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ESCOLA DE MINAS – EM
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E
AUTOMAÇÃO-CECAU
Ouro Preto
Escola de Minas - UFOP
Abril/ 2007
AGRADECIMENTOS
A Deus pela dádiva da vida, por estar sempre presente em meu caminho e por me dar
forças e coragem para sobrepor os desafios do dia-a-dia.
Aos meus amados pais Romeu e Terezinha pelo exemplo de vida, dedicação e empenho.
Por prover-me as condições necessárias nesses anos de estudos e para a realização deste
trabalho; e por muitas vezes abdicarem aos seus próprios sonhos para que os meus se
tornassem possíveis de serem realizados.
À minha irmã e a toda minha família pelo incentivo constante e por nunca terem
deixado que o desânimo tomasse conta de minha pessoa.
Aos professores Luiz Joaquim e Milton Realino pela orientação e por serem uma
referência na realização deste trabalho.
Aos irmãos da República Pureza por muitas horas abdicarem ao uso do computador,
mesmo quando isso era necessário, para que a realização deste trabalho fosse possível.
Pelos anos de convivência, pela amizade e companheirismo, pelos momentos de risos e
de tristezas, muito mais momentos de alegria, é verdade. E por ao longo desse tempo
terem me tornado uma pessoa melhor. VALEU DEMAIS GALERA!!!
Aos amigos do curso pelas risadas, pelas brincadeiras, pelas “ferrações” nas
madrugadas e por encararem juntos os desafios da Engenharia. Pelo incentivo constante
e por muitas vezes terem me “carregado nas costas”.
A todos os professores por sempre se esfoçarem ao máximo para que nós alunos
evoluíssemos cada vez mais e por sempre estarem dispostos a repassar seus
conhecimentos. Aos funcionários da Universidade por tornarem mais acolhedor o local
onde muitas vezes eu passei a maior parte dos meus dias.
LISTA DE FIGURAS....................................................................................................VII
LISTA DE TABELAS......................................................................................................X
I - INTRODUÇÃO............................................................................................................1
1.1 – O que é pneumática? ...........................................................................................1
1.2 – Classificação dos grupos de pneumática.............................................................2
1.2.1 – Pneumática de baixa pressão......................................................................2
1.2.2 – Pneumática de pressão normal...................................................................2
1.2.3 – Pneumática de pressão alta.........................................................................3
1.3 – O que é um circuito eletropneumático automatizado?........................................3
1.4 – Características físicas do ar comprimido.............................................................4
1.5 – Vantagens e limitações do uso do ar comprimido...............................................5
1.5.1 – Vantagens do uso do ar comprimido..........................................................6
1.5.2 – Limitações do uso do ar comprimido.........................................................6
VII – CONCLUSÃO.......................................................................................................93
Conforme proposto pela norma ISO 5598 do ano de 1985, que se refere a
sistemas e componentes hidráulicos e pneumáticos, mais precisamente sobre suas
terminologias, pneumática é a ciência ou a tecnologia que trata do uso do ar ou dos
gases neutros como meio de transmissão de potência.
No caso deste trabalho em especial, o gás estudado será o ar comprimido.
Tal fluido será responsável por transmitir energia pneumática aos atuadores, fazendo
assim com que estes possam convertê-la em trabalho mecânico ou torque, como será
melhor detalhado mais adiante neste estudo.
O campo de aplicação da pneumática é bastante vasto, estando esta
tecnologia presente em praticamente todos os setores de uma fábrica e nos mais
diversos segmentos da indústria (BELAN, 2005).
A Figura 1.1 é um gráfico (força de atuação em Newton X velocidade de
atuação em milímetros por segundo), do campo de aplicação da pneumática, comparado
a outras tecnologias como a hidráulica, por exemplo.
Engloba processos alimentados por pressões que estão na faixa entre 1,5 e 16
bar, é esta a faixa de valores de pressão mais utilizada em escala industrial, conhecida
como pressão econômica.
