Objetivos do curso

• O objetivo deste treinamento é ensinar os princípios

básicos de operação com o robô, apresentando de
maneira simples e direta os elementos necessários para
operadores, técnicos e engenheiros poderem manusear e
operacionalizar uma célula de robô em produção, bem
como criar, interpretar, efetuar alterações/correções em
programas simples, operacionalizando uma célula
robotizada.

~Aea G~:}"p
Ma: 2'3, 2',)1·1 i Snce 5:

Objetivos do curso

Ao concluir o curso o aluno estará apto a:

• Operar o robô e seus programas com segurança nos seus
diversos modos de operação.
• Interpretar e responder eventos do controlador.
• Compreender conceitos básicos de calibração e sincronismo.
• Compreender o sistema de coordenadas juntamente com TCP e
objeto de trabalho.
• Criar, editar e analisar programas básicos.
• Utilizar instruções de movimentação nos programas.
• Utilizar instruções de controle de fluxo nos programas.
• Utilizar instruções matemáticas nos programas.
• Utilizar instruções de I/O nos programas.
• Utilizar instruções de interface nos programas.
• Utilizar instruções de tempo nos programas.
• Realizar backup e restaurar programas.

t.!lA!38 G~;)on:
Mil, 23. 20 ;:11 Süce I AlIII
~Ae8Gr:>:.;;)
M3y 23, 2014 ! Slrde E-

Sistema do robô

Unidade de programação
FlexPendant

Controlador IRCS Manipulador IRB6640

~ Ana (;I,;}".,;) 11IIDIIII

Ma, 2':;. 20,:\ l SlicE:- 9 "IIII11JID
Controlador IRC5 - Dual cabinet

, FlexPendant
Chave geral

E-Stop .,..,
----
Módulo de controle
Motors on (Control Module)
w'<."Q,."',~

Porta USB
Módulo de acionamento
(Drive Module)
Chave geral .

~A88 G~o~;p
~J de -na.oce 2t;~<\ 1 Sl~'!e ~0

Controlador IRC5 - Single cabinet

Chave geral ~~~~~~_

Porta USB

Horímetro

Tomada de serviço

Ali ••
:>":'.B8Gf,};H}
~ de meio ée 2014 ~suce tt ,'\".,
 Controlador IRC5 - Compact

, Porta Ethernet

~A88G!"x;p
23 dê me.o ce ~;1<1l SI=.:'!e~2:

Controlador IRC5 - Panel mounted

• Controlador especial
para ser usado em
conjunto com outras
máquinas. É colocado
dentro do painel elétrico
da máquina integrada.

~·AB8Gm;;;:
MilY :i!3. 20;:~ i suce ta J\I&I&
Controlador IRC5P - Painting

• Controlador especial para

aplicações de pintura que Porta USB
necessitem de proteção
para atmosferas
explosivas.
Horímetro

E-Stop EX-P

Motors on Habilita HV

Desabilita HV

Chave de modo de operação.

Tomada de serviço

@Ae9G~~,,;p
2.3de me.oce 2014 j suce ~4

Exemplo de robô Industrial- IRB 6640

anipulador de grande porte de 6 eixos

C:)A88 G~i)~;::
May 23. 20Ú r sroe ~5
Exemplo de robô Industrial- IRB 140
Manipulador de pequeno porte de 6 eixos

Axis 2

0.-\99 G!-;);.;p
Ma:; 23. 2O!·l i Snce 16

Exemplo de robô Industrial- IRB 460

Manipulador de 4 eixos

~~ABB G~i},;;:
;"'lei' 2:3. 20"1-1·i $I;d~ ,"f
Exemplo de robô Industrial- IRB 360
fvl i I r paralelo d ixos

+Z )
(E;

-y +

(+x
+
) +Y

@ ©

Ali

Exemplo de robô Industrial- IRB 5500

ip I r pintura
IRC5 - FlexPendant

Joystick
3 direções

Trava de
segurança

Porta USB

IRC5 - FlexPendant

MenuABB
Menu principal

ROB_L.
Pr€J.isJü ,a!;sülut~~: on
tacdc de mevtraen.i. Linear •••

Sistema coordenart.: Base, ..

toora...

Barra de
tarefas
Menu de
atalho
Menu de atalho

Toque

Unidade
em uma propriedade

mecânica:
para alterá-ta

ROB_l ..•
Unidades mecânicas
Precísão absoluta: Off
Incremento
Modo de movimeo...
Sistema

Ferramenta:
coordenad.:
Linear ...
Base .•.

tooIO .
r-I1'-1
~i'~i
Modo de execução
Objeto de trabalho: Mesa .
li toolO 1 Modo passo a passo
Carga útil: loadO . :1 Sobreposição de velocidade
Trava do joy5tick: Nenhum .
Incremento: Nenhulll . ,t61j Tarefas
« Mostrar detalhes I

t:.AE!8G:-o.:o
May 23, 20 ,:1 i Sh::i~ 22

f)Aaa G~i},D
~1a;:zs. ê~1:1~snce 23
 Introdução

· o aluno deve conhecer e

entender os procedimentos de
segurança descritos no manual
do operador e manual do
produto.
• Adicionalmente as informações
de segurança que serão
passadas pelo instrutor, o aluno
deverá observar os
procedimentos de segurança
descrito nos manuais.
• Compreender segurança e seus
procedimentos no trabalho com
robôs industriais é uma premissa
deste treinamento.

1;.'1,0\88 Gt~x?,} J11111

Ma;: 23, 2',),·1 ~Sbj~ 2·1 AII.I

Risco de acidentes

• Manutenção
• Reparos
• Mudança de programa
• Teste
• Operação

Sempre evite a área de risco!

~ ."'.a8 Gf,';3p UIIIII

Ma, 23, 20!·\ i Slidt:26
"1111
Travamento (power lock out & tag out)
Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia.

'VVa.rning
Hí~'"Jl")-";01'l:n90 jnsidc 1;hê c.:nOinet
-...Nh -.

1,;.),:'.89 G!~~!P
Ma'i 23, 20',·1 ~SI:d'! 2;,: AIII

Recursos de segurança dos robôs ABB

• Parada de emergência (ES)

• Modo de operação
• Automática
• Manual < 250 mm/s
• Manual 100%
• Dispositivo de segurança
em manual (Dispositivo de
habilitação)
• Dispositivo de segurança
em manual 100% (Hold-to-run)
• Cadeia de segurança
• Limite área de trabalho

~A!.mG!D:.i;l
;,1a:; 2:3, 2-;:lÚ i Slôde 2? AIII
Segurança - regulamentos

N Os robôs ABB cumprem as exigências requeridas na ISO

10218, segurança de robôs Industriais. Os mesmos
também cumprem exigências da ANSI/RIA 15.06.
• Definição de segurança função/regulamento:
a Emergencystop-IEC204-1, 10.7
• Enabling device - ISO 11161, 3.4
· Safeguard - ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
· Reduced speed - ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
· Interlock - ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
· Hold to run -ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

Parada de emergência

· o botão de emergência
para o robô imediatamente
e habilita os freios
mecânicos.
• Os botões de emergência
estão localizados no
FlexPendant e no módulo
de controle padrão.
• Pode-se adicionar botões
de emergência na célula
robotizada bastando
conectá-Ios a cadeia de
segurança do robô.
 Modos de operação

• Automático

• Modo de produção
(sem limite de
velocidade e com
segurança automática
habilitada) .
• Manual
• < 250 mm/s-
velocidade máx. 250
mm/s

• 100 % - Opcional.
Programa pode ser
testado sem limitação
de velocidade.

t..,A8BGtc>,,!,
~Aay23, :W:4 i Slid~ 3;:; J~IIII

Trava de segurança

· o dispositivo de habilitação possui três estágios

(posições).
• Para ativação dos motores em modo manual o botão
precisa necessariamente estar na posição intermediária.
• Os movimentos do robô irão parar imediatamente caso o
botão seja solto ou pressionado até o final.

;''';EH3GtC);.m
M<I,23.2-,)14 !SIio.1e3~
 Hold-to-Run

• Opcional (esta função poderá

ser utilizada somente no modo
manual 100%).
• No modo de operação manual
100% os motores só serão
ativados ao pressionar
simultaneamente o dispositivo
de habilitação e o botão "Hold-
to-Run".
• Nas versões antigas o botão
se encontra na parte de trás da
FlexPendant
• Nas novas versões de
FlexPendant, o botão Hold-to-
Run é o próprio botão de inicio.
Ao invés de pressiona-lo,
mantenha o botão segurado.

Cadeia de segurança

• As conexões da cadeia de segurança possibilitam o

intertravamento de equipamentos externos como portas, cortinas
de luz, tapete de segurança, etc.
• Existem duas categorias de cadeia de segurança:
• Geral - A parada de segurança é ativada quando o
controlador opera em qualquer modo de operação (General
Stop, Superior Stop e Emergency Stop)
• Automático - A parada de segurança é ativada quando o
controlador opera no modo automático (Automatic Stop)
• É possível configurar um retardo para atuação da cadeia de
segurança (Soft Stop). O robô irá parar aproximadamente 1
segundo após acionamento da cadeia de segurança sem desviar
da trajetória original do programa, isso ocorre devido a um retardo
no desligamento dos motores.

c., ABil G~i)'ill AlllU

MHy~. 2Q,4 i SHde Z3 "IIU
 Limitando a área de trabalho

• Para evitar riscos de colisão

entre o robô e equipamentos
dentro da área de trabalho
do robô, por exemplo o
fechamento de segurança. A
área de trabalho do robô
pode ser limitada:
• Todos eixos podem ser
limitados via software
• Os eixos 1, 2 e 3 podem
ser limitados
mecanicamente através
de batentes e chaves fim
de curso (Limit Switches)

0A88 o-coe
M3'j 7':', 20,:1 i Snce 2-1

EPS e SafeMove

EPS: Supervisão dos eixos do

robô sem a necessidade de
chaves de fim de curso

• SafeMove: Supervisão de uma

área de trabalho do robô.

@ABR Gr!)~!P
Ma,. 23. 20U i suce %
Ferramentas de manipulação

.. Toda ferramenta de manipulação (garras) deve ser

projetada para não soltar a peça em caso de pane .
.. O projeto deverá possibilitar liberação da peça
manualmente .
• Ferramentas com rotação devem possuir proteção e ser
desligadas ao entrar na célula.

Eletricidade

• Alta tensão de alimentação nos painéis de controle e

manipulador
• Módulo de controle (Control Module)
• Alimentação da fonte - 230 VAC
• Outros equipamentos do usuário
• Alimentação de entradas e saídas - 24 VOC
• Módulo de acionamento (Orive Module)
• Alimentação da rede - 220 até 600 VAC
• Alimentação da fonte - 230 VAC
• Alimentação para drives - 370VOC até 700 VOC
• Alguns componentes possuem capacitores e portanto
mesmo com o painel desernegizado poderá haver carga.
 Liberando os freios

• Os freios dos motores do robô

podem ser liberados
manualmente.
• Antes de liberar o freio,
certifique-se que o braço do
robô esteja apoiado a fim de
não provocar acidentes
envolvendo pessoas ou
equipamentos.

•.\.B8G'-:>;:p
4.:"'>

M<1:i2:::·,20 ;·1 1 Sltde ss

~;:'.88(~o~;p
Ma, 23. 2Cn·' i Slid~ 39
 Movimentando o robô

~1~B9GI~i)
Ma: 23, 20;:1 j Slló'! 40
..
"uoa

Movimentando o robô

~
~
+2

j:
-1
+3 -3
+1
-1
-~+
~
-2 -5

L!J
-~y
~
+X +X

"A.88 (;1;),1,:
M<ty 2:;. 20~:; ~Slido:: 4!
nllll
"'1111
 Incrementos

• Incremento é uma forma de movimentar o robô em passos, o

que facilita o ajuste fino do posicionamento do robô diminuindo
o risco de colisão.

• Ao selecionar o incremento, toda vez que um toque for dado no

joystick o manipulador dará um "passo".

• O tamanho desse passo é determinado pelo tipo de incremento

que pode ser pequeno, médio, grande-ou de usuário. No
incremento de usuário é possivel determinar o valor que você
quer que o manipulador se mova.

• Caso o joystick seja mantido pressionado o robô irá dar um

passo parar e dar outro passo até que o joystick seja liberado.

-es G~o,;P
1;.••••
.UOII
M3y23,20;-1-iS!:ÓS4:! "'IDID

Incrementos

Unidade mecânica: ROB_

Para usar o incremento selecione
o mesmo no menu de atalho. i;=~J;'~;~·····
__ l("",} ..
'a.:
l.1I01 Nenhum
• Selcione "Nenhum" para desligar
o incremento ou selecione o fl~:~~
:.009 ;::;
(•........... ;
;
~-i:
;_'" _~
. t
Pequeno

tamanho do incremento entre

~Méd~
pequeno, médio, grande e
usuário. r.l:---~[[.~;,·.
~Grande ~,

:9fj''?1
• Para visualizar quanto o robô irá ;.,1 L/~:
.'~ ;
se mover para cada tipo de ~USUátio

Ocultar valores »
incremento, aperte o botão
"Mostrar valores". Nessa tela
também é possivel mudar o valor
do incremento de usuário.

