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Von Zuben
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Transformada de Laplace
1 Sinais e Sistemas
• caracterizar completamente as propriedades de entrada-saída de um sistema pela
obtenção de medidas exaustivas é um procedimento intratável.
• é necessário, portanto, encontrar um modo de inferir acerca do comportamento do
sistema, para qualquer entrada ainda não observada, a partir de um conjunto finito
de medidas já realizadas.
• alguns sistemas específicos admitem este tipo de procedimento, dentre os quais se
destacam os sistemas lineares invariantes no tempo. Sendo assim, é possível
utilizar a resposta do sistema a um pequeno conjunto de entradas na predição da
resposta a qualquer entrada possível.
• sendo assim, diz-se que o sistema está completamente caracterizado.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 1

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• no caso de sistemas dinâmicos, os sinais de entrada e saída são funções variantes

no tempo.

x(t) y(t)
Sistema

∞ se t = 0
• impulso: δ(t ) = 
0 alhures
 1 se 0 < t < ∆
• pulso: δ ∆ (t ) =  ∆
0 alhures

• relação entre pulso e impulso: δ(t ) = lim δ ∆ (t )

∆ →0

2 Operações com Sinais

• z (t ) = x1 (t ) ⋅ x2 (t )

• z (t ) = x1 (t ) + x2 (t )

Tópico 8 – Transformada de Laplace 2

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• z (t ) = x(t − c)
+∞
• ∫− ∞ δ(t )dt = 1

3 Representando sinais a partir de impulsos

+∞
~
x (t ) = ∑ x(k∆)δ∆ (t − k∆)∆
k = −∞

+∞
x(t ) = lim ∑ x(k∆)δ∆ (t − k∆)∆
∆ → 0 k = −∞

+∞
x(t ) = ∫− ∞ x( z )δ(t − z )dz

• todo sinal pode ser representado por uma soma infinita de impulsos transladados e
escalados.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 3

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4 Sistemas Lineares
y (t ) = T [ x(t )]
• homogeneidade: T [ax(t )] = aT [ x(t )]
• aditividade: T [ x(t ) + y (t )] = T [ x(t )] + T [ y (t )]
• princípio da superposição: T [ax(t ) + by (t )] = aT [ x(t )] + bT [ y (t )]
• invariância no tempo: y (t ) = T [ x(t )] implica que y (t − c) = T [ x(t − c)]

5 Convolução
• para caracterizar completamente um sistema linear invariante no tempo, basta
saber como o sistema responde a um impulso unitário.
• h(t): função de resposta ao impulso.
• uma vez de posse de h(t), é possível predizer o comportamento do sistema em
resposta a qualquer sinal de entrada.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 4

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Caracterização de um sistema dinâmico a partir de sua resposta ao impulso

Tópico 8 – Transformada de Laplace 5

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• y (t ) = T [ x(t )]

• y (t ) = T [∫
−∞
+∞
x( z )δ(t − z )dz ]
+∞
 
• y (t ) = T  lim ∑ x(k∆)δ ∆ (t − k∆)∆ 
 ∆ →0 k = −∞ 
+∞
• usando a aditividade: y (t ) = lim ∑ T [x(k∆)δ∆ (t − k∆)∆]
∆ → 0 k = −∞

+∞
• tomando o limite: y (t ) = ∫− ∞ T [x( z )δ(t − z )dz ]
+∞
• usando a homogeneidade: y (t ) = ∫− ∞ x( z )T [δ(t − z )]dz

• seja h(t ) = T [δ(t )] , ou seja, a resposta ao impulso na origem, então usando a

+∞
invariância no tempo: y (t ) = ∫− ∞ x( z )h(t − z ) dz

• esta última equação tem um significado muito relevante: para qualquer sistema
linear invariante no tempo, o conhecimento de sua resposta ao impulso h(t)
substitui T, ou seja, o sistema é completamente caracterizado por h(t).

Tópico 8 – Transformada de Laplace 6

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• ainda em relação a esta última equação, a operação realizada com os sinais x(t) e
h(t) é denominada convolução e possui uma notação própria:
+∞
z (t ) = x1 (t ) * x2 (t ) = ∫− ∞ x1 ( z ) x2 (t − z )dz .