1.2.3 Pneumática de pressão alta
• Compressibilidade;
• Baixa viscosidade.
1.5.1 Vantagens do uso do ar comprimido
Figura 2.2 – Gráfico Temperatura °C por gramas de vapor de água/ metro cúbico de ar.
Fonte: NORGREN, 2006.
2.1 Compressores
Estes dois tipos apresentam ainda subdivisões, como pode ser observado no
diagrama da Figura 2.3.
Figura 2.5 – Compressores alternativos de simples e de duplo efeito. Fonte, REIS, 2004.
A cada rotação do conjunto biela-válvula, o pistão efetua um movimento de
ida e outro de volta em direção ao cabeçote, finalizando assim um ciclo.
Os compressores de simples efeito possuem apenas uma câmara de
compressão.
Quando se deseja a obtenção de pressões mais elevadas, existe a
possibilidade da construção de um compressor com mais de uma câmara de
compressão, como pode ser visto na parte da direita da Figura 2.5.
Nestes compressores o ar é comprimido por um êmbolo, passa por um
resfriador intermediário, conhecido como aftercooler, e enviado à uma segunda câmara
de compressão, sendo o volume desta segunda câmara menor do que a o volume da
primeira (REIS, 2004).
Figura 2.9 – Compressor dinâmico com fluxo radial com 3 estágios. Fonte: REIS,
2004.
Nos compressores de fluxo axial, como pode ser visto na figura 2.10, o ar é
acelerado por meio de turbinas, e o seu escoamento acontece no sentido do eixo do rotor
(NEBRA, 2000).
Figura 2.10 – Compressor dinâmico de fluxo radial. Fonte: REIS, 2004.
Este método utiliza uma substância sólida ou líquida para absorver outra
substância líquida ou gasosa. Neste processo, como pode ser visto na Figura 2.17, o ar é
conduzido no interior de um volume onde está presente uma massa higroscópica,
insolúvel que absorve a umidade do ar e partículas de óleo, formando assim uma
mistura secador-umidade por meio de uma reação química, sendo assim este processo
também chamado de secagem química (PARKER AUTOMATION, 2000).
2.3 Reservatório
Figura 3.3 – Sensor ótico de barreira, com e sem a presença de objeto. Fonte: BELAN,
2005.
Figura 3.8 – Fotos dos dois tipos botoeiras. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.
3.1.6 Chaves fim de curso
Figura 3.9 – Chave fim de curso acionada por rolete mecânico. Fonte: PARKER
AUTOMATION, 2001.
Este tipo de válvula tem por função orientar a direção que o fluxo de ar deve
seguir, sendo este o motivo de tal denominação (BELAN, 2005).
Nestes componentes, uma peça cilíndrica com diversos rebaixos, conhecida
como carretel, se desloca a partir de um tipo de acionamento qualquer dentro de um
corpo no qual são usinados diversos furos, por onde entra e sai o fluido.. No carretel
existem rebaixos que são utilizados para intercomunicar as diversas tomadas de fluido
deste corpo, determinando a direção do fluxo.
As válvulas de carretel pertencem ao grupo das válvulas de corrediças, onde
temos também o tipo de válvula denominada plana longitudinal, e também a válvula
giratória.
Na válvula de corrediça longitudinal, um pistão seleciona as ligações
mediante a um movimento longitudinal, como o próprio nome já diz. A força do
acionamento é pequena, pois não é necessário vencer a pressão do ar ou da mola, ambas
inexistentes.
Existe ainda um outro grupo de válvulas de controle direcional, conhecido
por válvula de assento ou de sede.
As válvulas de sede possuem poucas peças de desgaste, tendo assim uma
longa vida útil. Elas são robustas e insensíveis à sujeira e a força de acionamento, ao
contrário das válvulas de corrediça, é relativamente alta.
Para que se tenha uma perfeita definição de uma válvula direcional devemos
conhecer alguns aspectos construtivos inerentes a elas, tais como:
• Posição inicial;
• Número de vias;
• Tipo de acionamento;
• Tipo de retorno;
• Vazão.