• O incremento também pode ser

habilitado pela tecla de atalho da
FlexPendant ou pela tela de
colocação em movimento.

~A8!3 G~;}.iD
~'<lY2S. ê.;);4 ! snce 43
Sistemas de coordenadas

47.9 o
"
2, -23.4 o
3, -153 o
i f.1otíor, mede: Axts 4 - 6, .• 4: 102.7 o

I =~imlte svsteru: world ...

5:
6:
-17..2
21.9
o
o
toolO .. ,
I work object: wO!:;jO .
i pavload: IDadO .
!
i Joystlck fock:
I Ircrement:

z
y

x
: ,\
....•.

::1..,
:t.~
•.....
I i

•
work Obj

Mundial
(World)

Regra da mão direita

+Z

+X~ +

+y~

• A regra da mão direita deve ser utilizada no sistema de

coordenadas da base.
 IRC5 FlexPendant

• Menu principal ABB

ManUal Parada de proteção

12-63177 (6RQOC-l-B044934) "~';.,,ªº-(Velocíd~de!OOOfo)

,~,
'k
,
HotEdit Backup e restauração
~
~
Entradas e Saídas: ç;J
,- Calibração

Colocação em movimento Painel de controle

~
iJ Janela Produção
~)
~
Registro de eventos

\a Editor do programa
V Explorar FlexPendant

ié Dados do programa
~
Informações do sistema

Treinamento ABB
~

F~
~
Fazer logoff
Default User
1m Reiniciar

~"A88 G:\X;P
Ma}' 2::-, 20H- l SM'9 48

IRC5 FlexPendant

• Janela "Colocação em movimento" (Jogging)

Manual Paradadep!'oteção','
12-63177 (BRQOC-l-0044934) Parado (Velocidade lOO%)

····T~-ue-e-m-~;;;;p·-ro-p-ried<!--d-e-~~~--alte-r-ã--Ia-:-·:·-:·===;::Jpos!sâO -------
Unidade ruecânlca: ROB_l... Posiçõesnas coord.: workobject
X: 378.6 mm
Pr€dsão absoluta: Off Y: 0.0 mm
Z: 670.5 mm
Modo de movimen... linear ... ql: 0.70711
q2: 0.0
Sistema coordenad.: World..•
q3: 0.70711
Ferramenta: tooIO ... q4: 0.0
Objeto de trabalho: Mesa ..• Formato da posição ...

Carga útil: !oadO ...

Direções do joystick
Tfava do joystick: Nenhum ...
~~)

•., A88 G~o,-~}

r.la:; 23. êJ;41 SliCo.; 4'1
IRe5 FlexPendant

• Entradas e saídas (1/0 Window).

Exercício

• Selecione cada um dos quatro modos de movimento e veja

a diferença entre eles movimentando manualmente o robô.
Navegue pela tela de "Colocação em movimento".
Teste os incrementos.

------ .- - ~
0A89 G~o,;p
Í'Aay 23, 20 ;,1 i Slld'! 5G

Mensagens de evento

Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos:

· Informação (Information)
• Ex.: Botão "Hold to run" precisa ser pressionado.
O Informação de como proceder

· Alarme (Warning)
• Ex.: Movimento manual velocidade 100% selecionado.
o operador é informado sobre o risco.
&.
· Erro (Error)
• Ex.:: Falha do "Motor On" por parada de emergência.
O sistema não pode operar antes do restabelecimento do
estado atual (Emergency Stop).

~.':'.88 G'éJ;.iP
J111III
:'1<1)':-:;.201.1 i Slide!i~ "IID.D
 Mensagem de informação

• Ex.: Informação para rodar o programa no modo manual 100%:

Press one of the Hold-to-Run buttons on

the back of the FlexPendant (small black
3
buttons) in order to start the execution.
If already pressed, release and press
again.
5

Debug

1111.1
~"'.A.e9(;f::);.;~
Ma, 2"J, 201:1 i SJ,,j~ 52 JlIIU •••

Mensagem de alarme

• Quando o sistema detecta uma situação que pode causar problemas

ou risco de segurança

Toque em OK para confirmar a alteração

no modo de operação.
Para cancelar, retorne para MANUAL.

OK

~A88 G~i);';D
Ma;; 2:='.20Ü ~suce !i3 ,., ....
1111.1
Mensagem de erro

• Quando o sistema detecta um problema ou possibilidade de problema

é gerado uma mensagem de erro com descrição e ação .

.n 1111.[(IA ~ Erro nãOT.• ronh~o· ~ ,... .

,.'1 ••• ' . ~' ,O 2ll202AParadadeEal -

\J NewProgramName entrada T_ROBI/MainM"

Tarefas e proçrámas. ..••~

10

12

13

15 Caneta;

17 Mensagem não reconhecida

18 Aperte a barra de estado para mostrar
19

-' Depurar 'Ao, ~!f:!ca

.n IIII
0Aaa G~O;.;y
M3}'23. ;{Q;;l iSI,ó'!!.'-1 #"1.1.

Conteúdo das mensagens de eventos

• Uma mensagem de eventos consiste em:

• Descrição
• Consequências (opcional) Pressionar as teclas
"setas amarelas" para
• Possíveis causas (opcional)
visualizar todo conteúdo!
• Ação (opcional)

Registro de eventos - Mensagem de eventos

Mensagem de eventos 20202 2012-10-16 5:11:03

EI
A Parada de Emergência está aberta
Descrição
O órcuito de parada de emergênda foi interrompido anteriormente e, en anto
estava parado, houve tentativa de operar o robô,

Conseqüêndas
O sistema permanece no estado de. Parada de Emergência.

causas prováveis
Houve tentativa de manobrar um controle, por ex. o dispositi

C:!;IAr.mG~!).i'}
May 23. 2{);4 i Sl:c~ 55-
Visualizando registro de eventos na FlexPendant

= Menu Principal - Menu

ABB
• Barra de eventos - Atalho

Pressionar sobre a barra para

visualizar os eventos.

.. ..I~"~j

Ou pressionar "Menu ABB" e

"Registro de eventos". ~ Registro de eventos

~ Informações do sistema

(,"'A38 G~c,'P
23 de me:o de 2'-;14 1 SI:.:::! ••. '}!'

Registro de eventos

Horário do registro

A Parada de Emergênáa está aberta

o Modo manual selecionado 2012-10-1615:10:59

o Confirmação do modo Automático 2012-10-1615:10:55
o 10013 Estado de parada de emergênáa 2012-10-1615:10:55
o 10010 Estado de motores desligados 2012-10-16 15:10:09
&. 50240 Alteração na Excelente Parada de E••• 2012-10-1615:10:09

& 50240 Alteração na Excelente Parada de E•.. 2012-10-1615:10:09

j)). 50240 Alteração na Excelente Parada de E...

Modo Automático Solicitado

~ . l..B8-l"";>:,,,,
Jlltllt
23 de 'llaj;)cie 2014! SI=<:!€ 5: "'lIIPII.
 Registro de eventos

Visualize a lista completa através das setas amarelas

Selecione a mensagem para visualização dos detalhes

.Dode 1. Title 1 tO.90(4~J

O 10013 Emergencv stop state

O 10011 Motors ON state

O 10010 Motors OFFstate 2005-07- 20:01:55

O 10012 Safety guard stop state 2005-07-1 20:01:47

O 10015 Manual mode selected 2005-07-18 :01:47

a 20216 Enabling device active in Auto mode 2005-07-18 :01:47

o 10011 Motors ON state 2005-07-18 00:24

o 10010 Motors OFFstate 2OO5-o7-18~: ;~3-7

O 10012 Safety guard stop state 2005-07-1829:00':22,1

(;).~.8p.Gr~;lp
~ltay 23, ~O·;·1j Slld~ se ~'III

Registro de eventos

• Os registros são divididos em tópicos

• Pressionar "Exibir" (View) e selecionar o tópico desejado

• O tópico "Comum" (Common) consiste nos últimos registros que

ocorreram

a 20202

o 10015

o 10017 Confirmação do modo Automático

O 10013 Estado de parada de emergênda

8 10010 Estado de motores desligados

Ú.) 50240 Alteração na Excelente Parada de Eu.
&. 50240 Alteração na Excelente Parada de E...
50240 Alteração na Excelente Parada de E... Configuração

e:~P..B8G!'()".1tl
Ma:; 2:';. 20,;~ j SIlC~ S9
Salvando os registros de evento

• Para salvar os registros a 20102 A Parada de Emergência está aberta

U 10015 Modo manual seleáonado

de eventos aperte em
li 10017 Confirmação do modo Automático
"Salvar todos os regist. O 10013 Estado de parada de emergênáa

como ...". U 10010 Estado de motores desligados

8 50140 Alteração na Excelente Parada de E..•

Li; 50240 Alteração na Excelente Parada de E•.•

• Na caixa de dialogo iÍ\ 50240 Alteração na Excelente Parada de E..•
"Salvar como ...", Modo Automático Soliátado

selecione o nome do
arquivo e a pasta onde ......... _
Salvar como - f:/18-T~
_.__ _- .

§~ ITodos os arquo,os ('.Xl 3

ele será salvo. -Nomef;\;;-·/@ShffÊ.tJi:ÍJi'·;:E0t·i~~_._·_, -w... __ ,:fi±t1~it:::~
U 12·63177_Badup_10120807 Pasta
U 12-63117_Badcup_10121015 Pasta
Pasta
Pasta

.
Pasta . Pasta
''"''..--.v,.~_.~~'
~i c Pasta

Nome do arquivo L::::J

OK Cancelar t
CABa Geoep
Ma: 23, 2Q!4 i Shd~ !.:::; J\lal

Limpando os registros de evento

• Para limpar os registros a 20102 A Parada de Emergência está aberta

O 10015 Modo manual selecionado

de eventos aperte em O 10017 Confirmação do modo Automático
"Excluir". O 10013 Estado de parada de emergênáa

O 10010 Estado de motores desligados

• Selecione se deseja & 50240 Alteração na Excelente Parada de E...

Li; 50140 AI
excluir os registros do Li; 50240 AI
Exduir registro .••
tópico atual ou se deseja dos os registros •..
excluir todos os
registros.

e,':'.nB G~n~;::
1~1a y 2;. 2(n:t i SHó,= 5 ~
 Exercício

• Abra o registro de eventos e veja quais foram os últimos

eventos do sistema do seu robô.
• Salve os registros de evento, caso possua uma pendrive
utilize-a para guardar os registros.
• Faça a limpeza de todas as mensagens.

"'.o\e:8G:','};.;:'
Ma]' 23, ZOJÚ j :::[0'3 52

:>A88G<;l;i:,
Mcr; 23. 20Ú ; Slid~.:53
Criando, salvando e carregando um programa

-Pressione ABB
-Pressione "Editor do
programa" (Program Editor)
-Selecionar a tarefa (caso
utilize Multimove)
00 Reinidar

-Pressionar "Tarefas e
Programas" (Task and
Program)

Move L p15, v~OO( z10, toolO;

MoveL p20, vlOO, fine, toolO;
ENDPROC

Criando, salvando e carregando um programa

Pressione "Arquivo" (File)

Para salvar um programa
pressione "Salvar Programa
como" (Save Program as)
• Para carregar um programa
Novo programa ...
salvo pressione "Carregar
Carregar programa .••
Programa" (Load Program)
Salvar programa como...
• Para excluir um programa,
pressione "Excluir programa"
(Delete program)
• Para criar um novo programa
selecione "Novo programa"
Selecione a
(New Program)
tarefa/programa
que você irá
trabalhar
 Instruções de movimento

Add
fdlt
Instrocncn

••

;,.'Ae8 G.-:X:1'
Ma;: 23, ZO ;·1 l SI:da 55

Movimento por juntas

Destínation point

Start Point

Movimento por "Juntas" é o caminho mais rápido para mover de

um ponto a outro quando não é necessário trajetória linear. O
eixos do robô e eixos externos se moverão ao longo de uma
trajetória não linear e alcançarão o ponto de destino todos ao
mesmo tempo.

Utilize-o em espaços abertos como deslocamento de um

dispositivo para outro.

~.t..f.mGm'i;)
Ma:; :oS. 20'14 ! suco 5"!
Movimento linear

~~---.~~ r
Start Point Destinationpoint

Movimento "Linear" é utilizado para mover linearmente o robô do

seu ponto inicial ao ponto de destino (referência ao TCP). Se não
for possível a realização do movimento um evento será gerado e
mostrado na FlexPendant.

Utilize-o quando necessário mover o robô próximo a objetos

como dispositivos e peças ou realizar um processo que exija
uma reta.

Instruções de movimento

MoveJ pHome, v500, z5, tGripper;

MoveL pHome, v500, z5, tGripper;

Nas instruções acima temos:

O robô movendo para o ponto pHome
Com velocidade de v500
Chegando ao ponto com uma zona de z5
Usando a ferramenta tGripper
Velocidade e zona

I
MoveL p40, v1000, z40, toolO;
I
\
\
•..
....... _. ;'"

I
/' -" - MoveL p30, v300, z30, toolO;
\

\ J
•..
.•.. ~
" -"
~.o\BBG'::x".)
Ma;; 23, 2'J'!:1l ~.I:ó~ ,~

Adicionando instruções de movimento

• Pressione "Adicionar AB=~I.~J~~~~~) =~oI2)(~'00'\<0)iJYillx

'" õlbbln T_R081/~/maln

Instrução" (Add Instruction) Tas:band~»'!:L

PROC me Ln r)
';.. ~ Ti RoutneS ..••• [

Eii1
• Mova o robô para posição ENDPROC
ENDMODULE I! II "'""'" I
desejada. 11
:::" ..1
Pressione "MoveJ" ou I 11 w.....,. I
"MoveL".
• Mover o robô para próxima ~-~- - ~.

posição.
• Repetir o procedimento 1 HODULE Mai..:Mcdule
PROC mamO
acima. ti.