Interpretação da convolução como uma série de somas ponderadas: um sistema

dinâmico é linear e invariante no tempo se e somente se sua resposta puder ser
expressa como uma soma ponderada das entradas.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 7

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• propriedades da convolução:
comutatividade: x1 (t ) * x2 (t ) = x2 (t ) * x1 (t )
associatividade: ( x1 (t ) * x2 (t ) ) * x3 (t ) = x1 (t ) * ( x2 (t ) * x3 (t ) )
distributividade: ( x1 (t ) * x2 (t ) ) + ( x3 (t ) * x2 (t ) ) = ( x1 (t ) + x3 (t ) ) * x2 (t )

6 Representando sinais a partir de senóides

• uma senóide é completamente definida por sua freqüência e amplitude.
• expressão matemática (freqüência em Hz): Asen(2πωt )
• da mesma forma que todo sinal pode ser representado por uma soma infinita de
impulsos transladados e escalados, estes mesmos sinais podem ser representados
por uma soma infinita de senóides de diferentes freqüências, devidamente
transladadas e escalonadas.
∞
• expansão de Fourier do sinal: x(t ) = ∫0 Aω sen(2πωt + φω )dω
+∞
• em notação complexa: x(t ) = ∫− ∞ xˆ (ω)e jωt dt

Tópico 8 – Transformada de Laplace 8

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7 Senóides e sistemas lineares invariantes no tempo

• Fato 1: quando a entrada de um sistema linear invariante no tempo é uma senóide
de uma dada amplitude e freqüência, a saída será uma senóide transladada e
escalada no tempo, mas de mesma freqüência.

x(t) Sistema y(t)

LTI

x(t ) = Asen(2πωt ) y (t ) = Aωsen(2πωt + φω )

• Fato 2: todo sinal pode ser expresso por senóides, através de uma expansão de
Fourier.
• Conclusão: caso se conheça a resposta de um sistema a todo tipo de sinal
senoidal, então a resposta do sistema a qualquer outro sinal pode ser determinada
sempre.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 9

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Caracterização de um sistema usando sua resposta em freqüência

Tópico 8 – Transformada de Laplace 10

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Métodos alternativos para caracterizar um sistema linear invariante no tempo

Tópico 8 – Transformada de Laplace 11

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8 Cenário resultante
• a análise no tempo dá lugar à análise em freqüência;
• modelos de entrada-saída para sistemas dinâmicos lineares e invariantes no tempo;
• função de transferência: efeito causado por uma ampla classe de entradas na saída
do sistema dinâmico;
• hipótese 1: sinais de entrada genéricos podem ser expressos pela composição
aditiva de sinais mais simples. Exemplos: impulso, degrau, rampa, senóides, etc.
• hipótese 2: pelo princípio da superposição de efeitos, a saída referente a um sinal
de entrada genérico pode ser apresentada como uma composição aditiva das saídas
produzidas pelos sinais de entrada mais simples que, uma vez compostos
aditivamente, produzem o sinal de entrada genérico.
• hipótese 3: como a resposta do sistema junto a estes sinais mais simples não
podem se alterar com o tempo, deve valer a invariância da dinâmica no tempo.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 12

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9 Transformada de Fourier
• para viabilizar a análise em freqüência, é necessário recorrer a uma transformação
funcional que converta um sinal no tempo para a sua representação em termos de
espectro de freqüência.
• usando a Transformada de Fourier, um sinal periódico ou não periódico no tempo
f(t) pode ser convertido para a sua representação no espectro de freqüência, caso
ele atenda a duas condições:
pode ser expandido em série de Fourier sobre qualquer intervalo;
+∞
∫− ∞ f (t ) dt < ∞ .

• dada uma função f(t), a sua densidade espectral na freqüência real ω é dada por:
+∞
F ( ω) = ∫− ∞ f (t )e − jωt dt

onde F(ω) é a Transformada de Fourier de f(t).

Tópico 8 – Transformada de Laplace 13

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• como ω sempre aparece multiplicada por j, é possível escrever a densidade

espectral como função da freqüência imaginária jω:
+∞
F ( jω) = ∫− ∞ f (t )e − jωt dt

• a Transformada Inversa de Fourier ou Anti-transformada de Fourier é dada por:

1 +∞
f (t ) = ∫ F ( ω)e jωt dω
2π − ∞

• o par de transformadas permite então afirmar que:

F ( ω) = ℑ[ f (t )]
f (t ) = ℑ−1 [F ( ω)]
• no caso de uma função periódica, o seu espectro de freqüência é discreto. Para
funções não-periódicas, o espectro é contínuo.