O número de posições é a quantidade de posições distintas que a válvula
direcional pode permanecer. Por exemplo, uma válvula que possui apenas duas
possibilidades, ou estar aberta, ou estar fechada, tem duas posições.
Normas internacionais, como por exemplo a ISO 1219 e a DIN 24300,
padronizam a representação gráfica de válvulas direcionais, e estabelecem que essa se
dá por meio de retângulos, sendo estes formados pelo número de quadrados respectivo
ao número de posições da válvula, ou seja, cada quadrado representa uma posição
(REIS, 2004).
O número de vias de uma válvula representa o número de conexões de
trabalho, tais como entrada de pressão, utilização ou escape. As direções de fluxo são
indicadas por setas, as passagens bloqueadas por sinal de bloqueio e as conexões de
escape e alimentação, indicadas por triângulos. A Tabela 3.2 mostra essas
representações gráficas.
As normas ISO 1219: 1991 e DIN 24300 estabelecem padrões com letras e
números para que seja possível uma uniformização das conexões de trabalho de uma
válvula, como pode ser observado na Tabela 3.3.
Tabela 3.3 – Regras para identificação dos orifícios ou conexões de válvulas.
É usual representar uma válvula direcional pela simbologia 3/2, 4/2, 5/2 ou
5/3, por exemplo. Nestes casos, o algarismo antes da barra representa o número de vias
e o após o número de posições.
Para que uma válvula mude de posição é necessário que um agente externo
forneça energia para movimentar o carretel.
A força pode ser aplicada diretamente (acionamento direto) ou em um
dispositivo intermediário, o qual será responsável por liberar o comando principal (
acionamento indireto).
Estes acionamentos das válvulas podem ser:
• Musculares;
• Mecânicos;
• Pneumáticos;
• Elétricos;
• Combinados.
Já no caso dos acionamentos elétricos, estes podem der feitos por meio de
solenóides de um enrolamento, dois enrolamentos ou motor elétrico.
Hoje em dia, esse tipo de acionamento é muito usado devido à sua facilidade
de comunicação com PLC’s e utilização de sinais elétricos de sensores de fim de curso.
É possível ainda a utilização de acionamentos combinados, sendo estes úteis
nos casos em que ser quer aproveitar a energia pneumática e economizar outros tipos,
tais como elétrica e mecânica.
Outras peculiaridades, tais como vazão nominal, pressões de trabalho,
temperaturas admissíveis, tempos de comutação, tipos de energia de acionamento,
correntes, tensões e potências elétricas consumidas, formas de fixação, materiais, pesos
e medidas devem também receber uma atenção especial quando se for efetuar uma
compra.
Figura 3.13 – Válvula de retenção com mola. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.
• Cilindros pneumáticos;
• Motores a ar comprimido;
• Osciladores pneumáticos.
Figura 4.2 - Cilindro de simples ação comandado por uma válvula direcional 3/2 e
retorno por mola. Fonte: DE NEGRI, 2001.
Esses cilindros são utilizados principalmente em máquinas para fixar,
prensar, elevar, etc. Pois nestas atividades é requerida pouco ou nenhuma força no
retorno do cilindro (BELAN, 2005).
Figura 4.4 – Exemplo de cilindros de dupla ação comandados por válvulas direcionais.
Fonte: DE NEGRI, 2001.
Este cilindro apresenta dois cilindros de dupla ação que formam uma única
unidade. Dotado de dois êmbolos unidos por uma haste comum, separados entre si por
meio de um cabeçote intermediário, este cilindro possui entradas de ar independentes.
Devido à sua forma construtiva, ao ser injetado ar comprimido
simultaneamente nas duas câmaras, no sentido de avanço ou retorno, ocorre atuação
sobre as duas faces do êmbolo, de modo que a força produzida é a soma das forças
individuais de cada êmbolo. Isto permite se obter uma maior força, tanto no avanço
como também no retorno (REIS, 2004).