ENDPROC
5 ENDHODULE

Add
Instructlon

:"~~
~=-~.!t~;~
Alterando um argumento de programa

Selecione o item a FROC main ()

ser alterado com ...- .....

J;~~~~~~~~~. MoveJ *, vl000, z50. toclO;
I teclO;

MoveJ *, vlOOO, zSO, toolO;

"2 toques" MoveJ
ElIDPROC
*, vlOOO, z50, toolO;

8 ENDMODULE

Selecione o novo CuTent a-g..ment: zo-e

valor e pressione
"OK"

r.;.~·AF.l8G'.;,.,;)
23 de ma.o ee 2t114 1 snee '!2

Modificando uma posição

~_OO»I h'~ftflP"'leç:ia
~1'"",ln(flltQO<'~~J •••,•••.••tv«Io.o::i<I&dt~)

!1r:~""", CI'<tT~ T R081jMainNod"""' ••••••

iot

Selecione o ponto j6 PROC m.a.ín () ~

todJfO;
a ser modificado. n

MoveL p15, vIDO, z10, toolO;

• , vl.OO I fine,

MoveL p20, ~OO, fine, toolO;

ENDPROC

Mova o robô para

nova posição.

Pressione
"Modificar posição"
~~~~~~EE~••••
i- IIII••~---~·
--~.
Pi & Não é pcssfvel desfazer esta operação.
Tcque em r",odiflCarpera alterar a posição

(Modify Position) II pIO.

E~

Confirme ou I! EJ Don', Show tIlõs dí ••1og ~9ô1in

cancele a I cancelar

modificação

~,·1..B8(;::)-.i'l
23 de '1IB.:::> ée Z014 !snoe 73 J\la.1
Movimento circular
MoveC

A I. I. C!,Sl"""''''
"'..... <i;) i4~S0048(USA8BOTW1l3".) ::::"""(2
~_.~
o(2) (5pe-"
~
l00"",)fmZ. X
\) abbl in T_ROOljMainModule/rOrcle

resks eed Progi'"ams ..•••.~ ModuJes ..••. 1

16 PROC rPickup o
17 <S!1T>
18 ENDPROC
19

20 PROC rCircle()

pCircle30 • 7.1 110veJ pCircle20, vl000, fine, tpen;

22 MoveC pCircle30, pCircle40, vl000, .z10, tPen;
Ponto intermediári 23 ENDPROC

e.•.A89G<0;!p n.1111
23 de ":12!~ C€ ~;14 ; Sl~':!e?4 ""Iftl'

Movimento circular

IIIX
• Mova o robô até o ponto
-.--,.
TI
intermediário + •• ~

• Selecione somente o ponto

intermediário [>i
• Pressione "Modificar
posição" (Modify position)

• Mova o robô até o ponto

final

• Selecione somente o ponto

final

• Pressione "Modificar
posição" (Modify position)
Movimento circular

• Criando uma circunferência com MoveC's

PROC Circle ()
MoveJ pCirclel0,I.TSOO,
fine,tPen;
MoyeJ pCircle20,v500,fine,tPen;
MoveC pCircle30!pCircle40,v500,z10,tPen:
Mov~C pCircle50,Cir e20 v500 ziO,tPen: t

MoveJpCirclel0, v5 "fine,tpen; pCircle20

Resetdo3:
END1?ROC
Este ponto pode ser copiado e colado

pCircle50

pCircle40
C' . 1.e9G~,.,,:p
M.ily 23, 20,·1 i SI,óe 7G

~~Ana G~,)~r.:
Ma,; 2$. 2014 j S.Ede rr
 Depurando o programa

-Pressione O menu depurar i

1'~prgP;olew-
-=~':':1
[AiiEir:=~(B-~~~n&) oentI"adI T_JI.D8V_/Ou ••.•••
rn [R]
! T~~Qsef'"'C!9nonti 1
..•• MÕdukn; 1
••.. RotSnu ..•.•j

lu PROC Circulo () rt.,

ru MoveC pIntermediario, pFinal, ~o, z:10,
HoveJ ., vlOOO, z50. tFl.a.nge;

-Pressione PP j::l:<~ MoveJ -. v1000, %50, tFldnge:

para principal para !•.~

. '-.
MoveJ -.
MoveJ
Eb-nPROC
.••,
,,1000,
v1000,
.=50, tFlange:
:z50, tFlange; I~
V
iniciar o programa
do começo

Ponteiro do programa - PP
(Program Pointer)

-Pressione PP para
cursar para movimentar
,,--Mostrar.
o ponteiro -'-dedaraçõcs

-----~~
r.., .':"88 G~:'};.:~)
n da rue-o C€ 2:'14 i SIv.:;:o n:

Executando o programa em modo manual

-Se o programa não está Modo de execução

aberto pressione menu

"ABB", "Editor do
Programa" (Program Editor)
e selecione o programa Ciclo simples
desejado
-Verifique o ponteiro do
programa
-Selecione o modo de Contínuo
execução do programa

-Pressione o botão iniciar

na FlexPendant

~AP.-E G~:l",} .UIII'

Ma:. :!3. 20Ú i snce 79
"DI"
 Executando o programa em modo automática

-Se o programa não está

aberto pressione menu "ABB",
"Editor do Programa" (Program
Editor) e selecione o programa
desejado.

-Verifique o ponteiro do
programa.

-Coloque a chave de modos de

operação na posição
"automático" .

-Confirme o modo automático

na FlexPendant.

-Pressione o botão "Motors

On" no painel de controle.

-Pressione o botão iniciar na

FlexPendant

AlIIII
"A8BG~;),;i'
Ma,.. 23, 2O~·1 j SI:de 50 I"UIJI.,

Execução passo a passo

-Selecionar o modo de
passo a passo no menu de
atalho.
-Entrar em: executa passo
a passo e entra nas rotinas
r 1
~
-Sair de: executa até Sair de

finalizar a rotina atual

;
l\...-..,....;.=.,..t
-lqnorar: Executa sub- Ignorar
rotinas direto sem entrar
/
i

dentro delas [ ,
~ 1
Próxima ínstr. de movimento
-Próxirna instr. de
movimento: executa até
chegar no próximo
movimento

~.;'.88(k),!p
MlI,' 23. 201.\ 1Slide 6: ,.'AlIIIII
.1.,1••
 Execução passo a passo

• Pressione a seta a direita

para executar o próximo
passo.
• Pressione a seta a
esquerda para voltar um
passo.

t~Aa8 G'..:)'iP
~Aa: 23, 20,,11 Sllde t2

Parando o programa

• Durante operação no
modo Manual 100%,
libere o botão "Hold-to-
Run"

• Durante operação no
modo manual com
velocidade reduzida,
pressione a tecla "Parar"
na FlexPendant
• Quando rodarmos o
programa no modo passo
a passo o robô irá parar
após a execução de cada
instrução

".':'.8gG~::>;'i:l
Ma, :;:3.. 20: 4 r Sllce ~ J~I&II
Exercício

• Crie um novo programa e faça o contorno externo do

logo da ABB usando uma ponteira .
• Teste o seu programa em modo manual reduzido. Teste
primeiro passo a passo e depois no modo continuo.

~.:'.99G~x;;
Ma: 23. 2O:·1-1 Sl~ós-&1

~Af.!i3G~n:.,,:
Ma;;2S. c..)ú l snoe 65-
Tópicos

• Backup
• Porque?
• Quando?
• Como?
• Precauções
• O que é guardado?

Backup

• Possuir um backup perfeito é de suma importância para

uma rápida recuperação das configurações perdidas:
= Quando fazê-Io ...
• Antes de realizar qualquer modificação
• Depois de realizar qualquer modificação
• Periodicamente

=-_!...E:!:!G--.-u
!o:ay::3 ~;~~SLée5?
 Backup

. o que contém o backup?

• As informações sobre o
backup permitem restaurar
as condições anteriores do
seu sistema. ID

• Todos arquivos/pastas
armazenadas no diretório )'u

Home do sistema atual

localizado na FlashDisk do
robô.

• Programas, módulos e
tarefas carregados no robô
atualmente.

• Parâmetros de Sistema
(ex. Declarações de sinais
-110).

"AB9G'~..}
Ma, 23, 20Ú. j SI!de ~3

Backup

no.
• Sempre
A
I"\,.U.
Manual
Tran'"9'l9(USA8801wt.13668}
.Mot~Off
stopped (~100'tô.) x
• Dê ao backup um nome Tap 8<Ic.h.fo te seve ali ~ anel system p.:rameters
to ee seectec rokier.

coerente.
Guarde a data que o . ARe ...

backup foi criado. . '-1 -=---'

• Guarde a qual robô o

backup pertence.
• Guarde o backup final em
um lugar seguro.

~'MEi G~n,;p AlUI

Ma, ::;:>. 20';·' i SI;ce 89 "11111
Criar um backup

li Para criar um ckup e resta

backup, dentro do 4f Calibração

menu "ABB" [) , Painel de controle

selecione a opção ~ Registro de eventos

"Backup e Explorar FlexPendant
restauração" ~ Informações do sistema
(Backup and
restore ).
Reinidar

Criar um backup

li Selecione a opção
"Sistema atual em
bac k up ...."

Restaurar sistema .._

Criar um backup

-Selecione o nome
da pasta de
backup. Esse será
~) Sistema atual em backup

Todos os parâmetros do sistema e módulos serão armazena

o nome do seu
pasta de backup.
Selecione outra pasta ou aceite o padrão. Então
backup.
Pasta do backup:
I:.16'S2561_Backup_20130128 -Selecione a pasta
caminho do backup:

E:/18 - Tempf
onde o backup irá
ser salvo, por
exemplo dentro de
um pendrive ..

-Pressione o
botão "Backup"
para criar o
backup.

4) A8B Gré)"p
May 23, 201,1 i Sl!d~ 92

Restauração de backup

• Recomendamos restaurar o backup:

• Se por alguma razão, suspeitar que o programa
apresenta problemas.
- Se alguma alteração de programa e/ou parâmetros
não promover o resultado esperado e a condição
anterior for desejada.
• Durante o procedimento de restauração, todos os
parâmetros de sistema serão trocados e todos os
módulos do diretório de backup serão carregados .
• O diretório Home do backup é copiado para o novo
diretório Home de sistema durante a reinicialização.

jll.l.
~A88G,,);.:::
Maj" 23. 20Ú l Shõe 93 ,.'1.1.
 Restaurar um backup

• Para restaurar um Backup e resta ur

backup, dentro do c:1 Calibração

menu "ABB" o , Painel de controle

selecione a opção ~ Registro de eventos

"Backup e ~ Explorar F1exPendant
restauração" ~ Informações do sistema
(Backup and
restore ).
li] Reiniciar

;<1.BB Gro.!P
.•
llIO
RIDa
\;,":>

,.,1a: 23, 2:)14 j Slt<loe 34

Restaurar um backup

Parada de proteção

• Selecione a opção P.arado (Velocidade 100"!-1.»

"Restaurar
. t ema ...."
SIS

Sistema atual em backup ...

:.;..as~
~~_2o:'!:::iSJ~J5
 Restaurar um backup

-Selecione o nome
da pasta onde o
~ Restaurar sistema backup foi salvo. É
Urna partida a quente ocorre quando o sistema é restaurado, e todas as a mesma pasta que
alterações não salvas nos módulos e parâmetros do sistema serão • as.
aparece quando é
feito o backup.

-Pressione o
botão "Restaurar"
para restaurar o
backup
selecionado.

~AB8Gr!Xl"
May 23, 2CÚ i Strce 95 AlaR

Exercício

- Crie uma backup do seu sistema. Certifique-se de ter feito

o backup e do local onde o armazenou.
- O instrutor irá apagar seu programa, restaure seu backup
para colocar o robô em funcionamento novamente.

.r,;AnB G!Q;'ip Alltlll

Ma}" ZS. 201.\ i suoe fF I"UI'.I'
eAa8~~
Ma,: 23, 20Ú i Slld'!:o3

o que é ferramenta?

• Ferramenta é um objeto que pode ser montado direta ou

indiretamente na flange do robô ou colocado em uma
posição fixa na área de trabalho do robô.
• Acessório (modelo) não é ferramenta.
• Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP
(Tool Center Point - Ponto central da ferramenta).
• Cada ferramenta que pode ser usada pelo robô deve ser
medida e os seus dados armazenados para alcançar o
posicionamento preciso do ponto central da ferramenta.
• A carga de cada ferramenta deve ser especificada para
garantir a vida útil do robô e o menor tempo de ciclo.

=,:.~~
~~ 2Q!::i~tÓ<?g::J
o que é TCP?

o O Tep é O ponto em relação

ao qual se define todo o
posicionamento do robô.
o Em geral, o Tep é definido em
relação a uma posição na
flange do manipulador.
O Tep será manobrado ou
movido até a posição de
destino que foi programada.
o O Tep também estabelece a
origem do sistema de
coordenadas da ferramenta.
o O sistema do robô pode
manipular uma série de
definições Tep, porém apenas
uma pode estar ativa por vez.

~A99G'::)2:,
Ma: 23, 201-1 ! Sl:d~-;oo

Sistema de coordenadas da ferramenta

• Benefícios ao utilizar uma

ferramenta:
• Movimentação
Reorientação
• Facilidade de
x alteração do ponto

, Sistema de coordenadas da ferramenta

Sistema de coordenadas da base

Exemplos de ferramentas

• Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).

TOOLO
TCP
A ToolO sempre é a referência de
posicionamento para as demais
ferramentas

J~IIII

Definição de nova ferramenta

-Pressione no menu
ABB a opção 11 HotEdit
"Colocação em
movimento" .

~ Editor do programa

~ Dados do programa

CJS Exercícios

"'-1111
Definição de nova ferramenta

d" Colocaçãoem movimento

..Aperte em cima da -
Toque em uma propriedade para alterá-Ia -
Unidademecânica: ROB_l ...
opção "Ferramenta"
Precisãeabsoluta: Off
na tela de colocação Modo de movimen... linear ...
em movimento.

Carga útil: loadü...

Trava do joyst:ide Nenhum .
Incremento; Nenhum .

Definição de nova ferramenta

• Aparecerá uma lista com todas as ferramentas já

criadas no seu robô .
.. Selecione "Novo ... " para criar uma nova
ferramenta.

~; Colocação em movimento - Ferramenta

Seleção atual: toolO

AIIII
Definição de nova ferramenta

• Na próxima tela selecione dê um nome para a

ferramenta apertando o botão com três pontos.
• Depois aperte na opção "Valor inicial" para
modificar os valores da sua ferramenta.

J?: Nova declaração de dados

Tipo de dados: tooldata

Nome:

Escopo: Tarefa

TIpo dearmazen.:
l~rsiste~temm:~J

Tarefa: IT_ROBl .. ~J
Módulo: I.--M-ain-M-od-u-Ie-------~

Definição de nova ferramenta

• Na tela de valores é
possível modificar os
parâmetros da
ferramenta.
• Modifique a massa
para um valor correto
de peso da sua
ferramenta em Kg.
li Modifique o centro de
gravidade para um
valor correto de
centro de gravidade
da sua ferramenta.
Definindo uma ferramenta

~i

,._.._ .._·.=·.·.l.~

TCP
T Garra

Alal'

Definindo um TCP - Método dos 4 pontos

Ponta
fixa

AIIII
Definindo um TCP - Método dos 4 pontos

• Selecione a nova
ferramenta e pressione
"Editar" (Edit). ;;001') (r:' •.lX,Hi.l,C,tfl,;;!L UM,('

il~ ,.r~l::-·--·····_'
I!~•••
j
Pressione "Definir" (Define). j~OoI<W"',C:nl
10\3r'ql'i.lf..c .

Selecione Ponto l (Point1).

• Mova o robô para o ponto
de referência.
• Pressione "Modificar
Posição" (Modify Position).
Reposicione o robô com
nova orientação.
• Pressione "Modificar
Posição" (Modify Position).
Repita a seqüência para
..
todos os pontos.
• Pressione "OK".
o .~.88 G':Xlf}
~lla!,23, 20,4 j Shd~ 110

Exercício

• Crie uma nova ferramenta no seu robô.

• Defina o TCP da sua nova ferramenta usando a ponta da
sua ferramenta e uma ponteira.
,"'A!!9 G~::xõj")
Ma}' 23, 20,,1 ~Snce -:~2

Definindo a carga da ferramenta

· o controlador IRC5 possui uma rotina de serviço chamada

Loadldentify. Ela é utilizada para definir a massa e o
centro de gravidade da ferramenta e/ou carga da peça
automaticamente usando o robô.

Armload ••••••.
~~

••• Carga da peça

t:"I,:'.f.!!3 G~()'E)
May 23. 20,:\ i snce t ~:::
Antes de realizar a definição de carga

- Antes de realizar a definição de carga automática

devemos verificar as seguintes condições:
• O robô deve ser colocado em uma posição em que não
existam obstáculos que a garra possa colidir.

• A ferramenta deve estar montada corretamente e fixa.

• O eixo 3, 5 e 6 não podem estar próximos dos limites.

• O eixo 6 deve estar em uma posição horizontal.

• O eixo 4 deve estar próximo do zero.

• Qualquer carga do eixo no braço superior ou na base do

robô deve ser configurada nos parâmetros de sistema.

• A velocidade do robô deve estar configurada em 100%.

• A ferramenta que queremos fazer a identificação de carga

deve estar selecionada no menu de atalho ou na tela de
"Colocação em movimento".

~~AF.!8G:-"q
A 11111
Ma: 23, 20-,-'1-1 Shd~ 114 ,.'11I11.11

Definindo a carga da ferramenta

-Verifique no meu de atalho

se a ferramenta a ser
identificada está
selecionada. Caneta

Veloddade

-Verifique se a velocidade
está configurada em 100%.

@A88G!,};:,}
M<I;: 2:'. 20:4 ~ suce t ~5
Definindo a carga da ferramenta

!~Colocação em movimento

-Verifique a posição dos Toque em uma propriedade para alterá-Ia Posição

Unidade mecânica, ROB_l ...
eixos na tela de "Colocação 1: 0.0
0.0
o

Predsão absoluta: on 2: o

em movimento" e corrija se Modo de movimen... Eixos 1-3 ...

3:
4:
0.0
0.0
o
o
0.0
necessário. Sistema coordenad.: Tool...
5:
6: 0.0
o
o
Ferramenta: Caneta ...
r- -\
-Os eixos 3, 5 e 6 não Ohjeto de trabalho: wohjO . ~: Formato da posição ...

podem estar próximos dos Carga útil: loadO .

Trava do joystick: Nenhum .

limites, o eixo 4 deve estar
Incremento: Nenhum .
próximo de O e o eixo 6
deve estar na posição
horizontal.

ro~·A88 G~O:';D
Ma: 2:3, 2014 j Slid'! ,~5 )~II.

Definindo a carga da ferramenta

Pu-.Uy de proh~ção

-Pressione ABB 1~-63171 (BRQOC-l-(1044934) Panodo(\':c~1k. ~~)

~ Badcup e restauração
-Pressione "Editor do (,fi Calibração
programa" (Program Editor) ~ Painel de controle

-Selecionar a tarefa (caso ~] R.egistro de eventos

utilize Multimove) t;-J' Explorar AexPendant

CD.,L.J
Informações do sistema

~ Treinamento ABB

e,,":'i!!3G!D;.D
Ma:; 2S. 2(1';:\ ! SHi!~; sr
Definindo a carga da ferramenta

-Dentro do editor de
programa abra a aba PROC Main()

"Depurar", 10 EUf$lIII
11 Initialize;
12 MainMenu;
-Selecione a opção " Production;
"Chamar rotina ...". 1< ENDPROC

-Caso a opção "Chamar

rotina ..." esteja
desabilitada, pressione o
botão "PP para principal",

Definindo a carga da ferramenta

ir:----_._--_ ..... _ .. _.- .-'--'-'---------_.

Rotina de serviço de chamada

-Selecione a rotina
"Loadidentify" e pressione Rotina selecionada: Loadldentify

SelOOone a rotina a ser chamada e toque em '.Ir para'.

"Ir para",
EJ Cnlpendetum

EJ ünked_m

••••• P ManLoadIdentify
m:J Servrce rnro

EJ 5kipTaskExec

-Sequre o botão de
habilitação e depois
pressione o botão de inicio
na FlexPendant.

::-':'.BB G-:>:.l~
~~.20Ú 1snce tta
Definindo a carga da ferramenta

-Na primeira tela confirme

pressionando "OK".
o ponte~ro do programa f~cará perdido e
a trajet6ría atual será limpa durante a
execução.
Defina PP para princ1pa1 quando esta rot
ina de serviço te~nar!
Pressione OK para continuar I

-Na próxima tela selecione

se será feita a verificação • Programa de Identificação
ID *
da carga RAP

Identificação da Ferra~enta ou carga útí

da ferramenta ou da carga 17

útil.

Canoetar ~'~tutilT~
~~~~~~ ~~~~~·~"=".l"'~'~C~~~