• Exemplo: Determine o espectro de freqüência do pulso retangular abaixo.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 14

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f(t)

A
A 0 ≤ t ≤ T
f (t ) = 
0 alhures

T t

+∞
• F ( ω) = ℑ[ f (t )] = ∫− ∞ f (t )e − jωt dt = ∫0 Ae − jωt dt = −
T A − jωt T
jω
e
0
=
A
jω
(
1 − e − jωT )
ωT
A −j  j ωT −j
ωT

• F ( ω) = e 2 e 2 − e 2 
jω  
 

Tópico 8 – Transformada de Laplace 15

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 ωT 
− jx ωT sen  
e −e
jx −j
 2 
• lembrando que sen ( x ) = , então resulta: F ( ω) = ATe 2
2j ωT
2
ωT 
sen  
 2  ωT
F ( ω) = AT F ( ω) = −
ωT 2
2
|F(ω)|

AT

6π 4π 2π 0 2π 4π 6π
T T T T T T

Tópico 8 – Transformada de Laplace 16

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F(ω)
π

6π 4π 2π 2π 4π 6π
T T T T T T

−π
0

• comentários para quando T varia.

• infelizmente, muitos sinais importantes em engenharia não possuem Transformada

de Fourier. Dentre eles está o degrau unitário:

0 t < 0
1(t ) = 
1 t ≥ 0

Tópico 8 – Transformada de Laplace 17

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10 Transformada de Laplace
• vamos obter a transformada de Fourier do sinal: g (t ) = f (t )e − σt , com σ ∈ ℜ:
+∞ +∞ +∞
ℑ[g (t )] = G ( jω) = ∫− ∞ g (t )e − jωt dt = ∫− ∞ f (t )e − σt e − jωt dt = ∫− ∞ f (t )e − (σ + jω)t dt

• isto implica que G ( jω) = F ( σ + jω) .

• aplicando a anti-transformada de Fourier, temos:
1 +∞
g (t ) = f (t )e − σt = ∫ F ( σ + jω)e jωt dω
2π − ∞

• multiplicando a igualdade por e σt , resulta:

1 +∞
f (t ) = ∫ F ( σ + jω)e( σ + jω) t dω
2π − ∞

ds
• se s = σ + jω , então dω = e resulta o par de transformações funcionais:
j

Tópico 8 – Transformada de Laplace 18

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1 σ + j∞
• Anti-transformada de Laplace: L−1 [F ( s )] = f (t ) =
2πj ∫σ − j∞
F ( s )e st ds

+∞
• Transformada de Laplace: L[ f (t )] = F ( s ) = ∫− ∞ f (t )e − st dt

• Interpretação: F(s) é a densidade espectral de f(t) na freqüência complexa s.

• Simplificação: como estaremos sempre estudando sinais no tempo a partir de t=0,

então pode-se supor que f(t)=0 se t<0, resultando na Transformada de Laplace
unilateral:

+∞
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫0 f (t )e − st dt

• Conclusão: a Transformada de Fourier é a Transformada de Laplace quando σ=0.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 19

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10.1 Abscissa de convergência

• a existência da Transformada de Laplace está vinculada a duas condições:
a função f(t) pode ser expandida em série de Fourier sobre qualquer intervalo,
o que implica que f(t) deve ser contínua por partes, apresentando um número
finito de descontinuidades;
+∞
∫− ∞ f (t ) e − σt dt < ∞ , ou seja, f(t) é até ordem exponencial quando t→∞.

• sendo assim, é necessário definir o conceito da abscissa de convergência:

Definição: Se
para σ > σc , f (t )e − σt → 0 quando t → ∞

para σ < σ c , f (t )e − σt → ∞ quando t → ∞

então σc é a abscissa de convergência da Transformada de Laplace.

Tópico 8 – Transformada de Laplace 20

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10.2 Exemplos
Exemplo 1
• degrau unitário:

0 t < 0
f (t ) = 
1 t ≥ 0
• logo, f (t )e − σt → 0 quando t → ∞ com qualquer σ > 0. Isto implica que a abscissa
de convergência da Transformada de Laplace é σ c = 0 .
+∞ +∞ 1 +∞ 1 1
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫0 f (t )e − st dt = ∫0 e − st dt = − e − st = − (0 − 1) =
s 0 s s
Exemplo 2
• rampa unitária:

0 t < 0
f (t ) = 
t t ≥ 0

Tópico 8 – Transformada de Laplace 21

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• logo, f (t )e − σt → 0 quando t → ∞ com qualquer σ > 0. Isto implica que a abscissa

de convergência da Transformada de Laplace é σ c = 0 .

