes de instalar o RobotStudio.
Nota
Nota
Nota
en0400000793
Nota
Ação Informação
Ação Informação
1 Ligue a energia para o Control Module. Se o sistema não iniciar, ou se a
janela iniciar não for exibida,
continue conforme detalhado em
Manual de operação - Solução de
problemas no IRC5.
2 Após ligar a energia, continue com o carregamento Veja Como carregar dados da ca-
dos dados da calibração. libração na página 16.
Ação Informação
2 Após posicionar todos os eixos na escala indicada
pelas marcas de calibração, armazene as definições CUIDADO
do contador de voltas.
No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, em Se um contador de voltas for
Calibração. Selecione a unidade mecânica a ser atualizado incorretamente, isso
calibrada. Toque em Atualizar contadores de voltas causará um posicionamento incor-
e siga as instruções fornecidas. reto do robô, o que, por sua vez,
pode causar danos ou lesões!
Verifique com muito cuidado a
posição da calibração após cada
atualização.
en1000001317
Ação Informação
Geral
Em geral, há duas maneiras para conectar fisicamente um PC no controlador, na
porta de serviço ou na porta de rede da fábrica.
A porta de serviço
A porta de serviço é para engenheiros de assistência e programadores conectando
diretamente no controlador com um PC.
A porta de serviço está configurada com um endereço de IP fixo que é o mesmo
para todos os controladores e não pode ser alterado, e tem um servidor DHCP
que atribui automaticamente um endereço IP no PC conectado.
Nota
A porta de rede de fábrica é referida como porta de LAN para DSQC 639 e porta
de WAN para DSQC1000.
A porta de rede da fábrica destina-se à conexão do controlador a uma rede.
As definições da rede pode ser configuradas com qualquer endereço IP, fornecido
tipicamente pelo administrador da rede.
Limitações
Nota
connecti
Nota
xx1300000609
Nota
Conectar um PC no controlador
Ação Nota
1 Certifique-se de que a definição da rede Refira-se à documentação do sistema de
no PC a ser conectado esteja correta. seu PC, dependendo do sistema operacio-
Quando conectar a porta de serviço: nal que está executando.
• O PC precisa estar definido para
“Obter um endereço IP automatica-
mente” ou definido conforme descri-
to em Service PC Information no
Boot Application no FlexPendant.
Quando conectar a porta de rede da fábri-
ca:
• As definições da rede para o PC
dependem da configuração da rede
definida pelo administrador da rede.
2 Conecte o cabo de rede na porta de rede
de seu PC.
3 Quando conectar a porta de serviço:
• Conecte o cabo de rede na porta de
serviço no controlador, ou na porta
de serviço na unidade do computa-
dor.
Quando conectar a porta de rede da fábri-
ca:
• Conecte o cabo de rede na porta de
rede da fábrica na unidade do com-
putador.
connectb
Nota
en0400000793
Nota
Ação Informação
1 Ligue a energia para o Control Module. Se o sistema não iniciar, ou se a
janela iniciar não for exibida,
continue conforme detalhado em
Manual de operação - Solução de
problemas no IRC5.
2 Após ligar a energia, continue com o carregamento Veja Como carregar dados da ca-
dos dados da calibração. libração na página 16.
en1000001317
Ação Informação
1 Desligue a energia para o módulo de controle. O sistema será desligado, o que
demorará alguns minutos.
2 Informações gerais
2.1 O FlexPendant
Introdução ao FlexPendant
O FlexPendant é uma unidade de operador manual usada para executar muitas
das tarefas envolvidas quando do funcionamento de um robô: executar programas,
manobrar o manipulador, modificar programas, etc.
O FlexPendant está desenhado para um funcionamento continuado em um
ambiente industrial exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente
à água, óleo e salpicos acidentais de solda.
O FlexPendant consiste de hardware e de software e é um computador completo.
Ele é conectado no controlador do robô através de um cabo integrado e de um
conector.
Principais peças
Estas são as partes principais do FlexPendant.
Joystick
Utilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar o
robô. Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover o
manipulador.
Porta USB
Conecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memória
USB se exibe como uma unidade /USB:Removível em diálogos e o FlexPendant
Explorer.
Nota
Botão Restabelecer
Se o FlexPendant congelar durante a operação, pressione o botão de redefinição
para reiniciar o FlexPendant.
O botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados,
não o sistema no controlador.
2.2 O T10
Introdução
O T10 é um dispositivo de manobra usado para manobrar manipuladores e
unidades mecânicas de uma forma intuitiva, apontando o dispositivo na direção
do movimento.
