U.

PORTO CDIG – 2019/2020

FEUP – MIEEC Resoluções – PL9

Folha 9
1 (a) Determinação dos polos de malha aberta
i. Os polos serão os valores próprios da matriz da dinâmica do sistema (A)
ii. que se determinam resolvendo a sua equação caracetı́stica: det(sI − A) = 0
iii. cálculo de det(sI − A)
 
 s+1
 −1 −1 

 = (s + 1) (s + 1)2 + 1


|sI − A| =  0 s+1 1
 
 
 0 −1 s+1 

iv. soluções da equação caracterı́stica:

(s + 1) (s + 1)2 + 1 = 0 ⇔ s = −1 ∨ s = −1 ± j

(b1) Controlabilidade
i. a controlabilidade analisa-se determinando a matriz de controlabilidade
ii. sendo o sistema de ordem 3, tem-se M = [B|AB|A2 B]
    
−1 1 1 0 1
AB =  0 −1 −1   0  =  −1 
    

0 1 −1 1 −1

    
−1 1 1 1 −3
2
A B = A(AB) =  0 −1 −1   −1  =  2 
    

0 1 −1 −1 0

 
0 1 −3
M = 0 −1 2 
 

1 −1 0

iii. sendo det(M ) = −1 6= 0 tem-se que car(M ) = 3 pelo que o sistema é controlável
Observabilidade
i. a controlabilidade analisa-se determinando a matriz de controlabilidade
ii. sendo o sistema de ordem 3, tem-se
 
C
Q =  CA 
 

CA2

1
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iii. tendo-se
 
h i −1 1 1 h i
CA = 1 0 0  0 −1 −1  = −1 1 1
 

0 1 −1

 
h i −1 1 1 h i
CA2 = (CA)A = −1 1 1  0 −1 −1  = 1 −1 −3
 

0 1 −1

 
1 0 0
Q =  −1 1 1 
 

1 −1 −3

iv. sendo det(Q) = −2 6= 0 tem-se que car(Q) = 3 pelo que o sistema é observável
(b2) Pretende-se determinar K tal que |sI − (A − BK)| = (s + 3)3 = φ(s)
i. Sendo o sistema controlável é possı́vel detemrinar K para qualquer polinómio caracterı́stico
de malha fechada pretendido φ(s)
ii. K pode ser determinado pela fórmula de Ackermann K = [ 0 0 1 ]M −1 φ(A) (nota: se
o par (A, B) estivesse na froma canónica controlável, podr-se-ia determinar K de forma
mais simples)
 −1  
0 −3 −2
1 −3 1
M −1 = 0 −1
2  =  −2 −3 0 
   

1 0 −1
−1 −1 0
 3  
2 1 1 8 17 5
φ(A) = (A + 3I)3 =  0 2 −1  =  0 2 −11 
   

0 1 2 0 11 2

  
−2 −3 1 8 17 5
K=[ 0 0 1 ]  −2 −3 0   0 2 −11 
  

−1 −1 0 0 11 2
 
8 17 5
= [ −1 −1 0 ] 0 2 −11  = [ −8 −19 6 ]
 

0 11 2

(c1) Controlabilidade
i. a controlabilidade analisa-se determinando a matriz de controlabilidade

2
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ii. sendo o sistema de ordem 3, tem-se M = [B|AB|A2 B]

    
−1 1 1 1 −1
AB =  0 −1 −1   0 = 0 
    

0 1 −1 0 0

    
−1 1 1 −1 1
A2 B = A(AB) =  0 −1 −1   0  =  0 
    

0 1 −1 0 0

 
1 −1 1
M = 0 0 0 
 

0 0 0

iii. o sistema é não controlável pois car(M ) = 1 < 3 (a segunda e terceira colunaas de M são
múltiplos da primeira, pelo que apenas há uma linha linearmente independente)
Observabilidade
i. a controlabilidade analisa-se determinando a matriz de controlabilidade
ii. sendo o sistema de ordem 3, tem-se
 
C
Q =  CA 
 

CA2

iii. tendo-se
 
h i −1 1 1 h i
CA = 0 1 1  0 −1 −1  = 0 0 −2
 

0 1 −1

 
h i −1 1 1 h i
CA2 = (CA)A = 0 0 −2  0 −1 −1  = 0 −2 2
 

0 1 −1

 
0 1 1
Q= 0 0 −2 
 

0 −2 2

iv. o sistema é não observável pois car(Q) = 2 < 3, uma vez que apenas as duas última
colunas de Q são linearmente idendpendentes
(c2) Pretende-se determinar K tal que |sI − (A − BK)| = (s + 3)3
h i
i. seja K = k1 k2 k3
   