• aqui, será necessário recorrer à fórmula de integração: ∫ udv = uv − ∫ vdu , com

1
u = t e dv = e − st dt ⇒ v = − e − st .
s
+∞ +∞ 1 +∞ +∞  1 
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫0
f (t )e − st dt = ∫0 te − st dt = − te − st − ∫0  − e − st dt =
s 0  s
1 +∞ 1
= −0 + 0 + ∫0 e − st dt = 2
s s
Exemplo 3
• senóide:

0 t < 0
f (t ) = 
sen ( ω0t ) t ≥ 0

Tópico 8 – Transformada de Laplace 22

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• logo, f (t )e − σt → 0 quando t → ∞ com qualquer σ > 0. Isto implica que a abscissa

de convergência da Transformada de Laplace é σ c = 0 .

• recorrendo à fórmula de Euler sen ( ω0t ) =

2j
e (
1 jω 0 t
)
− e − jω0 t , resulta:

L[ f (t )] = F ( s ) = ∫0
+∞ +∞
f (t )e − st dt = ∫0 sen ( ω0t )e − st dt =
2j ∫0
e (
1 + ∞ jω0 t
)
− e − jω0 t e − st dt =

=
1
2j
[∫
+ ∞ − ( s − jω ) t
0
e 0
dt
+∞
]
− ∫0 e − ( s + jω0 ) t dt =
1  1
 −
1 

ω
= 2 0 2
2 j  s − jω0 s + jω0  s + ω0

Exemplo 4
• exponencial:

0 t < 0
f (t ) =  − at
e t ≥ 0, onde a = b + jc

Tópico 8 – Transformada de Laplace 23

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• logo, f (t )e − σt → 0 quando t → ∞ com qualquer σ > −b. Isto implica que a

abscissa de convergência da Transformada de Laplace é σ c = −b .
+∞ +∞ +∞ 1 1
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫0 f (t )e − st dt = ∫0 e − at e − st dt = ∫0 e − ( s + a ) t dt = =
s + a s + b + jc

11 Propriedades e teoremas da Transformada de Laplace

11.1 Abscissa de convergência para funções racionais em s

• a abscissa de convergência pode ser determinada a partir das raízes do polinômio
em s no denominador de F(s). Mais precisamente, ela deve ser igual à maior parte
real destas raízes.
s +1
• exemplo: F ( s ) = ⇒ σ c = −2 .
(s + 2 )(s + 3)
(s + b1 )(s + b2 )K(s + bm )
• regra geral: F ( s ) = ⇒ σ c = max Re{− ai }
(s + a1 )(s + a2 )K(s + an ) i

Tópico 8 – Transformada de Laplace 24

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11.2 Linearidade da transformação funcional

• se L[ f1 (t )] = F1 ( s ) e L[ f 2 (t )] = F2 ( s ) então valem as seguintes igualdades:

L[ f1 (t ) + f 2 (t )] = L[ f1 (t )] + L[ f 2 (t )] = F1 ( s ) + F2 ( s )
L[cf1 (t )] = cL[ f1 (t )] = cF1 ( s ) , onde c ∈ ∀ é uma constante
ou de forma mais geral, com c1, c2 ∈ ∀ sendo constantes:
L[c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )] = L[c1 f1 (t )] + L[c2 f 2 (t )] = c1L[ f1 (t )] + c2 L[ f 2 (t )] = c1F1 ( s ) + c2 F2 ( s )

11.3 Translação no tempo (atraso)

• dada a função transladada no tempo f (t − τ) , com τ ≥ 0 e f(t) = 0 para t < 0, então
sua transformada de Laplace é dada por:
L[ f (t − τ)] = e − τs F ( s ) .

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Exemplo 1: função pulso, com τ ≥ 0

0 t < 0 ou t > τ

f pulso (t ) =  1
 τ 0 ≤ t ≤ τ

• repare que é possível expressar a função pulso como a subtração de 2 funções do

tipo degrau defasadas no tempo.
0 t < 0
• sendo a função degrau dada por f degrau (t ) =  , então resulta:
1 t ≥ 0
1 1
f pulso (t ) = f degrau (t ) − f degrau (t − τ)
τ τ

• como L[ f degrau (t )] = , então usando as propriedades de linearidade e translação

1
s
resulta:

L[ f pulso (t )] =
1 1 − τs 1
− e = 1 − e − τs
τs τs τs
( )

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Exemplo 2: função impulso

• quando τ → 0, a função pulso tende à função impulso. No limite:
d
(
1 − e − τs)
lim
1
τ
(
1 − e − τs ) = lim dτ
d
s
= =1
τ→0 s τ→0 (τs ) s
dτ
• logo, L[ f impulso (t )] = 1.