{'IA88 G~O;.~
A
Ma}' 2'3, 201·1 i Snce :2G RU

Definindo a carga da ferramenta

-Confirme que a ferramenta

está montada corretamente * A Ferramenta para ~dcnt~f~car precisa
ser montada.

e que os eixos do robô no robô,.

EI ati.varia
* A carga
defi-nida
janel.a
com. nome
de :manobra..
_o~t_d_ Do braço prec~sa ser d

estão na posição correta.

ofinLda. .
* Posições apropriadas dos eixos do robô
(1-6) .
confi.~G!

-Confirme que a ferramenta

que será usada é a que Xdentificação da carga da- ~orra_Gnta ~t.i.

No~e ferro identif. tG_~~6 7

aparece na tela.

eABBGro.lO:
Ma, 23. 2014 ~SI;de ~zt J\'III
 Definindo a carga da ferramenta

-Selecione se você conhece ou

não a massa da ferramenta Kótodo de" identi.ficaçiio p8.rai _Fer:-ra."';onta;
1 = Massa"conheci.da em ~errameDta·
colocando o número conforme 2 = "0.9900 das-conheci.da
O = Ca.oce~""'r
em Ferr_onta

S~l~ci.one método de identificaçGo

a tabela e pressionando "OK"

121

-Verifíque fisicamente quanto o

eixo 6 pode se mover e seleci.one
posi.çiio
ângulo
atua,l:do
(com sinal): entre
ei.x:o 6 e -seguinte

selecione na próxima tela. para os ••.

Reco.endaçAo
ovi. ••.
entos de _edi.ção.
+ ou - 90 graus.
K~n_ ~/- 30 9r31..1.3.
Seleci.one ângúl0 da confi.gur:-aç~o

-As opções são +90 graus, -90

graus e selecionar outro
angulo. O mínimo necessário
são 30 graus.

Definindo a carga da ferramenta

·0 robô irá perguntar se você

quer realizar os testes em OeverA testar-os movimentos de .ed1ç40
pri.meiro CQm-velocxdade lent~-e_

modo manual para testar. Caso VELOCIDAD"B

eai.s
KAN/RED. antes das __ edições r-

<:::0_veloci.dade superi.or
não tenha certeza se o robô Rxecu"tar teste com veloci.dade lenta?

pode bater, aperte em "Sim".

Caso tenha certeza que o robô
não irá bater, aperte em "Não".
Caso tenha selecionado "Sim",
na próxima tela aperte
"MOVER". O robô irá realizar
os movimentos. Não solte o
botão de habilitação, pois ele pressi.one MOVER
lentos .
para movi.mentos de teste

irá voltar do começo. Caso

tenha selecionado "Não" na
tela anterior vá direto para a
próxima tela

~ ;"_88 (",.:'n"il
êaay 23. 201:1.j Sl;d~ ,23,
 Definindo a carga da ferramenta

ti"~I~I~ií~.,;;'(:.~;;";:m .•,.,,"':.==.=...,(...........:..;.:....)rzJl~J
-Aquarde o término das
~x~-~~J!r ::
medições. Esteja atento T ROSl. >Rxecuta.:ndo movi.mentos -de teste
r=Rosi--:->As _.edições ·podem. durar até
e rrc o e
B _.:i.nutos.
ã

r_ROB1~>Nú~ero de '~ed~çAo: 1.
para que o robô não colida r~R:OB1.->Nú_ero--de
T~ROB1->Nú_ero-de
med.i.çAo:
medição:
2
3

e também para os cabos da

garra.

