DAELN - UTFPR - Controle I

Exercı́cios obrigatórios para fazer a 2a prova

Paulo Roberto Brero de Campos
Aluno:

1. a) Desenhe o lugar das raı́zes, com exatidão de 10%, para as funções de transferências
em malha aberta, abaixo indicadas. b) determine a constante de erro especı́fica para
o tipo de função. c) determine o erro em regime para as entradas degrau, rampa
ou parábola unitárias (para cada função de transferência calcule o erro para as três
entradas).
(s+5)(s+50)
G1(s) = s(s2 +7s+25)
1000
G2(s) = s(s+3)(s+9)
10(−s+20)
G3(s) = s(s+10)(s+90)
10(s+15)
G4(s) = (s+10)(s+5)
300(s+5)
G5(s) = s2 (s+10)(s+15)
50.109
G6(s) = (s+1)(s+100)(s+500)(s+1000)2
10(s+15)(s+10)
G7(s) = s2

2. Para a função G2 da questão 1, projete um compensador para obter ξ = 0, 7 e

ts5% = 0, 1s

3. Para as funções G2, G4 e G5 da questão 1, projete um compensador proporcional

para obter ξ = 0, 7. Calcule a constante de erro, já com o compensador.

4. Sem alterar o lugar das raı́zes para os compensadores da questão anterior, proponha
compensadores para obter Kp , Kv , Ka (conforme o caso) como sendo o dobro do
valor em malha aberta.

5. Explique o que é Sensibilidade de um sistema a variações nos parâmetros.