Universidade Federal de Ouro Preto

Instituto de Ciências Exatas e Aplicadas

Departamento de Engenharia Elétrica

Sistema de Controle I

O Método do Lugar Geométrico das Raízes

Ana Luiza Morais Oliveira

Professor - Márcio Feliciano Braga

João Monlevade
20 de fevereiro de 2021
Sumário
1 Roteiro 2 3
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Controle de Velocidade de Helicóptero de Dois Rotores . . . . . . . . . . . 3
1.3 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Etapas de Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Referências 8

1
Lista de Figuras
1 Aeronave V-22 Osprey Tiltrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Sistema de Controle de Velocidade de helicóptero de dois rotores . . . . . . 4
3 Código para simulação letra a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Lugar Geométrico das Raízes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5 Região desejada no plano complexo para alocar os polos dominantes . . . . 6
6 Resposta do sistema em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7 Resposta do sistema em malha fechada - tempo de assentamento . . . . . . 7

2
1 Roteiro 2
1.1 Introdução
O desempenho de um sistema com realimentação pode ser descrito em função da posição
das raízes da equação característica (EQ) no plano s. Assim, utilizando um procedimento
ordenado, proposto por Evans em 1948, chamado de método do lugar geométrico das raízes
(LGR), é possível analisar o comportamento de um sistema quando um único parâmetro,
normalmente K, varia. O método do lugar das raízes é uma ferramenta poderosa e muito
útil para analisar e projetar controladores para sistemas realimentados. Isto decorre da
constatação de que a estabilidade relativa e o desempenho transitório de um sistema de
controle estão fortemente relacionados a posição das raízes da EQ (polos de malha fechada)
no plano s.

1.2 Controle de Velocidade de Helicóptero de Dois Rotores

Com o desenvolvimento e o acesso das pessoas aos automóveis, são cada vez maiores
os congestionamentos nos grandes centros urbanos. Isso acarreta inúmeras dificuldades
para a população em geral. Cita-se, por exemplo, o risco de morte quando veículos de
emergência necessitam chegar a um dado ponto com rapidez para um atendimento, mas
devido aos congestionamentos não o consegue fazer em tempo hábil. Recentemente, tem-se
buscado meios alternativos de transportes, que não viajem em terra, mas antes que usem
os céus para trafegarem.
Diante dessa necessidade, a empresa Bell-Boeing iniciou a produção de um veículo
aéreo, o V-22 Osprey Tiltrotor, que é tanto um aeroplano quanto um helicóptero. Sua
vantagem é a capacidade de girar seus motores, em uma posição vertical para decolagens e
pousos como mostrado na Figura 1 e então mudar os motores para uma posição horizontal
para viajar como um aeroplano. O sistema de controle simplificado da velocidade do
Osprey é mostrado na Figura 2, em que:
s+2
G(s) = , (1)
+ 4s + 3
s2
onde R(s) é velocidade desejada e Y (s) é velocidade real da aeronave. Para o con-
trolador, escolhe-se uma estrutura do tipo PI (proporcional integral), cuja função de
transferência é:
s + zc
Gc (s) = K (2)
s

Figura 1: Aeronave V-22 Osprey Tiltrotor

3
 Como pode ser visto na Figura 2, o controlador o controlador ajusta o ângulo de
inclinação do rotor principal e então movimenta o helicóptero para a frente. Para este
projeto em específico, sugere-se que o zero do controlador seja alocado em s = 5, logo:
s+5
Gc (s) = K (3)
s

Figura 2: Sistema de Controle de Velocidade de helicóptero de dois rotores

1.3 Objetivo
Objetivo desta prática é manter a velocidade prescrita da aeronave utilizando o
controlador PI. Onde a variável a ser controlada é a velocidade final da aeronave, denotada
por y(t) e a variável manipulada é o ângulo da inclinação do motor. Para atingir o objetivo,
recomenda-se as seguintes especificações de projeto:

• EP1 Erro em regime permanente nulo para entrada em degrau.

• EP2 Fator de amortecimento ζ = 0, 707.

• EP3 Tempo de acomodação Ts menor que 1, 5 segundo para uma entrada em degrau
(usando um critério de 2%).