-Ao terminar o robô irá 1~'~~.=f~~,.(~1M-SO~7~;:i~,;{ '<it:->::.7~o(v~ 'OV"l'o)mD

~MMT~:""~ ES'~1<~ .__
. ~._._.....;....._~;.,.,..,. _
pedir para executar os 1. Comute
ou modo
para modo- automático
"de ve~oc.:i.dade tota1 manua1.

mesmos movimentos em 2. Inicio

d.i.çAo ..
a"execução
3.- Pres3.i.~ne "OVBR
do programa
para movimentos de me

modo automático. Libere o

botão de habilitação.

te" ,.1,39 G~0;.:p

Ma;.: 2:\ 2O!4· ~SI:de ,24
".IJ.II'
UIIII

Definindo a carga da ferramenta

-Coloque o controlador em
modo automático.

~~~
~l'I-:>EtI7'S.(UM-S017'5)
lWor...~
.__ (V~1 __ )
.
'.
BlIO
~! -
-Confirrne o modo automático a:J,;onelaf>n:dIÇ~: Hewf'togr-~ ttnt.-~ TJtoel~/loadJdeolifT
Ponte .
na FlexPendant. Depois & O modo eutorrétícc foi selecionado.

pressione o botão "Motors On" Toque em OK para confirmar a alteração

no modo de operação.
no painel para ligar os motores Para cancelar, retome para M~UAL

do robô. Inicie o programa

novamente apertando o botão
de inicio na FlexPendant

~":'E.8G:n$
May 23. 2'JÚ ~Slldt- ., 25
 Definindo a carga da ferramenta

·Ao pressionar "Mover", o robô

irá executar os mesmos 1. A1te~ll. novaaente para o .odo .anual
Telocidade reduzida
movimentos, porém agora com ~_ rnicie
Pres&iona
• e~ecução_ do prognl ••
OIC para continuarJ

velocidade maior.
·Ao terminar o controlador irá
pedir que o controlador seja
colocado em modo manual
novamente.
-Passs o controlador para
modo manual, segure o botão
de habilitação e pressione o R"S~ltado. da identificaç.ao da !'erraaenta

botão de inicio na Mas.,.

ce ec ee
li: =.25.1.
(kg)
da gca",idade
Y' '" -0.7,
( •• ):
;z: =
••

117.3
1.7

FlexPendant. .Atualizar fera::a.enta c ce e ee 7

·Ao pressionar "OK" será

mostrado o peso e o centro de
gravidade da ferramenta.
Pressione "Sim" para atualizar
os valores da ferramenta.
e.:'.88G~oq
May 23. 2(n.11 Shd~ ,2!:

Exercício

• Calcule a massa e o centro de gravidade da sua

ferramenta usando a rotina de identificação de carga.
• Anote os valores ao final da rotina.

~.:'lmG~O;.il)
Ma,,?3-. 20141 SlidE: ,2:1
~Ae8G'",!o
Ma:; 23, 201:1 j Shce -;26

Sincronismo

• Sincronismo (contador de revoluções)

• Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação

a posição zero absoluto do eixo.

• Se o controlador perder o sincronismo, os programas não

poderão ser executados.

O controlador notifica através de uma mensagem que o

sincronismo precisa ser atualizado. (Ex.: Se o controlador for
desligado com a bateria da 5MB descarregada).

c.'ABf1Gr(}tii}
Ma;; 2:), 20Ú ! Shê~ ~2:i ,
Jllllt
.
Calibração e sincronismo

• Calibração ou sincronismo?
. o sincronismo pode ser
realizado facilmente
In arder ta use the svstem ali mechanical units must be calibrated.
sem necessidade de
ferramentas especiais.
• Calibração necessita de Calíbrated
ferramentas especiais e
Calibrated
somente deve ser
realizado por pessoal
qualificado após
qualquer intervenção
mecânica no
manipulador.

Sincronismo

Utilizar o JoyStick para mover o robô para posição de

sincronismo alinhando as marcas.
Atualizar o contador de rotações

.. No menu ABB
selecione a opção
"Calibração" . ~ Registro de eventos

é~ Explorar AexPendant
~ Informações do sistema

1m Reinídar

,.Selecione o robô Para usar o sisterna, todas as unidades mecanrcas devem estar caubrade s.

que irá ser Selecione a unidade mecânica que deseja caübrae.

sincronizado --:~. ROB_l calibrado

-~

0A88G-o.H}
UIIIIII
~l'a:i 23, ;roü j Sl,de -;32 "IIIIJIIIIIJ

Atualizar o contador de rotações

• Selecione a opção
"Atualização do
contador de
rotações"
Estrutura da base

• Confirme a
mensagem de aviso. A atualização dos contadores de rotações
pode alterar as posições programadas.

Deseja realmente continuar?

~AB8('>"~iO:
Ma).' 2:S. 20Ú ~suce ,35
Atualizar o contador de rotações

cattbraçêo - ROB_1- Cont<Jd. rotações-

.. Selecione a unidade que Atualização do contador- de r-otações

será sincronizada e
Selecione as untdades mecâniGls pare! atualizar os contado •..
es de rotações.

pressione "OK".
Cattbrado

• Selecione quais eixos

serão sincronizados e Atualização
Unídademecânica:
do contador de rotações
ROB_1

pressione "Atualizar". Para atualizar 005 contadores de voltas, seJeeione os eixos e loque em Atualizar.

• Lembre-se que se o eixo mbl_1 Contadores de rotações atuanzados

ti'! robl_2 Contador-es de rotações atnaüzadcs

estiver selecionado ele ti'! robC.3 Contadores de rotações etuauzados

deve estar na marca de llJ rob:l_4 Contadores de: rotações atueuzadcs

~ robl_.5 Comeucres de. rotações atuanzados

sincronismo. 12!] robl._6

AIII

Verificando a posição de calibração

• Crie uma nova rotina no PROC Sincron~smo(}

l:ilimilI
programa chamada ENDPROC

"Sincronismo".
• Adicione a instrução
"MoveAbsJ" a rotina.
• Entre no menu "Depurar" e
selecione a opção "Exibir
valor".
• Coloque zero no valor dos
6 eixos do robô e pressione
"OK".
7 8 9

• Execute a rotina.

rdJt_5;= 1.000521::-05

..-a~_6 t= :L3S704E·13

Jtallll
Exercício

• Encontre os pontos de sincronismo do robô.

• Coloque o robô nas marcas e faça o procedimento de
sincronismo.
• Verifique a posição de calibração usando a instrução
MoveAbsJ.

r.."'A99G.-o;.:)
May 23, 20,:1 i Sl!ó~ ,35

~ ,.1.r.m G~;).;p
Mil:; 2:;, 201·11 Slld~ :37
o que é o RobotStudio

.. RobotStudio é ferramenta de software utilizada por todos

os robôs da ABB. Ele é entregue a o cliente em um OVO
junto com a documentação do robô.
o O RobotStudio possui duas licenças:
• Licença básica. Já inclusa no RobotStudio, permite
trabalhar diretamente no robô e simular o controlador
no seu computador.
• Licença Premium. Inclui as funções da básica e
também permite modelação e simulação offline de
células com múltiplos robôs.

Funcionalidades do Robotôtudio

• Com a licença básica é

possível:
• Criar e instalar o sistema
operacional dos robôs.
• Mudar configurações dos
robôs.
• Fazer a manutenção dos
robôs. Como por exemplo
criar, restaurar backups e
visualizar o registro de
eventos.
• Criar e editar os programas
dos robôs.
Como funciona o RobotStudio

• Após a instalação do
RobotWare e do
RobotStudio, para conectar
em um controlador é
necessário um cabo de
rede Ethernet crossover.
• O cabo deve ser ligado
entre o seu computador e a
porta de serviço do painel.

~AeeG:'o;.;;)
Ma:; 23, 201:'j Sl:,j~;·10 ", ....
jlllD

RobotStudio
Conectando ao controlador

• Na parte superior da tela

selecione a aba
"Controller" .
• Depois aperte o botão "Add
controller" e selecione a
opção "One Click Connect". ~ Add Conlroller •••
~ For adding available controtters ontbe netlíooc

~ Start V"lftual Controller •.•

ij.Y Forstarting and connecting t.o a 'Virtual controller~

I'fl 16-52561 on 'BRQOC-l-0044934'

~~ 5f.atus.:Avaílable
~ tast IP: 1271H).1

~'ABa G~l);m
Ma, 230. 2O"1:t ~suoe ~4~ .....
,,'-
Il DI'
RobotStudio
Visão do controlador

• Ao conectar ao controlado r o nome

do robô irá aparecer na lista do
RobotStudio.

• Dentro do controlador, quatro

pastas irão aparecer:
Vrtu~ Ccrlro1e!S
• A pasta "Configuration" possui ~ lD 16-525&1
todas as configurações do ~~ il ~C:=-n
robô.

.-~
iIT'lCoriroile<
il1i1ltIJ
• A pasta "Event Log" é igual ao ã] Man-madinec"",memicatioo
"Registro de eventos" que '" m Motion
.
existe na FlexPendant. ~A ~ ~~ ~=~lel1

• A pasta "1/0 System" é igual a c: ~esP_

tela "Entradas e saídas" que ~~ Local

4> Vlrtuall
a>

existe na FlexPendant. <~IRAPiDJ

~ ~ iir;J T_OOB1~ 'tole..l'mg!.mName)
E!w:~~Mc..ves
• A pasta "RAPID" possui o
~ Çj'j Ma"Module
programa que está carregado rijmain
no robô. ~l.TIf{rJi~i!0.-5
.~ BASE
~t.'Ser

} liiDT~I\llBI1

eA8~G:':>;.;p
Ma]" 23, 2OH! snce ;·1:.1

RobotStudio
Acesso a gravação

• Ao dar dois clicks no seu

programa, o RobotStudio e
~'-Et'Ia~:lle
C~T~:-~,. ç.!.e:-t[~.ee.e.ee.:'~6.~1.ie_7Vle7 .e, e.181a1 •• ]
i
irá abrir uma janela com o
<:'JHST:-~t.iI=~~~ F26;·íf9ge·eIó.8.H.~~6·S&]'í6.7'e71e?8 •• _1e;U7.~]
j ~,~t;j:'""'iet F3e:.([9ge.~.8_ee.:;,n,".se],(r;.7e7U!1.8.8.78ne7.e]
L CDIo~T :-~;::S,"~!:p4a:.[(~.ee.e.ae.:..HIi~~1.!e_nl71e1.e.8_7it?181.81
':" AAX _inO .
seu programa e será i

_ ii =~
-;,p~.:;: .~=:.~:~.;:~:~
l'c~'e;; pl& •••• 000&, :~I!. toc!c;

possível edita-Io. !e p48, vseee •. esc, t=:~;

• Para editar o programa ou

fazer qualquer alteração no
sistema do robô é
necessário ter acesso a
gravação ao controlador.
• Para ter acesso click no
botão "Request write
access"

~;'.B8G<":m
~~'2"3.ê,)!:ll $ItCI!:! 1~J AIII
RobotStudio
~PS,Sf) a gravação

• Ao pedir acesso a gravação

uma mensagem irá
aparecer no RobotStudio
dizendo que está
aguardando liberação de
acesso na FlexPendant.

• Nesse momento na ~:~i7l:~~~:i:::;;7::?;:-::t~i~1~:êL?':~:~:~':':i:lfifl

1'" NewPn>gralnHame •••>tr.ada T_ROB1/MainModtAefm;t'"

FlexPendant irá aparecer i!;01YYJ~S"'i~~~lTii_'

uma mensagem solicitando
t, ~~~~d~934
acesso. Aperte "Concede( I,
I" solklta acesso para gravação paro este
contrcledor.
e o acesso será liberado I" E Toqueem Concederpara permltír isso ou
em Negar para recusar.
para o RobotStudio e a
FlexPendant ficará travada, Negar- I
não sendo possível
executar nenhum comando
por ela.

RobotStudio
M ificando O programa

• Depois de pedir acesso

será possível modificar o
seu programa.
• Ao terminar de modificar T~:~~
:
;:~~:;~:~
ccesr
;~:;:H=:::::::~:~t~::~;~::::::~~~:;::~:~:::::::tg~:::::=:::::~::;::::
,"d:t","!;~1: p~e:&[[3%.oo.e.IIiJ,129'5.~].[8.7(>71e'l'.8,8.7'1'.nal.8l~[ij.,e.o.el,[9E+09.9E-te9~'JE~ .•9E+03.'Jf~
L (~rd,t:"I"f:'!'t .,..e.e:-[[3%.&e.e·í!I0.12%·~l,{B.7e7181.i!'.D.7€711fT.eJ,[e.e.3.eJ,l:lE~.9f+03,9f+e919E+íH.9E'!

click no botão "Apply" para

aplicar as mudanças ao
controlador. Sh:mDe!lS<l~,froo:!::--.1t~
~..~ ..,~, ~~"'''~~,~~,. ~;.:c.;~:;
(r·~~;I.l:.~_C::""'lIÓI:-j 12.~:'·?.i;311:nHB
"'='
Ger-.e<>ti

Na parte de baixo da tela

(~:~9uôc~wII_i'l:lI5~ 1'2.":l~~lJ11:m __
es
(f:l5-SZS::::,,",,,,oI}:;:"{rl"i~"':"'~st"'-" Z2.i~:!;"~:311~'3; E>'efil<Y.I
Q)lE-S<5<:l(l~;~:mdeo.eb;:ee 2V:lSi2'J13112f:*
<iJl.•..
S2Si f~l:m'""'pohe"!>es~~ n.lus..-~:Jll:2f'''~ ""'''''
'-'to,
uma informação irá <nl6-5z,o;l<:..<>eiIl'~bte<i
'-DIi-6:ãb;f~J''t~p.:C-1",,~~~~
~~~2'::nil.2H2
:U,*."2-~131UU2 """""
""'t.,
,i)If-5:<S6;r~~{'~~d zaeeeeunce-e E,""""
aparecer informando se '!;O>.ck~.,.:a:::""': 15-~1/R;;FiO,T_fiCEj
,!; Ü'Je:ked: i5-Sl:55l:R:..fID/T_ROE'!: ~;~ e,:m:~.
22·'V:,'G13'2:27.1E
U.iE,'2Ç1l12:n.l:i """""
'"'"'"
existem erros no seu
programa.
RobotStudio
Criando um backup