Quando usar um FlexPendant para manobras, é selecionado um sistema de
coordenadas predefinido, como as coordenadas mundiais ou coordenadas de
ferramenta, e o manipulador se move na direção desejada junto do sistema de
coordenadas selecionado.
Usar o T10 para manobras é muito semelhante, mas ao invés de selecionar um
sistema de coordenadas, a direção é mostrada no espaço com o próprio dispositivo.
Por exemplo, quando manobrar verticalmente, o T10 é mantido na direção vertical
e quando manobrar horizontalmente o T10 é mantido na direção horizontal, etc.
Isso é alcançado devido à criação de uma unidade de medição de inércia, que
consiste de acelerômetros e giroscópios, que medem o movimento do dispositivo
no espaço.
O joystick é usado para ajustar a velocidade da manobra e a direção positiva ou
negativa. O movimento para a frente ou para trás do joystick corresponde ao
movimento do manipulador, que é o caminho mais intuitivo. O movimento para a
esquerda e direita do joystick é usado para reorientação.
Para obter mais informações sobre o T10, veja Manual de operação - IRC5 with
T10.
Pré-requisitos
A RobotWare opção 976-1 T10 Support é necessária para executar o T10 com o
controlador de robô IRC5.
Visão geral
xx1400002068
A Visor
B Joystick
C Botão de parada de emergência
D Dispositivo de ativação de três posições
2.3 RobotStudio
Nota
Nota
xx1400002047
xx1400002049
xx1400002048
xx1400002050
xx1400002511
xx1500000832
Conceito
Nota
Visão geral
O mediapool é uma pasta em seu PC que contém o software do RobotWare. É a
partir do mediapool que você seleciona programas e opções ao construir sistemas.
Nota
O mediapool padrão
Se o RobotWare é instalado com as configurações predeterminadas no PC, o
grupo predeterminado de mídias se encontra na pasta C:\Program Files\ABB
Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.
Mediapools personalizados
Você pode criar mediapools personalizadas criando novas pastas nas quais pode
copiar os arquivos RobotWare dos mediapools. Também pode atualizar ou modificar
um mediapools importando novas partes do RobotWare usando a ferramenta
Opção de importação no RobotStudio.
No RobotStudio, logo você escolhe qual mediapool utilizar ao criar novos sistemas.
Visão geral
Para operação e gerenciamento do robô, pode usar uma das opções a seguir:
• FlexPendant: Otimizado para manuseio dos movimentos do robô e operação
vulgar
• RobotStudio: Otimizado para configuração, programação e outras tarefas
não relacionadas à operação diária.
• T10: Destinado para manobrar os robôs de um modo intuitivo, selecionando
as direções de movimento desejadas.
• RobotStudio Online Apps: Otimizados para manobras, gerenciamento,
trabalho com molduras, métodos de calibração e programas RAPID
disponíveis no controlador do robô.
Para... Use...
Inicie o controlador O interruptor no painel frontal do controlador.
Reinicialize o controlador O FlexPendant, RobotStudio, RobotStudio Apps ou o inter-
ruptor no painel frontal do controlador.
Desligar o controlador O interruptor no painel frontal do controlador ou no FlexPen-
dant, toque em Reiniciar e, então, em Avançado.
Desligue o computador princi- O FlexPendant.
pal
Para... Use...
Manobrar um robô O FlexPendant ou T10 .
Iniciar ou parar o programa do O FlexPendant, RobotStudio ou o RobotStudio Online Apps.
robô
Iniciar ou parar tarefas de O FlexPendant, RobotStudio ou o RobotStudio Online Apps.
fundo
Para... Use...
Reconhecer eventos O FlexPendant ou o RobotStudio Online
Apps.
Exibir e salvar os registros de eventos do RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
controlador Online Apps.
Fazer cópia de segurança do software do RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
controlador para os arquivos de um PC ou de Online Apps.
um servidor.
Fazer cópia do software do controlador para O FlexPendant ou o RobotStudio Online
arquivos no controlador Apps.
Transferir arquivos entre o controlador e as RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
unidades de rede. Online Apps.
Programar um robô
Para... Use...
Criar ou editar os programas RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioria
do robô de um modo flexível. do código fonte e o FlexPendant para armazenar as posições
Isto é adequado para progra- do robô e fazer os ajustes finais do programa.
mas complexos com um lote Na hora de programar, o RobotStudio proporciona as seguin-
de sinais de E/S, sinais lógi- tes vantagens:
cos ou instruções de ação. • Um editor de texto otimizado para o código RAPID,
com auto-texto e informações de pontas de ferramen-
ta sobre as instruções e parâmetros.