São aplicados em casos onde se necessita de uma força maior, porém não
dispondo de espaço para comportar um cilindro de diâmetro maior e nem podendo
aumentar a pressão de trabalho. A Figura 4.6 evidencia um cilindro tandem.
Figura 4.6 – Cilindro pneumático duplex contínuo ou tandem. Fonte: REIS, 2004.
4.1.2.3 Cilindro duplex geminado ou de múltiplas posições
• Motores de pistão;
• Motores de palhetas;
• Motores de engrenagens;
• Turbomotores ou turbinas.
Este tipo de motor apresenta uma construção simples e pequeno peso, além
de um funcionamento seguro.
O motor é constituído de um rotor, dotado de ranhuras onde ficam
posicionadas as palhetas. Este rotor é fixado excentricamente em um espaço cilíndrico.
As palhetas colocadas nas ranhuras serão, pela força centrífuga, afastadas contra a
parede interna do cilindro.
O torque é ocasionado pela expansão que o ar comprimido sofre, exercendo
pressão contra a superfície das palhetas, que deslizam nas ranhuras do rotor acoplado ao
eixo de transmissão. Com a expansão, o rotor é incentivado a girar (BELAN, 2005).
Na Figura 4.12 pode ser visto o motor pneumático de palhetas.
Turbomotores somente são usados para trabalhos leves, pois sua velocidade de
giro é muito alta, são utilizados por exemplo em equipamentos dentários, que atingem
rotações até 500.000 rpm. A Figura 4.14 apresenta um motor deste tipo.
F
τ= (5.1)
A
No caso, quando o fluido utilizado é o ar comprimido, a tensão de
cisalhamento pode ser definida como sendo a pressão, e continua sendo a força que age
sobre uma superfície, dividida pela área desta mesma superfície.
Na Tabela 5.1 está apresentada a simbologia de algumas variáveis que
estarão presentes nas fórmulas a partir de agora.
Figura 5.1 – Seção transversal de uma válvula direcional. Fonte DE NEGRI, 2001.
qm = ρ2 ⋅ A12 ⋅ ν 2 (5.2)
O que representa cada variável da Equação 5.2, bem como suas unidades,
podem ser observadas na Tabela 5.1.
Apenas a título de citação, quando se fala em especificação da vazão de
válvulas, vale a pena salientar que os catálogos técnicos comerciais não utilizam esse
sistema de vazão mássica através de uma seção para dimensionar as válvulas. Nestes
catálogos, as válvulas são especificadas por meio da vazão volumétrica obtida em testes
realizados em conformidade com algumas normas existentes. Dentre estas normas
podemos mencionar:
• VDI 3290;
• ANSI/ (NFPA) T3.21.3;
• ISO 6358.
Fc = p A ⋅ A A ⋅ ηc (5.3)
Onde:
hC = rendimento do cilindro, podendo ser adotado em torno de 80%.
Considerando-se um valor da pressão de suprimento igual a 6 bar, um valor considerado
normal, utilizado inclusive nos testes padronizados pelas normas, pode-se considerar o
valor da pressão efetiva PA = 5,5 bar, consequentemente a perda de pressão DP= 0,5 bar.
Com o valor da área AA, calcula-se então o valor do diâmetro da camisa do
atuador, DA.
O segundo passo a ser executado é o cálculo da vazão volumétrica em A, e
pode ser conseguido por meio da Equação 5.4.
qν A ( pA ) = A A ⋅ ν C (5.4)
⎛ p + 1,013 × 10 5 ⎞
qν A ( p 0 ) = qν A ( pA ) × ⎜⎜ A ⎟⎟ (5.5)
⎝ 1,013 × 10 5
⎠
qν proj( p 0)
Qn = (5.6)
0,4082 × 10 −5 p 2 proj ⋅ Δp proj
Onde:
Qn = Vazão nominal (p = 1,013 bar, T = 20ºC);
qvproj (p0) = Vazão volumétrica de projeto;
p2proj = pressão absoluta de saída (Pa);
Dproj = p1 - p2 = diferença de pressão entre entrada e saída (Pa).