1.4 Etapas de Projeto

(a) Mostre, analítica e computacionalmente, que todas as especificações de projeto não
podem ser atingidas utilizando apenas um controlador proporcional K, isto é,
Gc (s) = K.
Sendo este sistema do tipo 0, o controlador necessariamente tem que ser do tipo 1
ou maior para obtermos um erro de regime permanente nulo. O controlador do tipo
PI atende as especificações do projeto, logo a função do controlador deve ser como
na Equação 2.
Aplicando computacionalmente temos:
Obtendo o seguinte gráfico:

4
 Figura 3: Código para simulação letra a

Figura 4: Lugar Geométrico das Raízes

(b) Utilizando EP2, prediga a máxima ultrapassagem percentual a uma entrada em

degrau para o sistema compensado com o controlador (3), ou seja, a planta em série
com o controlador PI.
A máxima ultrapassagem percentual (M.U.P.) para um sistema de segunda ordem
padrão a uma entrada em degrau pode ser calculada por:

√−πζ
M.U.P. = 100e 1−ζ 2 (4)

Fazendo ζ = 0, 707 e substituindo na equação acima, temos:

M.U.P. = 4, 3214 (5)

Observando a Figura 4 vemos que o M.U.P é 4, 47, logo o valor calculado é coerente
com o valor gerado computacionalmente.

5
(c) A partir de EP2 e EP3, determine a região de alocação dos polos da função de
transferência em malha fechada.
A região desejada fica a direita de ζωn e abaixo da reta que cruza a origem com
ângulo θ = cos−1 ζ medido no sentido horário a partir do eixo real. A região desejada
pode ser observada na Figura 6.

Figura 5: Região desejada no plano complexo para alocar os polos dominantes

Os cálculos podem ser feitos utilizando os valores de projeto, portanto tem-se:

√
ζωn = 0, 707 3 (6)
ζωn = 1, 22456

θ = arccos ζ (7)
θ = 45◦

(d) Utilizando o MATLAB, plote o LGR do sistema compensado e trace as linhas que
delimitam a região desejada.
Como apresentado na letra (a), Figura 4, utilizando as ferramentas do MATLAB foi
possível plotar o LGR do sistema compensado e comparar os valores apresentados
no “Data Cursor” com os valores calculados analiticamente

(e) A partir do gráfico obtido no passo (d), determine o valor de K que deve ser utilizado
no controlador PI que atinge as especificações de desempenho.
Ao observar o LGR, da Figura 4, e as retas dos polos dominantes tem-se duas opções
de ganhos que pertencem a ambos K1 = 0.269 e K2 = 4, 89, porém o ganho de K1
não garante a especificação para o tempo de acomodação, portanto deve-se escolher
o ganho de K2 .

(f) Finalmente, utilizando o comando step, plote a resposta do sistema, em malha fechada,
a uma entrada em degrau e determine o máximo sobressinal e o tempo de acomodação.
Os critérios foram atendidos?
Como podemos observar pela Figura 7, temos que o M.U.P é 1,14 e o tempo de
assentamento é 2,74 segundos.

6
 Figura 6: Resposta do sistema em malha fechada

Figura 7: Resposta do sistema em malha fechada - tempo de assentamento

(g) Caso os critérios não sejam atendidos, refaça o projeto.

Os critérios foram atingidos sendo que não tem como atingir os dois critérios ao mesmo
tempo, que seria o tempo de assentamento e o ganho. Sendo assim, consegue-se
atingir o valor do ganho aproximado mas o tempo de assentamento aumenta.

(h) O valor da M.U.P., calculado no item (b), condiz com o valor real? Se não, justifique
a razão.
O valor calculado não condiz com o valor real. Pois devido à aproximação com um
sistema real em malha fechada de terceira ordem com um sistema de segunda ordem
aparece essa diferença entre o valor real e o calculado.

7
2 Referências
[1] Dorf, R. C. e Bishop, R. H. (2009). Sistemas de Controle Modernos, 11ª edi¸c~ao,
LTC.

[2] Ogata, K. (2010). Engenharia de Controle Moderno, 5ª Edi¸c~ao, Pearson Prentice-

Hall.