• Verificar programa com o marcador de erros do pro-
grama.
• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.
Criar ou editar um programa O FlexPendant.
do robô de um modo que dê Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes vanta-
suporte. Isto é adequado para gens:
programas constituídos em • lista de seleção de instruções
sua maioria de instruções de
• Verificação e depuração do programa enquanto grava
movimento.
• Possibilidade de criar posições do robô enquanto
programa
Acrescentar ou editar po- O FlexPendant ou T10 com uma combinação do RobotStudio
sições do robô. Online Apps adequado.
Modificar posições do robô. O FlexPendant ou T10 com uma combinação do RobotStudio
Online Apps adequado.
Para... Use...
Editar os parâmetros do sistema do sistema RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
em execução. Online Apps.
Salvar os parâmetros do sistema do robô co- RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
mo arquivos de configuração. Online Apps.
Carregar parâmetros do sistema a partir dos RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
arquivos de configuração para o sistema em Online Apps.
execução.
Carregar dados da calibração RobotStudio, FlexPendant ou o RobotStudio
Online Apps.
Para... Use...
Criar ou modificar um sistema. RobotStudio junto com RobotWare e uma chave Ro-
botWare Key válida para sistemas baseados no Ro-
botWare 5.
RobotStudio junto com RobotWare e um arquivo de
licença para sistemas baseados no RobotWare 6.
Instalar um sistema em um contro- RobotStudio
lador.
Instalar um sistema em um contro- O FlexPendant.
lador a partir de uma memória USB.
Calibração
Para... Use...
Calibrar estrutura da base, etc. O FlexPendant ou o RobotStudio Online
Apps.
Calibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc. O FlexPendant ou o RobotStudio Online
Apps.
Informações relacionadas
A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas
relativas a:
Uso recomendado... para obter detalhes, consulte o Número do documento
manual....
FlexPendant Manual de operação - IRC5 com 3HAC050941-006
FlexPendant
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104--001
T10 Manual de operação - IRC5 with T10 3HAC050943-006
Manuais do produto
Manipuladores, controladores, DressPack/SpotPack, e a maior parte de todo o
hardware, serão fornecidos com um Manual do produto que geralmente contém:
• Informações de segurança.
• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica,
conexões elétricas).
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos preventivos requeridos
de manutenção, incluindo intervalos e tempo antecipado de vida das partes).
• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados,
incluindo peças de reposição).
• Calibração.
• Retirada de serviço.
• Informações de referência (padrões de segurança, conversões de unidade,
juntas, listas de ferramentas).
• Lista de partes sobressalentes com figuras correspondentes (ou referências
de listas de partes sobressalentes separadas).
• Referências para diagramas do circuito.
Manuais do aplicativo
Os aplicativos específicos (por exemplo software ou opções de hardware) se
descrevem nos Manuais dos aplicativos. Um manual de aplicativo pode descrever
um ou vários aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:
• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).
• O que inclui (por exemplo cabos, placas I/O, instruções RAPID, parâmetros
de sistema e software).
• Como instalar o hardware incluído ou requerido.
• Como usar o aplicativo.
• Exemplos de como usar o aplicativo.
Manuais de operação
Os manuais operacionais descrevem questões práticas do manuseio dos produtos.
Este grupo de manuais está pensado para aqueles que têm contato operacional
mais próximo com o produto, operadores de células de produção, programadores
e pessoal para a solução de problemas.
Index usar, 27
M
A Media Pool, sobre o, 34
ativando dispositivo, 27
P
B parâmetros do sistema, 36
botão de parada de emergência, 29 programar um robô, 36
botão hold-to-run, 27
botão restabelecer R
usar, 27 RobotStudio
visão geral, 30
C RobotStudio Online Apps, 31
calibração, 37 Calibrate, 31
conector, 27 Jog, 32
Manage, 31
D Operate, 32
dados de calibração, 16, 24
Tune, 32
dispositivo de ativação, 29
YuMi, 32
dispositivo de ativação de três posições, 29
RobotWare
F visão geral, 33
ferramenta, ferramentas de controle da visão geral, 35 RobotWare, sobre o media pool, 34
ferramentas de controle, visao geral, 35 RobotWare opção, 28
FlexPendant
canhotos, 27
S
sistema MultiMove, 16, 25
como segurar, 27
peças principais, 27 T
tela, 27 tela sensível ao toque, 27
visão geral, 27
V
J visor, 29
joystick, 27, 29
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC027097-006, Rev P, pb