• Unidade de Ensino: U2

• Competência da Unidade: -Modelagem de sistemas físicos

Teoria de -Função de transferência
Controle -Problemas práticos sobre representação de sistemas

Moderno • Resumo:

• Palavras-chave: sistema de controle; transformada de Laplace; função de

Representação de sistemas transferência.
de controle
• Título da Teleaula: Introdução e fundamentos aos sistemas de controle

• Teleaula nº: 02
Prof. Lucas Claudino

1 2

Controle moderno

Contextualização
Fonte: Adaptada de Mathworks, 2020.

Fonte: Mathworks, 2020.

3 4

Grandezas elétricas e
mecânicas
Modelagem de
sistemas físicos

5 6
 Elétrica vs. Mecânica

Fontes: Garcia, 2017.

7 8

Representação em espaço de estados Exemplo

= + , sendo = x t ,x t ⋯x t Estados: posição e velocidade;
= + Saída: posição;
: vetor de estados (n x 1) : matriz transmissão direta (p x m) Entrada: força externa.
: vetor de entradas (m x 1) Fontes: Garcia, 2017.

Estados
: matriz de estados (n x n)
: matriz de entrada (n x m) IN
: matriz de saída (p x n)
OUT
: vetor de saídas (p x 1)

9 10

Modelagem de
impressora

11 12
 SP: mecanismo de impressão
Você: engenheiro de fábrica de acessórios pra computador.
Tarefa: modelar o sistema de controle do cabeçote da impressora.

Fontes: Garcia, 2017.

Fontes: Garcia, 2017.

13 14

• Torque do motor ( ) em função da

corrente de campo -> =
Trações nas correias:
• Sendo = /

Pela 2ª Lei de Newton: • Logo, =

Fontes: Garcia, 2017.
• Torque do motor relacionado ao Fontes: Garcia, 2017.

torque de perturbação e de carga:

= +

15 16

• Torque no eixo da polia: Aplicando Laplace sem condições iniciais:

• Pela malha de controle: = =

= Montagem do diagrama:
• Considerando ausência de distúrbio Fontes: Garcia, 2017. Fontes: Garcia, 2017.

= =!

17 18
 Análise de função
Fontes: Garcia, 2017.
de transferência

19 20

Resposta ao impulso
Impulso unitário ( ) → ℒ (%)& = 1, então
' # = $ # ⋅ " # = $ # ⋅ 1 = $%#&

IMPORTANTE: - Grau da FT; Quando se aplica um impulso, a resposta é a

- Polos e zeros da FT. função de transferência do sistema!

Se entrada é " # e o sistema é $%#&, então a

saída é ' # = $ # "%#&

21 22

Resposta à um degrau: Constante de tempo:

Sistema de 1ª ordem Sistema de 1ª ordem ) #2í42
Aplicando um degrau :
• São sistemas que se altera apenas a velocidade 1 63,2%
da resposta; '%#& = · "%#& = 2 86,5%
/·01
3 95%
• Sua função de transferência tem o seguinte ·
/·01 0 4 98,2%
formato:
5 99,3%
Autoria própria
'%#& 1
=
"%#& ·#+1
• Em que T é conhecida como constante de
tempo da resposta do sistema.

23 24
 Sistema de 2ª ordem Variáveis do sistema de 2ª ordem • Tempo de
estabelecimento
• Função de transferência: (te): tempo que
'%#& => leva para atingir
=
"%#& # + 2?=> # + => 2% da resposta
• Em que => é frequência natural e ? final
o fator de amortecimento. OGATA (2010)

NISE (2013)
• Tempo de subida (ts): vai de 0,1K até 0,9K
@!A
)0 = , = = => 1 ! ? , A = tanD = /?=>
=

25 26

• Tempo de pico (tp): instante que atinge o valor máximo

@
)E =
=> 1 ! ?
• Sobrevalor percentual: %FG = H
D IJ/ DI K
× 100
Análise do
• Tempo de estabilização: )N =
DO P,P DI K
mecanismo de
• Para 0 ≤ ? ≤ 0,9 )N ≈
U
= 4V
IQR
impressão
IQR

27 28

SP: Análise do mecanismo de impressão

Você: responsável por analisar e modelar o
sistema de controle de um mecanismo de
impressoras.
A partir do diagrama de blocos, você deve fazer
uma análise do sistema Fontes: Garcia, 2017.

29 30
 • Zero em # = !W/J
Y YZ YK
• Polo em # = ! ⋅
[

Fontes: elaborada pelo autor.

Y YZ YK
• Zero em # = !W/J ; Polo em # = ! ⋅
[

31 32

Dúvidas? Modelagem
matemática de
Curiosidades! sistemas mecânicos
de 2ª ordem

33 34

Sistema mecânico de 2ª ordem Modelagem da dinâmica (2ª ordem)

]%)&
• Obter o deslocamento de um sistema pela força aplicada: • Modelando:
· ]%)&
\%)& ! W · ] ! · ] = ^ · ]_ \%)&
]%)& M
`!W·"·#! ·"!^·"·# =0 W · ]%)&
· ]%)&
\%)& `!"· W·#+ +^·# =0 Autoria própria

M W · ]%)& ` ="· W·#+ +^·#

KLUEVER (2018) Autoria própria
• Obtendo a FT:
• Em que:
"%#& 1
• M é a massa do carro e b é o coeficiente de atrito ` %#& = =
e o k é o coeficiente da mola. `%#& ^ · # + W · # +

35 36
 Modelagem da dinâmica (2ª ordem)
]%)&
• Rearranjando:

` %#& =
"%#&
=
1 \%)&
M
· ]%)&
Modelagem de
W · ]%)&
`%#& ^ · # + W · # +
1
Autoria própria
sistemas de
"%#&
= ^
`%#& # + W · # +
segunda ordem -
^ ^ software

37 38

Circuito RLC

39 40

Resposta ao impulso

Modelagem de
sistemas de
segunda ordem –
software opção 2
Fonte: elaborada pelo autor.

41 42
 Modelagem de circuitos RLC Modelagem de circuitos RLC e diagrama de blocos

abcd %#& #
= f
ae> %#& 1
# + #+
f fg
Fonte: elaborada pelo autor.

Fonte: elaborada pelo autor.

43 44

Modelagem de circuitos RLC e diagrama de blocos

Estudo do
mecanismo de uma
impressora
Fonte: elaborada pelo autor.

45 46

SP: estudo de mecanismo SP: estudo de mecanismo

 Você: engenheiro responsável pelos equipamento;
 Já modelou o sistema.
 Agora é preciso simular!

Fontes: Garcia, 2017.

Fontes: Garcia, 2017.

47 48
 Dúvidas? Recapitulando
Curiosidades!

49 50

 Modelagem por função de transferência;

 Modelagem por espaço de estados;
 Modelagem por diagrama de blocos;
 Uso de software;
 Sistemas de primeira e segunda ordem.

51 52