• Para fazer um backup

através do RobotStudio,
aperte o botão "Backup" na
aba "Controller".
~
Na tela que irá abrir • f!) 14·SIl175
r- fteom...-,
selecione o nome do @Evert!.og
• ~ 110 s,.,fem
backup, a pasta onde ele o {jR<.PID

será salvo.
• Pressione o botão "OK" I~~~~-
~cb;pNer:>e:
.. --_ ___-_._-~-_ .._._-_.
__
._
._
...-
l~]E.~te"i'file

~~~:~~~~-_._--_._._ _-~-_._
l«n:r~
..

i~~=--i~ii~:
Aniatleb!dc.ç»:

=~ =z~ ~~~;~~ I
: ~l ._!:~{:; I

Exercício

• Conecte no controlador usando o RobotStudio.

• Peça autorização de escrita ao controlador.
• Modifique as zonas e velocidades do seu programa
usando o RobotStudio.
• Execute novamente o programa e veja a diferença.
• Faça um backup através do computador.

e ABa G~!)'iP
Ma;; 23. 2014 ! suce :·17
~AeeG::x:p
Ma, 23, 2014 i suce :·18

Instruções básicas de saídas digitais

• Para ligar uma saída digital utilize o comando "Set":

• Set doFechaGarra;
• Para desligar uma saída digital utilize o comando "Reset":

· Reset doAbreGarra;
O comando "SetDo" pode ser utilizado no lugar do "Set" e do "Reset":

· SetDo doVacuo, 1;

· SetDo doSopro, O;

• O comando "lnvertOo" é usado para inverter o estado lógico de uma saída

digital:

• InvertDo doSopro;
O comando "Pulse Do" é usado para pulsar uma saída digital:

• PulseDo\Plength:=0.2, doMaquinaPronta;

• O argumento opcional "Plength" aponta o tempo que a saída ficará

ligada.

(i.~;'.88
G:D',P
Ma, 2:5. 2'~14 ~$Iid<::1~S
Influência da zona em instruções lógicas

p40

PROC mamO
MoveJ pHone, vl000, z50, toolO··'-O.L ..".".;.'
rs MoveL pt ü , vlOOO I z50, Lü : t.oo
16 ~MoveL ~20, vl000, z50! teola;
17 HoveL p.30 vl0CO, f z50, toolO;
Set do9_Gríp;
McveL p40, vl000, z50, teolO;
MoveL p50 vl0CO, 1 z50[ toola;
21 ENDPROC

p20
DT

• OT indica um tempo variável em função da carga do

processador, fazendo com que a saída seja acionada
antes do esperado e sem precisão de posição.

Influência da zona em instruções lógicas

p40 .t\.lfl(j)o,·I~' . - __ 1OI"IIXI

1'.'D.• M ..

-6\ 1._~TWU3WI) SI.~(Z.el~-~l~)L~ ...J

i~ abbl •• TJW8l/~ •••••in

L l~.".U"·t:Igr_:,';';'E ~ "'1 lbJutfles j

..••.

:" l'R~~v:~~~~me, v1000, z50, t;-:ro~~'-:::~i

iu MoveL pl0 I vl.OOO ( zSO f tecla;
iu MoveL p20 ( vl000, z50, tC01C;
117~Move~ p30, .V1000, fine, toolC;
[18 ~set 009 Gr~p;
~19 MoveL p40, vl000, z50, eco r.c r
~20 Hov e'L pSO I vl000 I z50, t.co.Lo r
[21 El-t"DP.ROC

p30 p20

• Nesse caso o sinal será disparado exatamente após o

robô parar no ponto p30.

:;.ABB G!0'i;:
Ma;- 23. 20ú i Slic9 ,5:
Instruções de espera

• Para esperar pelo acionamento de uma entrada

digital utilize o comando WaitDI. É preciso
especificar qual a entrada e qual o valor a esperar (1
ou O):
· WaitDI Entrada, 1;
• O ponteiro do programa ficará parado na instrução
WaitDI até que a entrada tenha o valor especificado.

0.0\88 G~O;.:!,
M3: 23. 2:l!:1 i SI:ó," ,'.:2

Instruções de espera

• Para esperar por um tempo, utilize o comando

WaitTime e especifique quantos segundo deseja
esperar:

• WaitTime 5;
• O ponteiro do programa ficará parado na instrução
até que o tempo especificado decorra.

"'I,lJH3G'i),ir)
May 23. 20'1;\ l snoe ,03
 Instruções de espera

• Para esperar por uma condição, utilize o comando

WaitUntil e especifique uma condição lógica. A condição
deve retornar verdadeiro ou falso. Caso a condição seja
falsa o ponteiro do programa ficará parado na instrução
aguardando que a condição se torne verdadeira .
• WaitUntil Entrada1 =1 ANO Entrada2=O;

• * Multiplicação • ANDE
• I Divisão • < Menor
• DIV Divisão inteira • > Maior
MOD Modulo da divisão • <= Menor igual
• + Soma >= Maior igual
• - Subtração • = Igual
• NOT Não • <> Diferente
• OROU (
XOR OU exclusivo . )

0AE8G'::;';"f}
Ma;; 23, 20!41 Sl,d~ 1G4 AIIII

Exercício

• Crie um novo programa com a lógica a seguir:

1. Robô aguarda em uma posição de segurança.
2. Quando a entrada "dilniciaProcesso" for ligada o robô deve
pegar uma peça na estação "alimentador 1".
a) Utilize a tela "Exercícios" para começar a operação.
b} Utilize os sinais doAbreGarra e doFechaGarra para
acionar a pinça.
c) Utilize os sinais doVacuo e doSopro para acionar a
ventosa.
3. O robô deve colocar a peça na estação "torno" e ir para uma
posição de segurança. Ligue o sinal "doLigaTorno" para começar
o processo de torneamento.
4. Aguarde o sinal "diPeçaPronta" estar ligado para pegar
novamente a peça no torno e leva-Ia para a estação "saída".
5. Reinicie o processo.
~ Ar.m G1:};::~
Ma): :::3. 20,:1. 1snce ;:55
Exercício

-Horne

eu o
ê c
o
•....
o, ~
eu eu
Ü'> Ol
Q)
n, :::::i
o
""O
""O

-Torno

",'AeaG'!X,:_
Ma,: 23-, 20,·1 i SI,.:!,:! 155

~ Ar.!!) G'n..:,)
May2S. 2014 ! snce ~61
Programação estruturada

Programação estruturada
• Seqüência.
• Decisão.
• Iteração - Processo chamado na programação de
repetição de uma ou mais ações.

Alt ••
~A9!3G:';x;:~
May23, 201:1 i SI,';;'! ,;':'08 A ••••

Programação estruturada

• Método de programação
'1t:;
estruturada utilizando sub-
abbl h r R(lJl/~e/majn

rotinas: 1 HODULE M2.i.nModule

• Diminui tamanho do
I'. PR~~i::~~~ll
....•....
,;""",.""'.....,..~)J-,'::""",'j.....,< Instrução
"* •••.
rsq-~are.w...~.;Jt ... _~~::

programa por reutilizar P·'i·)·1o". ~.

ENDPROC
5. ,\ i ProcCall
instruções que se repetem. :
Fácil para testar o
programa
• Fácil para alterar o
programa
• Fácil para identificar falhas
• Facilidade para leitura e
compreensão

~;'lm G~n~iD
Ma,. cs. 201;~ i $licE; 159
Criando rotinas

• Dentro do "Editor do
programa", pressione o
menu "Rotinas".

• Irá aparecer uma tela com

a lista de todas as rotinas
do programa. O programa
sempre terá uma rotina
chamada "rnain", que é a
rotina inicial de todo
programa.

Criando rotinas

• Aperte no menu "Arquivo" e

selecione a opção "Nova
rotina ...".

• Na tela seguinte escolha

um nome para a rotina.
Pressione a tecla "ABC .." e
Tipo:

digite um nome no teclado Parãmetros:

alfanumérico. Depois Tipo de dados:

Módulo:

pressione o botão "OK". Dedaração 100l1: r

Identificador erros: Manípulé'ldor para trás: C

 Editando rotinas

• Para programar as rotinas,

entre no menu de rotinas e 1=~~.~~I~
filtro ativo;

:é:é-'::):f4~

dê dois apertos em cima da MalnModrne

Main"'odule
Procedere

Procedere

rotina que deseja editar ou uadradoO MainModule

MalnModule
Pl'OOOdure
Procedure

selecione a rotina e aperte

o botão "Mostrar rotina".

• A rotina selecionada irá

aparecer na tela. Adicione
as instruções a sua rotina
no menu "Adicionar
instrução".

Adidonar .•. ~
Instrução

A.IO
jl,\.IJ.IJ

Chamando as rotinas no seu programa

~~-, ~.. . .-.•.••_- IIIrXJ

• Todo programa inicia pela ~J6-~IC8RQOC.l~) _ •••• ~l_} . ~

rotina "main" e portanto as 17:~;a~~[;~!!,~·~~t~!?·-·:;:r:~··_·'·-'--~-~_···_···-·;1

;, PROC main(J
suas rotinas devem ser I, Circulo;

colocadas aqui para que 1.: Quadrado;

-
1 fi'f"'··i*fR
possam ser executadas. i, ENDPROC

Também é possível chamar

uma rotina a partir de outra
rotina.
• Para adicionar uma rotina para
ser executada, no menu
"Adicionar instrução" selecione
TI :r.ai.n
a instrução "ProcCall" Cl Tri.~ngulo

• Uma tela com as rotinas do

seu programa irá aparecer.
Selecione a rotina desejada e
pressione "OK". .

@,\'B8Gm,i:: A IIU
êaay 2:3. 201:1. i $1;\5", -; as '''11111
Chamando as rotinas no seu programa

• Quando uma rotina acaba sua execução, o ponteiro do

programa retorna para a rotina que a chamou na próxima
instrução.

w~~~~~~~jtl'"..1
-
-
PROC Circulo()
MoveL
MoveC
MoveC
-,

* 1
v1000,
*( *, vl000,
vlüOO
-,
z50,

I
t.oo
z10, teolO;
z10,
~
Lo jt

toolO;
\ _:EIID PROC

~'IIII

Exercício

• Crie as rotinas:
• Home
• Alimentador1
• Torno
• Saida
• AbreGarra/LigaSopro
• FechaGarra/LigaVacuo
• Atualize o programa do exercício anterior e implemente a
lógica usando rotinas .
• Copie as instruções do programa atual para dentro das
rotinas usando os comandos "Selecionar intervalo",
"Recortar" e "Colar".
li' .-\99 c-ouo
May 23, 2014; Sl:d~ 1\36

Movimento com deslocamento relativo

· o robô pode se deslocar para uma posição a uma certa

distancia de outra posição nomeada.
• Às vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em
vários lugares no mesmo objeto ou em várias peças de
trabalho próximas entre si. Para evitar ter que reprogramar
todas as posições sempre que um sistema de
coordenadas do deslocamento possa ser definido.

: P30 com
PROC main(} ~
deslocamento
MoveL I v1000, z~oo10; • de 100 mm em Z
6 MoveL p30, v1000, z50, toolO;
7 ENDPROC

p30

~~E!S~
!oZa:õ~ ~~;So!:~~
 Função Offs

• A função Offs permite criar este deslocamento.

Tipo de Utilizado para deslocar a partir

movimento da posição original
C, J, L r--- .A... ''\ verid:~e;ciSãO
Move Offs(pStart,-100,0,O), v500, fine, toolx;
- 1110ffset
Dado de Y Offset
Posicionamento X Offset
para referência
de deslocamento

o A88
23 de
G~::):.:p
201011suee ~5S
'llZ:::>C!O? AIIII

Trajetória circular perfeita

• As instruções a seguir permitem fazer um circulo perfeito de

1OOmm de raio.

• Qual o sentido que esse circulo será desenhado?

·MoveL pStart, v500, zO, tGarra;

·MoveC Offs(pStart,-1 00,-1 00,0), Offs(pStart,-200,0,0),v500,zO,tGarra;

·MoveC Offs(pStart,-1 00, 100,0), pStart, v500,zO,tGarra;

100 75 50 25 o -25 -50 -75 -100 x

-175

-20

11110
~.';BgG':)"_'!l
Ma, 23. 20Ú i Silo", tsa
""I.
-~------- ----

Desenhando um quadrado com Offs

• As instruções a seguir desenham um quadrado

• Em qual quadrante o quadrado será desenhado?

-Movel, pStart, v500, zO, tGarra;

-Movel, Offs(pStart,-100,O,O), v500, zO,tGarra;
-Movel, Offs(pStart,-100,-100,O), v500, zO,tGarra;
-Movel, Offs(pStart,O,-100,O), v500, zO,tGarra;
-Movel, pStart, v500, zO, tGarra;

Y MM

0A88 G~".;p
UIIII
zs.
i'tlay 20,4 i Slid~,:0 RI"U

Inserindo a instrução de offset

• Aperte duas vezes sobre o

\::iHewProg~mN<t1Tl@
---~-_.
efltrac:ta TjU)Bl'MainModufe/fllilill
__ ._~--
Rotinas
------_.

ponto que deseja colocar PRocm~. A

Mov iBiI,
000, z50, to'aJrO;
um offset. Set do arra;
Reset doAbreGarra;
SetDO doSopro, 1;
" InvertDO doSopro;
PulseDO\PLength;=5, doVacuo;
ENDPROC

~ Alterar selecionado

Argumentoatual: ToPoint

• Na próxima tela aperte em Selecione valor do argumento. Filtro ativo:

"Funções" e selecione a
MOVeJIm J' v1000 t z50 , toolO;

Funções
função "Offs"
CalcRcbT
MirPos
ORobT

.t1DII
~.':::BB(":of{);.il)
Ma;: zs. 20141 Slid~ i?1
"'1"1.
 Inserindo a instrução de offset

K Selecione o ponto que será Ativo: robtarget Resultado: robtarget

usado como referencia no Fittroativo: DiaI:robbrget

Offs (1m. <EXP> r <EXP> • <EXP» +-1

comando "Offs". nados

No próximo parâmetro * ''''''''+1

aperte em "Editar" e depois
pIO J p20
em!
----i
p40

em "Somente selecionado". O!
Preencha o valor do
deslocamento para o eixo
x. 1r. Inserir
A.tivo:
expressllo

num Resultado: robtarget

Filtro ative: ütca.nom

• Repita a operação para os Offs (plO ,BiI. <EXP>, <EXP»

eixos Y e Z.
Pressione "OK".

AlltO
e· ,1,.88 G~i};"p
Ma::, 23, 20H ~Shde -:?2
'1\'.'.

Exercício

• Implemente a lógica de deslocamento em seu programa

trocando todos os pontos intermediários por movimentos
com "Offs".

~ ~.m3 (":)l"D~;:)
Ma, 13. 20Ú ~snce r?s
Q)A88 Gm~i~}
May 22.,2014-1 Slide ,'14

Controle do fluxo do programa

• No exercício anterior, a estrutura do programa criado

permitia a execução seqüencial das linhas de programa.
Este tipo de estrutura é extremamente limitada quando
necessitamos de programas maiores e mais complexos.
• Podemos utilizar a instrução "IF" para decidir o que o robô
deve fazer no meio do programa.
• A instrução "IF" avalia uma expressão e se a expressão for
verdadeira, o código dentro do "IF" é executado, caso
contrario o robô continua a execução na próxima instrução.
• A instrução "IF" pode ser incrementada com os
argumentos opcionais "ELSEIF" e "ELSE" podendo criar
combinações em cascata.

~.,A88 G~Ô>~lp
May 2'3. 2014 f Snce ~ni
 Instrução IF

IF Hoje é Segunda THEN IF Hoje>=Segunda E Hoje<=Sexta THEN

• Vá trabalhar; • Vá trabalhar;

ENDIF ELSEIF Hoje é Sábado THEN