−1 1 1 1 h i
A − BK =  0 −1 −1  −  0  k1 k2 k3
   

0 1 −1 0

3
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 
−1 − k1 1 − k2 1 − k3
A − BK =  0 −1 −1 
 

0 1 −1
 
 s + 1 + k1 −1 + k2 −1 + k3 
 
|sI − (A − BK)| =  0 s+1 1
 

 
 0 −1 s+1 
2


= (s + 1 + k1 ) (s + 1) + 1

ii. conclui-se assim que por realimentação de estado apenas se consegue alterar um dos pólos
(s = −1 − k1 ) de forma arbitrária (tal acontece pois o sistema não é controlável)

2 Sendo
   
0 1 0 0 h i
A= 0 0 0  B= 0  C= 0 0 1
   

−6 −11 −6 1

(a) Sistema ẋ = Ax + Bu y = Cx
i. matriz de controlabilidade
h i
M = B AB A2 B

    
0 1 0 0 0
AB =  0 0 1  0  =  1 
    

−6 −11 −6 1 −6
    
0 1 0 0 1
2
A B= 0 0 1   1  =  −6 
    

−6 −11 −6 −6 25
 
0 0 1
M =  0 1 −6
 

1 −6 25

ii. como det(M ) = −1 o sistema é controlável

(b) ẋ = Ac x + Bc u, na forma canónica controlável (de ordem n)
   
0 1 0 0 ··· 0 0

 0 0 1 0 ··· 0 


 0 

 .. .. .. .. .. ..   .. 
Ac = 
 . . . . . .

 Bc = 
 .


   
 0 0 0 ··· 0 1   0 
−an −an−1 ··· ··· −a2 −a1 1

i. a matriz de controlabilidade será M = [Bc |Ac Bc |A2c Bc | · · · |An−1

c Bc ]
    
0 1 0 0 ··· 0 0 0
 0 0 1 0 ··· 0  0   .. 
    . 
 .. .. .. .. .. ..  ..   
Ac B c = 
 . . . . . .

 .
=
  0


    
 0 0 0 ··· 0 1  0   1 
−an −an−1 ··· ··· −a2 −a1 1 −a1

4
U. PORTO CDIG – 2019/2020
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    
0 1 0 0 ··· 0 0 0

0 0 1 0 ··· 0

0
  .. 
    . 
.. .. .. .. .. .. ..
    
. . .
    
2
Ac B c = 
 . . . 
 . =
  0 


 0 0 ··· 0 1 0 
 0  
  1 

0 0 ··· ··· 0 1 1 −a1
    
    
−an −an−1 ··· ··· −a2 −a1 −a1 −a2 + a21
ii. continuando a determinar A3c Bc , . . . , An−1
c Bc obtém-se
 
0 0 ··· ··· 0 1
 0 0 ··· 0 1 −a1 
 
 .. .. . . . ..
 
.. .. ..

Mc =  . . .
 

 0
 0 1 −a1 ··· mn−2,n  
0 1 −a m · ·· mn−1,n 
 
 1 n−1,4
1 −a1 mn,3 ··· ··· mn,n

iii. concluindo-se que Mc é uma matriz triangular inferior direita, com os elementos da dia-
gonal secundária todos iguaus a 1
iv. calculando o determinante, facilmente se conclui que det(Mc ) = ±1, pelo que Mc será não
singular e logo o sistema será controlável.
(c) Sistema ẋ = AT x + Bu y = Cx
i. matriz de controlabilidade
 
C
Q =  CAT 
 

2
C AT

ii. Como C = B T tem-se

 
BT h iT
Q =  B T AT  = B AB A2 B = MT
 

2
B T AT

iii. onde M é a matriz de controlabilidade do sistema da alı́nea (a)

iv. então tem-se que det(Q) = det(M ) = −1, pelo que este sistema é observável
(d) ẋ = Ao x + Bo u y = Co x, na forma canónica observável (de ordem n)
   
0 0 0 ··· 0 −an b1
 1 0 0 · · · 0 −an−1   b2 
   
   
 0 1 0 · · · 0 −an−2   b3 
Ao =  . . Bo =  . 
   
 .. . . . . . · · · ... .. .

 . 
  . 
 
 0 ··· 0 1 0 −a2   bn−1 
   

0 ··· 0 0 1 −a1 bn
h i
Co = 0 0 0 · · · 0 1

i. comparando as formas canónicas controlável e observável tem-se Ao = ATc e Co = BcT

ii. então a matriz de observabilidade Qo associada à forma canónica observável será Qo = McT
(na verdade tem-se Qo = Mc , pois esta matriz é simétrica)
iii. pelo que det(Qo ) = ±1 e logo o sistema será observável