Deve-se lembrar que os cálculos feitos por meio das fórmulas apresentadas
acima são teóricos. Os valores encontrados devem se adequar aos valores comerciais
presentes nas tabelas de seleção dos principais fabricantes. Deve-se sempre escolher um
valor imediatamente superior ao encontrado por meio dos cálculos.
VI. APLICAÇÃO AO CASO DAS PLATAFORMAS DE EMBARQUE
• Elevação de peças;
• Marcação de peças;
• Furação de peças;
• Marcação de peças;
• Curvatura de placas metálicas;
• Estampagem de placas metálicas;
• Mudança e seleção de peças em correias transportadoras.
• Degraus articulados;
• Elevadores para cadeiras de rodas;
• Mecanismos de segurança;
• Tripulação com motorista, cobrador e auxiliar para facilitar ingresso e saída do
usuário quando necessário.
Na cidade de Salvador existe uma lei que estabelece que deve existir um
número de cinco por cento da frota de ônibus para atendimento de pessoas portadoras de
deficiência física. Dados do ano de 2006 apontam que naquele ano, 111 veículos já
contavam com este tipo de dispositivo.
Este tipo de equipamento, nos dias de hoje, são construídos com o uso da
tecnologia eletro-hidráulica com o circuito sendo alimentado por 12 Vcc provenientes
da bateria do veículo, como pode ser observado no ANEXO B.
O objetivo a partir de agora será estudar a possibilidade desta montagem ser
elaborada com o uso tecnologia eletropneumática. Neste aspecto o emprego da
pneumática se torna um desafio, visto que o óleo, fluido utilizado na hidráulica
apresenta características distintas quando as comparamos com as do ar comprimido,
principalmente ao que se refere à viscosidade e à compressibilidade.
Um possível circuito eletropneumático também pode ser alimentado pelos 12
Vcc da bateria, não sendo este um empecilho ao projeto. Da mesma forma, assim como
existem nos ônibus dispositivos hidráulicos que utilizam o óleo, como é o caso do
sistema de freios; existem também dispositivos que utilizam o ar comprimido, como na
abertura e fechamento das portas e o sistema de suspensão de alguns modelos, o que
facilitaria a implantação do sistema.
Portanto, torna-se claro que o grande desafio é dimensionar de forma correta
um conjunto cilindro pneumático e válvula que execute o trabalho necessário em tal
situação, e descobrir se este é fabricado pelas empresas existentes no mercado.
AA = (6.1)
4
Qn = 178,349 l/min
L r = Cm ⋅ (Ct + Tp )
Onde:
Cm = Coeficiente de montagem;
Ct = Curso de trabalho, em polegadas;
Tp = Comprimento do tubo de parada, em polegadas.
Lr = 88,614
Na Figura 6.8 pode ser observada a tela onde foi configurado o valor de 6,27
bar para o compressor, referente à pressão a ser fornecido por ele ao sistema. Como dito
anteriormente, este valor é referente à adequação a Tabela de seleção comercial de
cilindro, presente no ANEXO A, escolhida para a realização deste trabalho.
Figura 6.8 – Configuração do compressor.
CROSER, P., EBEL, F., Pneumatics Basic Level. Festo Pneumatic, Denkendorf, 2002.
ANEXO A
TABELA DE SELEÇÃO DOS CILINDROS DA SÉRIE 3400 DA PARKER
AUTOMATION
ANEXO B
DIAGRAMAS ELETRO-HIDRÁULICOS DOS MODELOS DAS PLATAFORMAS
DE EMBARQUE MKS 250 PDO E MKS 300 PDO DA MARKSELL LTDA.
ANEXO C
SIMBOLOGIA PNEUMÁTICA