• Tome Uma cerveja;

ELSE

• Assista ao jogo;
ENDIF

IF Hoje é segunda THEN IF Hoje>=Segunda E Hoje<=Sexta THEN

• Vá trabalhar; • Vá trabalhar;
ELSE ELSEIF Hoje é Sábado THEN

• Tome uma cerveja; • Tome Uma cerveja;

ENDIF ELSEIF Hoje é Domingo THEN

• Assista ao jogo;

ENDIF

~Aa9Gr!X~
Ma: 23, 20'1<1 j SI:d'! 1"15

Instrução IF

I.F di01 =1 THEN

rPeça1 ;
ELSE
Return;
ENDIF THEN

~'~,B8Gr,,~;p
.411111
Ma, 23. 2";)J4 i Slide 'i? 1 ,.'1'1'
 Instrução IF

Argumento opcional IIF di01 =1 THEN

(Optional argument) rPeça1 ;
ELSEIF di02= 1 THEN
rPeça2;
ELSE
Return;
ENDIF
THEN

ELSEIF

f<?_t..B8G,i};.:p
Ma: 23, Zú,4 i Silo'! ";?5 J~IIII

Adicionando instrução IF

No menu "Adicionar
instrução" selecione o .
comando "IF". FOR

Ip~1I

I RETURH ,

~ NewProgramName entrada T R081/NainModuJe/main

. Tarefase prog~ , ..".j MóduIos .•. t

• Aperte em cima de <EXP> PROC ~
~+-+_..iIi-(~ ~ HEN
para entrar no editor de <:'=.I7
- ENDIF
expressao. ENDPROC

.11111
~"".B8(',!"),;:l
Ma:; ::OS.20Ú f suce ., n
"'D'.
Adicionando instrução IF

~~ Inserir eepressâo

• Na tela do editor de Ativo: 0001 Resultado: 0001

expressão aperte o botão

"Alterar tipo de dados ...".

t-lnxJdisp rawbvtes
• Selecione o tipo de dado rmqheader

"signaldi" na lista. robjoint

stqnalaí
rcbtcrqet

siqnaiac

••• siqnaldc sígnalgi

• Pressione "OK" stnqdata socketdev

speeddata stopmovestartmove ...m ...

sf.ring

Adicionando instrução IF

Todas as entradas digitais

irão aparecer, selecione a
entrada que você quer
testar na expressão.
• Para completar sua
expressão aperte o botão
"+" e selecione o sinal que
você quer adicionar, por
exemplo "=".
• Para remover um elemento
da expressão pressione o
botão <»,

AI~I~
Adicionando instrução IF

';nlnserirexpfes~_~~ " _

= Para adicionar um valor a Ativo: num Resultado: 0001

expressão aperte o botão

"Editar" e selecione a
opção "Somente
selecionado" .

• No teclado alfanumérico
escreva o valor e pressione
"OK".

0A98 G~:)~;p
Õ'tlay23, 201·' i Snde isz

Adicionando instrução IF

·
~ Insel"k expressão

Caso queira aumentar sua Resultado: 0001

Oica:num
expressão, aperte o botão .ot-~

"+" e repita os passos

anteriores. Novo ':ND OF LIST
EOF BIN EOF_NOM
Ao terminar pressione o regI reg2 ~
(li
reg4
botão "OK". -"
11I1
OK

• Para adicionar instruções

ao seu comando IF
simplesmente entre em
"Adicionar instrução" e
selecione o comando que
você quer adicionar
estando com o cursor
dentro do IF.

~;'.BBG.-o-.m
~1a,. :2:3.20;4 I suce 133 AI.
Adicionando ELSE e ELSEIF

• Para adicionar o comando ~J~~~~~~~~~Ei~~~3

"ELSEIF" e "ELSE", aperte
duas vezes sobre o
comando "IF".
• "Adicione ELSEIF" para
adicionar um comando
"ELSEIF". Múltiplos
"ELSEIF"s podem ser
adicionados.
• Na próxima janela, aperte
"Adicione ELSE" para
adicionar o comando
"ELSE". Somente um
"ELSE" pode ser
adicionado.

AIII

Adicionando ELSE e ELSEIF

fp NewProgl"amName entrada T_ROBl/MainModule/main

• Para cada "ELSEIF"
adicionado, preencha PRDC
IF
mainO
díAlimentadorl :: 1 TREM
<EXP> com a expressão MeveJ *, vlOOO, z50, teolO;
Set doSopro:
da mesma forma como foi ELSEIF ~ THEN
<SMT>
feito no "IF". ELSEIF <EXP> TREM
<SMT>

Para cada "ELSE" ou 10

11
ELSE
<Sl:4:T>
"ELSEIF" adicionado, 12 EN"DIF
13 ENDPROC
preencha <SMT> com as
instruções a serem
executadas da mesma
forma como foi feito no
comando "IF".
Exercício

- Implemente no programa um segundo alimentador

"Alimentador2" .
- Utilize as entradas digitais diAlimentador1 e
diAlimentador2 junto com o comando IF para determinar
qual alimentador será usado.
- Entre na tela "Exercícios" através do menu "ABB" e
selecione qual alimentador será utilizado.
---------------
Exercidodo.=.:'~"'_= _

Alimentador rnspeçãc -----,

o Alimentador 1 {) Peça aprovada ~ Tomo ligado

@ Alimentador 2 @ Peça reprovada 0 Peça pronta

{'I.o\.eaGro.;p
May 23,2014 1 Slíde ,'35 J~III

Exercício

-Home
dilniciaProcesso

ro o
C c
o L..
o, ~
ro ro
Ü'> Ol
o,
Q) :.:J
o
u u

-Torno

@i\!}f.\Ck),;::
:,;1<1,~3. 201;l ~Snce 'i37
Trabalhando com números

• No robô é possível trabalhar com números para, por

exemplo, realizar uma contagem de peças.
Para trabalhar com números é necessário criar dados no
controlador.
• Estes dados podem armazenar números inteiros e
decimais.
• Os dados para armazenagem de números são do tipo
"num".
Instruções matemáticas

• Para incrementar um dado 'numérico:

• Incr nConta;
• Para decrementar um dado numérico:

• Decr nPeças;
• Para adicionar um número ao dado numérico:

• Add nContagem, 2;
• Para limpar um dado numérico:

• Clear nContagem;
• O símbolo de atribuição ":=" pode ser usado para substituir qualquer
comando matemático e permite realizar operações complexas.

nContagem := 2+2*4/8;

• nContagem:= nContagem + 1;
nContagem := nContagem -1;

• nContagem:= nContagem +2;

• nContagem:= O;

eA83 C;::"),:p
Ma: 23, 2014 i Shóe ,'::G J~III

Instruções matemáticas
Criando dados numéricos

• Para criar dados Argumentoatual: Name

Selecione valor do argumento. Filtro ativo:
numéricos, adicione uma
das instruções matemáticas
e no momento de escolher
qual dado será utilizado,
pressione "Novo",

K; Nova deda •.••çSo de dados

Tipo de dados: num

Coloque um nome no dado Nome: Iconta

~--------------~~
que identifique para que Escopo: IGlobal.

esse dado será usado TIpo de armazene Iv~~~vel

~----------------~
Tarefa: i-IT~_R~OB-l~":"""'=":"""'--":"""'=:"
utilizando o botão "..." e o
teclado alfanumérico. Módulo: i-1i'1~aln~
... ======::::;
t4="<l~Ule~
..

R.otlna: I.~.~.:~~.~~~
..
Dlmensão: 1.<.Ne~.h~m.~.~ ~
• Pressione "OK".

{l;'.Bf:! G~{)".;p
Ma, 13. ê~1~1 Slide ~e:
Trabalhando com números
Comando IF
l~Ne.WProgt' .•mNillne e.ntrada T ROB1./NainModulefmain

• Para tomada de decisão

utilizando numerais, utilize
:, IF nConta >= 10 THEN
as instrução IF. ,
L. rTipClean;
I~ ENDIF
ENDPROC

~ Inserir expressão - Alterar tipo de dados ...

tlir dnum

· dentro
Quando for utilizar números
da expressão "IF",
errnum

event_type
errstr-

exec ___
leveí
handlectype tcondeta
ao selecionar "Alterar tipo indcnvdata tnposdata

de dados ... " , selecione o ínttypes iodev

jointtarget lrstnem
tipo "num". loadidnum loadsession mecunit

motsetdata 1I•••••• opcalc

~A88G:'0;.;n
M3y 23, 20i~ i ~:Itde -:92 ,4'111

Tipo de dados

• Os tipos de dados !f!. HotEdit ~ Back~ e resteo-ecão

(biblioteca de dados), ~ Entradas e saldas: d Calibração

~ cotoceceo em movimento ~ Painel de controle
podem ser visualizados na ~ Janela ProdJção tiJ Registro de eventos
FlexPendant pressionando \J Editor do prog-ama 8:: Explclf"ér FlexPendant
o menu "ABB" e "Dados do ,:.a Dados do programa C2J Informações do sistema

Programa" (Data type).

~ Fazer logoff ~Reiniciêll"

mx
• Para visualizar os dados Alt. escopo
numéricos, selecione o item bool bytn clock
<.lionLln roeodata rHeO.llit
"num". roote-eec soeeddete
stcocomt sb-ing

tooldete wcbjdate weterccrev

zcoedata

~p..m~Gmup
Ma, 2'3. 201-\! suce "iSS
Exercício

• Implemente no programa uma rotina de "Inspeção" e uma

rotina de "Rejeito".
• A cada 3 peças produzidas a peça deve ser inspecionada.
• Caso a peça seja aprovada ela deve ir para estação de
"Saída". A entrada "diPeçaAprovada" indica peça boa.
• Caso a peça seja reprovada ela deve ir para a estação de
"Rejeito". A entrada "diPeçaReprovada" indica peça ruímo
• Entre na tela "Exercícios" através do menu "ABB" e
selecione se a peça é aprovada ou reprovada.

0A8gG~O,ip
May 23, 2{)'14 i $I;ó", :'..~

Exercício

dilniciaProcesso
Oí~/,.
IllJel]f$(j, -Alirnentador 1
-Saída . Or7

.•..Cilc o
c
o
~
o.. ~
eo Cil
o- Ol
:..:J
o..
<D
o
"O
"O

êA8BC',f!)',m
jlllll
Ma;; 2:;. ê~14! suce -ss ,.'UIIIJ
Comunicando com o operador

Mensagens podem ser

...""",
16-52561 (SRQOC-l-QG4.4934)
Hot~lioa~
P'ilrado(Ve~e; l.ool!lo)

escritas na tela de forma a

T_ROB1->Executando peça XYZ.
propiciar um programa mais
amigável.

• Essas mensagens
aparecem na tela do
operador que fica do lado
do menu "ABB" .
• Ao escrever uma
mensagem essa tela
aparece automaticamente.

© ABa G~,).;p
.tlltiD
Ma:; 23. 20']4- i Slid<:: ~8r
R••
'.
Comunicando com o operador
Escrevendo na tela

• A instrução TPWrite é utilizada

para escrever mensagens na PROC mainO
tela. Valores de dados podem TPErase;
TPWrite "Executando peça XYZ.";
ser escritos também.
WaitTime 5;
A instrução TPErase é utilizada • ENDPROC

para limpar mensagens da

tela.

• Para editar o texto do comando ~ Alterar selecionado

Argumentoatual: Strtng
TPWrite, dentro do parâmetro selecione vatcr do argumento. Filtro atívc:

da instrução pressione o menu TPWrite UExecutando peça XYZ.lt

"Editar" e selecione a opção Dados
"ABC ... ". Novo ~diskhome

lti
I
=-JdiSktemp EOF
• O texto deve estar entre aspas !:,;stEmpty
duplas. _,STR LOWER

i]STR=WHITE

e ,.i.89 G-o,;p
i',lay 22., 2{)i41 Shde ,se AIII

Comunicando com o operador

Perguntando ao operador

Texto da pergunta StEmpty deixa botão vazio

r
TPReadFK nResposta, "Está peça está aprovada?", stEmpty, "Aprovada", stEmpty, "Reprovada", stEmpty;

t t t
Variavel numérica (num)
que recebe a resposta 1
Botão 1
t
Botão 3
1
Botão 5

Esta peça está a.pra-.rad.a?

e;'.B8G'l):.m
23 de -ueioce 2014! snce ~:.;~
Comunicando com o operador
Perguntan o ao operador

• A instrução TpReadFk exibe uma tela com uma pergunta

ao operador. Nessa tela o operador poderá selecionar
entre até 5 botões.
• Enquanto o operador não pressionar um botão, o ponteiro
do programa ficará parada na instrução TpReadFk.
• Quando o operador pressionar um dos botões, o ponteiro
do programa irá continuar na próxima instrução e a
variável de resposta irá receber um número referente a
posição do botão que foi pressionado.
s Na instrução TpReadFk, os botões que tiverem com
"stEmpty" ficarão vazios e não poderão ser pressionados.
• Para os botões que estejam com qualquer outro texto
(sempre entre aspas duplas), será exibido um botão com o
texto na posição correspondente.

AIIII

Comunicando com o operador

Coletando um mero do operador

Texto da pergunta

TPReadNum nResposta, "Quantas vezes deseja executar?";

Variável numérica
t
que recebe a resposta

Quantas vezes deseja execut.e r v

7 8 9 4-

4 5 6 ~

J~IIII
Comunicando com o operador
Coletando um número do operador

• A instrução TpReadNum exibe uma tela com uma

pergunta ao operador. Nessa tela o operador deverá
digitar um número e pressionar "OK".
• Enquanto o operador não digitar um número e pressionar
"OK", o ponteiro do programa ficará parada na instrução
TpReadNum.
• Quando o operador digitar um valor e pressionar o botão
"OK", o ponteiro do programa irá continuar na próxima
instrução e a variável de resposta irá receber um número
referente ao valor que o operador digitou.

n.ltll
","I,.\.88G~;);;"
Ma;: 23, 20-,:1 i Sl:d'l :.102 .•.1\1.1.

Exercício

• Substitua as entradas que definem se a peça é aprovada

ou reprovada por uma tela do operador.

Motons~ [i]
EJ!I.~menl:o(Vt!'~de 100%)

A peça está aprovada?

c"A8!} G~0,"}
n.BII
Ma, 23. 2QÚ ~suoe 203 "'1\11I11.I ••
e.A88G--,-,;..::;
May 23,201:1- iSlid~ 2;,."4

Instruções de cronômetro

• É possível no robô medir quanto tempo o mesmo está

levando para executar uma tarefa.
• Ele funciona muito parecido com o cronômetro de um
relógio:
• Com a instrução "ClkReset" o cronômetro será zerado.
• Com a instrução "ClkStart" o cronômetro será iniciado
ou reiniciado.
• Com a instrução ClkStop o cronômetro irá parar.
• Com a função ClkRead é possível ler o tempo do
cronômetro e converte-Io para um dado numérico.
• Em todas as instruções é necessário passar como
parâmetro qual o nome do cronômetro.

~A8B G~;),;P
Ma;' ~3, ê~1,ll st.ce 2CS
Adicionando um cronômetro ao programa

Adicione a instrução
PROC ma.í.n t )
"ClkReset" no inicio do
~~~~clkReset clock1;
bloco para zerar o Clkstart clock1;
cronômetro. MoveL * vICfOO, z50, toolO;
MoveL *, v1000, z50, toolO;
• Adicione a instrução MoveL * vI000, z50, toolO;
MoveL * vI000, z50, toolO;
"ClkStart" no inicio do bloco v1000, z50, toolO;
para iniciar o cronômetro. clockl;