11.4 Escalamento no tempo

• se a transformada de f(t) é F(s), então
1 s
L[ f ( at )] = F   , com a > 0.
a a

11.5 Translação na freqüência

• se a transformada de f(t) é F(s) e Re{a} > 0, então

Tópico 8 – Transformada de Laplace 27

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[ ]
L e − at f (t ) = F ( s + a )
Exemplo:

[
L e − at sen (ω0t ) = ] ω0
(s + a )2 + ω02

11.6 Derivada no tempo

• se a transformada de f(t) é F(s) e se f(t) é contínua em t = 0, então
d 
L  f (t ) = sF ( s ) − f (0)
 dt 
Exemplo: Calcule a Transformada de Laplace de cos(ω0t ) a partir do conhecimento
ω0
de que L[sen (ω0t )] = .
s + ω02
2

1 d  1  ω  s
L[cos(ω0t )] = L  sen (ω0t ) =  s 2 0 2 − sen (0)  = 2
 ω0 dt  ω0  s + ω0  s + ω0
2

Tópico 8 – Transformada de Laplace 28

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Generalização: Se a transformada de f(t) é F(s) e supondo que f(i)(t) denota a i-ésima

derivada de f(t), então
dn 
L  n f (t ) = s n F ( s ) − s n −1 f (0) − s n − 2 f (1) (0) − K − f ( n −1) (0)
 dt 

11.7 Integral no tempo

• se a transformada de f(t) é F(s), então

[ t
L ∫0 f ( τ)dτ = ] F ( s)
s

11.8 Multiplicação pelo tempo (derivação complexa)

• se a transformada de f(t) é F(s), então
d
L[tf (t )] = − F (s)
ds

Tópico 8 – Transformada de Laplace 29

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11.9 Caso particular para funções periódicas

• se f(t) é uma função periódica de período T, se f1 (t ) = f (t )[u (t ) − u (t − T )] é a
função correspondente ao primeiro período de f(t) e se existe L[ f1 (t )] = F1 ( s ) ,
então é possível escrever f(t) como:
f (t ) = f1 (t ) f degrau (t ) + f1 (t − T ) f degrau (t − T ) + f1 (t − 2T ) f degrau (t − 2T ) + K

[ ]
Com isso, temos: F ( s ) = 1 + e − Ts + e − 2Ts + K F1 ( s ) ⇒ F ( s ) =
1
1 − e − sT
F1 ( s )

11.10 Convolução no tempo

• se a transformada de f1(t) e f2(t) são F1(s) e F2(s) e tomando
t t
f1 (t ) * f 2 (t ) = ∫0 f1 ( τ) f 2 (t − τ)dτ = ∫0 f1 (t − τ) f 2 ( τ)dτ

então resulta:
L[ f1 (t ) * f 2 (t )] = F1 ( s ) F2 ( s ) .

Tópico 8 – Transformada de Laplace 30

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Observação: A resposta y(t) de um modelo linear a uma entrada f(t) pode ser
t
expressa como a integral de convolução y (t ) = ∫0 h (t − τ) f ( τ)dτ , onde h(t) é a

resposta do modelo linear ao impulso. Logo, pela propriedade acima:

L[ y (t )] = L[h (t )]L[ f (t )] ⇒ Y ( s ) = H ( s ) F ( s )

11.11 Teorema do Valor Final

• se a transformada de f(t) é F(s) e se sF(s) não possui raízes na denominador com
parte real positiva, ou seja, se lim f (t ) é finito, então
t →∞

lim f (t ) = lim sF ( s )
t →∞ s →0

11.12 Teorema do Valor Inicial

• se a transformada de f(t) é F(s), então
f (0 + ) = lim sF ( s )
s→∞

Tópico 8 – Transformada de Laplace 31

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12 Referências bibliográficas
• parte das figuras empregadas no texto foram extraídas de notas de aula do Prof.
David Heeger da New York University.
(http://www.cns.nyu.edu/~david/ftp/handouts/convolution.pdf)

Tópico 8 – Transformada de Laplace 32