• Adicione a instrução
"ClkStop" no final do bloco
para parar o cronômetro.

o A88 G1();.ip
M3J" 23, 2~H,1 i Shda 2:';:";

Mostrando o valor do cronômetro

\: NewP~r.I~ame entrada T_ROBI/MaioMocfulelmain

• Adicione no final do seu Tarefas e programas ••• ~ wôdulos

PROC ma:i.n()
programa uma instrução Cl.kReset cl.ockl;

"TpWrite". ClkStart
MoveL *,
clockl;
vlOOO! z5C, toolO;
MoveL *, vl000, z50, toolO;
• Aperte duas vezes sobre a MoveL *,
MoveL *,
vl000, z50,
vl000, z50,
toolO;
toolO;
instrução "TpWrite". MoveL *, vi000, z50, tool.O;
~lockl;
E~,tp·,,·I.M·'*459'·FW

• Aperte sobre "Argumento Instrução atual: TPWrite

opcional".

~A88G1~~
Maj" 23. 20,:: i SI ce ~Ql AIII
Mostrando o valor do cronômetro

• Aperte sobre "\num".

Selecione o argumente cpctcoat a ser usado ou não.

.!.(l;::m!)
MP;" .-

1I [\Bool] [N.â.o usado/Não usa ..

• Aperte "usar". Depois

"Fechar" e novamente
"Fechar".

Mostrando o valor do cronômetro

._--.-------------
Aperte sobre o novo
argumento que apareceu. TPWrite

~ecíCl0: II

• Selecione a aba "Funções"

e depois selecione o item
"ClkRead".
 Mostrando o valor do cronômetro

• Selecione o cronômetro a Ativo: dock Resultado: num

ser lido (clock l no caso). Filtro ativo: Dica:clock

ClkRead (riIEII)
• Pressione "OK" até sair da Dados

tela de edição de Novo

+!
parâmetro.

• A instrução deverá ficar PROC mainO

como a tela ao lado. clkReset

C~kstart clock1;
clockl;

MoveL *; vl000, z50, toolO;

MoveL *~ vlOOO, zSO, toolO;
MoveL ., vl000, z50, toolO;
MoveL *, v1000, z50, toolO;
MoveL *, vl000, z50, toolO;
CIJc.stop clock.l;
TPWrite "Tempode ciclo: "\NUm:=ClkRead(clock1):
ta ENDPROC

0A!?:9 G~o~;p
UIIIII
Ma: 23., 20'!·1· i SlIó'! 210 A ••••

Exercício

• Insira as instruções de cronômetro no seu programa para

medir o tempo de ciclo.
• Mostre no fim do ciclo o tempo na tela.

~""BB(,'!;)".;:)
Ma-j 23. 20'14 ~Slice 211
Work object e sistema de coordenadas

• Sistema de coordenada do usuário

. Sistema de coordenada do objeto

z
y

Coordenada de base
(Base coordinates]

Ali I
Criando um objeto de trabalho

• Entre no menu "ABB" e

abra a tela de "Colocação
em movimento". 'fi. HotEdit

~ Entradas e Saídas:

$ COlocação~vimento
Toque em uma propriedade para alterá-ta P0:S9°
PC$IC~U nas ccoro.: W:.>rkObj~ct
• Na tela de colocação em Unidade mecaraca-

prectsãcabsoluta:
ROR_1...

Off
X:
Y:
990.0 mm
0.0 mm
Z: 1296.5 mm
movimento aperte em cima Modo de movime.n... Linear ••• qf : 0.70711
Sistema coordenada Objeto de trabalho q1: 0.0
da opção "Objeto de q3:
q4:
0.70711
0.0
Ferromenta: ~ r .._...._._...
__....
_.._._._._'_.
__
trabalho"
r. ·_ •••• ~

Objeto ,de trabalh nrm Formato dõt posição __

Carga uUI: •. 0 I~~~~~~~

Trava do joystidc Nenhum ••.

00":"88 G~::),:l)
Ma:; 23, 201;1 i Slid'! L~4

Criando um objeto de trabalho

do Co&ocação~vimento - Objeto de trabalho

• Irá aparecer uma tela com
todos os work objects Seleção atual: wobjO

Selecione um item na lista.

criados. Nome do objeto de ~ Nódulo

.t I '" J 't; ;,

• Aperte o botão "Novo ..."

para criar um novo work
object.

it:: Ho'Va dedaraçáo

• Na tela de criação do work Tipo de dadM:
de dados

wobjdata

object aperte o botão" ..." Nome: !wOOJl

para dar um nome a ele e Escopo: I!.~refa

depois aperte "OK" para TIpo de armazen.: I.~~~~~:~~: no ••••••••••••••• _ ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• ~

I.!.:::-.R?B~... ~
finalizar. Tarefa:

Módulo:
I.~.~.~.~.~~~l.: ~
R.otlna:

urmeesao:

~.:'.!mG!:);.i"
:"1a:; 25. ê::n ~ i Slide:2: 5
Criando um objeto de trabalho

<~ Colocação em movimento - Objeto de trabalho

_ ..._.
• Depois que o objeto de .........................................

trabalho é criado, selecione Seleção atual: wobjM

Selecione um item na lista.

ele na lista e abra o menu
"Editar" e aperte a opção wobjO RAProrCROB1/8ASE Global

"Definir. ..". Alterar valor ...

Altere dedaração ...
Copiar

Uma tela de definição do B:i nados do programa - wobjdata - Deflnlr

Definição da estrutura do objeto de trabalho

work object irá surgir. Objeto de trabalho: wobjA4 Ferr. ativa: toolO

Selecione wn método, modifique as posições e toque em ox,

• Selecione em "Mét. Método objeto Is.:~l."It"ra?Io~

Usúario" a opção "3 !=nes
Ponto do usuãrio X 1 -
pontos". Ponto do usuãrio X 2.

Ponto no usuário Y 1.
• Marque os pontos usando o
botão "Modificar posição".

r;.~.-1.88 Gro;,;p
M3;; 23, 20"14 i Sl;d~ 2~5 AIIR

Criando um objeto de trabalho

Ative uma ferramenta com TCP bem definido.

Utilize o TCP da ferramenta para marcar os pontos.
Marque os pontos X1 e X2 em cima da reta do eixo X do seu plano.
• Marque o ponto Y1 em cima da reta do eixo Y do seu plano.
Observe que a posição dos ponto influencia na direção dos eixos.
O eixo X sempre apontará na direção de X2.
O eixo Y sempre apontará na direção de Y1 criando 90 graus com o eixo X.
O eixo Z será a resultante dos dois outros eixos conforme a regra da mão direita.

~ ~.E:m G':>".?}
Ma::;230.êJ'1~! snce z r 1
Criando um objeto de trabalho

Figura desenhada com referência a um Work Object

4) ABB G'O;.l!'
J11111
~~1ay2:3, 20'1,1 i SHó'! 2U~ ".••.1••1••

Ativando um Work object

• Para ativar o work object

abra o menu de atalho e a 1
l
opção "Movimento".
~i
• Dentro do menu movimento
aperte o botão de seleção
~1
'~'
de work object.
1-<-< M-ost-ra~rde~ta-Ihes---'m J
~J
• Selecione o work object que
deseja utilizar.

• Quando um work object

está ativado, toda vez que
um novo ponto for criado, o
work object será usado
como referencia do ponto.

=~~ JIIID
~::::;z:.-..!'~;'$ ,.••.
1•••
 Utilizando um Work object

; MoveJ pHome,v1000,z50,tCaneta;
i MoveL pTri10,v1000,z50,tCaneta\Wobj:=wobjA4;
; MoveL pTri20,v1000,z50,tCaneta\Wobj:=wobjA4;
: MoveL pTri30,v1000,z50,tCaneta\Wobj:=wobjA4;
MoveL pT ri40, v1 000 ,z50, tCaneta\ Wobj:=wobjA4;
. MoveL pTri20,v1000,z50,tCaneta\Wobj:=wobjA4;

e.A8BG~o•..:p
Ma: 23, 20101i Shd~ 22G

Exercício

• Crie um work object.

• Crie uma nova rotina usando o work object que desenhe
uma figura geométrica.
• Execute o programa e verifique aonde o robô está
executando o movimento.
• Mova a mesa de lugar.
• Redefina o work object para a nova posição da mesa.
Execute novamente a rotina e verifique se o robô está
fazendo o movimento no mesmo lugar da mesa.
• ATENÇÃO: se os pontos não forem marcados com uma
ferramenta precisa podem acontecer erros de posição do
robô.

e'ot'-.B8 G~('),m
Ma/23. 20 !:1 i stce 22"!
Power P uctívitv
better world'