Introdução ao Levantamento

Aerofotogramétrico com Drone

E X P E D I E NT E

Elaboração
Dyeison Cesar Mlenek
Juliana Matilde Hreczuk
Larissa Milena Pinto Parra UFPR/ITTI

Reitor
Editoração e revisão
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Karin Cristina da Silva
Vice-Reitor
Produção gráfica
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Fotos
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UFPR/ITTI
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Tecnológico de Transportes e Infraestrutura
Impresso no Brasil
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Coordenador-Geral de Operações Rodoviárias
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Coordenador-Geral de Construção Rodoviária
Lucas Alberto VIssotto Junior
1 F OTO G R A M E T R I A

A etimologia da palavra fotogrametria vem do grego photon (luz), grafos (escrita) e metron
(medições), que significam basicamente medições executadas através de fotografias. Tommaselli
(2009) explica que, até a década de 60, a definição de fotogrametria adotada pela Sociedade
Americana de Fotogrametria (American Society of Photogrammetry) era “ciência e arte de obter
medidas confiáveis por meio de fotografias”.
Em 1979 ocorreu a atualização dessa definição devido ao advento de novos tipos de sensores,
tratando assim a fotogrametria como “a arte, ciência e tecnologia de obtenção de informação
confiável sobre objetos físicos e o meio ambiente através de processos de gravação, medição e
interpretação de imagens fotográficas e padrões de energia eletromagnética radiantes e outras
fontes”. Essa nova e mais abrangente definição inclui a fotogrametria métrica e fotointerpretação,
sendo a primeira responsável pelos dados quantitativos como coordenadas, dimensões de objetos,
etc, e a segunda responsável pelos dados qualitativos obtidos a partir das fotografias e imagens
de satélite, ou seja, é aplicada no reconhecimento e identificação dos objetos (TOMMASELLI,
2009).
Para Tommaselli (2009) o avanço tecnológico fez com que a fotogrametria tenha passado por
diferentes eras, partindo da fotogrametria analógica, cujos métodos de processamento de dados
fotogramétricos requeriam instrumentos analógicos devido à inexistência de computadores com
requisitos suficientes para a realização dos cálculos necessários. Após o advento de computadores
e o crescente avanço tecnológico, foi possível dar início a era da fotogrametria analítica, que se
beneficiou de modelos matemáticos mais sofisticados e consequente aumento na precisão.
Atualmente vivemos a era da fotogrametria digital, que tornou obsoleta a fotogrametria
analógica devido ao advento das câmaras digitais, a qual permitiu a eliminação da fase
instrumental de digitalização dos negativos fotográficos. As câmaras digitais são classificadas em:
pequeno formato, médio formato e grande formato, sendo suas aplicações distintas e altamente
competitivas, conseguindo obter altíssimas qualidades radiométricas e geométricas.
A fotogrametria pode ser subdividida em duas grandes áreas, a fotogrametria aérea, cujas
fotografias do terreno são tomadas por meio de câmara embarcada em aeronave autônoma ou
não, e a fotogrametria terrestre, cujas fotografias são tomadas em uma posição conhecida no
terreno.

1.1 História da fotogrametria

A fotogrametria não é uma ciência do mundo moderno. Aristóteles já contribuía para os

estudos desta ciência cerca de trezentos e cinquenta anos antes de Cristo, muito tempo antes
da fotografia ser criada. Foi no século dezenove que a primeira fotografia foi concebida, e desde
então a fotogrametria sofreu grandes avanços (SANTOS, 2017).
Antes de existir a fotogrametria aérea, a utilização de fotografias terrestres no âmbito científico
foi primeiramente idealizada pelo geógrafo alemão Otto Kersten, em 1855, e introduzida pelo
engenheiro civil, também alemão, Albretch Meydembauer em 1893. Meydembauer introduziu o
termo após fotografar edificações de grande valor arquitetônico na Alemanha (SILVA, 2015).
A viabilidade da utilização de fotografias para fins de mapeamento foi comprovada em 1849
por Aimé Laussedat (1819-1907), geodesista e oficial do Corpo de Engenheiros do exército francês.
Laussedat empregava o princípio da câmera clara para desenhar vistas geometricamente exatas
das áreas levantadas e assim desenvolveu o método de interseções, utilizando os princípios
geométricos da perspectiva, para desenho de plantas a partir de fotografias. Por tais feitos,
Laussedat ficou conhecido como o “Pai da Fotogrametria”. Apesar de tentar, Laussedat não
conseguiu viabilizar a prática da fotogrametria aérea, portanto, seus estudos e experimentos
aconteceram no âmbito da fotogrametria terrestre (SILVA, 2015).
3
 Diversos levantamentos para fins de mapeamento com base em fotogrametria terrestre foram
realizados na Itália e também no Canadá na segunda metade do século dezenove. Foi em 1855 que
Gaspard Felix Tournachon (1820-1910), também conhecido como Felix Nadar, patenteou a ideia de
usar fotografias aéreas para mapeamento e, em 1858, o fotógrafo tomou as primeiras fotografias
inclinadas de Petit-Bicêtre (França) utilizando um balão que sobrevoou a oitenta metros (80 m)
de altura (SILVA, 2015).

A litografia de Honoré Daumier mostrando Nadar a fotografar Paris de um balão, com título “Nadar
elevando a fotografia à altura da Arte”, publicada em Le Boulevard, 25 Maio de 1863. Fonte: Silva (2015).

Após o feito de Nadar, no fim do século dezenove e no início do século vinte, o método de
tomada de fotografias aéreas utilizando balões, pombos e pipas foi empregado e estudado em
países da Europa, nos Estados Unidos e no Canadá. A fotogrametria área teve um dos primeiros
levantamentos bem sucedidos através do Capitão Cesare Tardivo (1870-1953) na Itália. O oficial
italiano conseguiu a obtenção de um mosaico de fotografia de Veneza, em 1911, através de voo
com balão, utilizando uma metodologia escrita por ele mesmo. Nos anos seguintes, Tardivo
confeccionou e apresentou diversos trabalhos em que foram utilizadas fotografias aéreas de
diversas áreas fotografadas com auxílio de uma balão, para uso civil e militar (SILVA, 2015).

4
 Mosaico de fotografias com balão de Veneza. Fonte: Guerra e Pilot (2000) apud Silva (2015).

Quanto à primeira utilização de aviões para tomada de fotografias aéreas com a finalidade
de mapeamento, não há certeza de quando foi realizada, contudo, o mais provável é que tenha sido
o Royal Flyin Corps (Real Corpo Aéreo - força aérea britânica) em 1912. Após a criação do avião
no início do século vinte e a viabilidade de tomada de fotografias aéreas através desta plataforma,
a prática foi muito utilizada para reconhecimento do campo inimigo durante a Primeira Guerra
Mundial (1914-1918), e foi após a guerra que as empresas começaram a investir nessa técnica para
fins de mapeamento (SILVA, 2015).
Desde então, diversos levantamentos e experimentos foram feitos na terceira década do século
vinte (1920-1929) e, durante essa época, as câmeras e equipamentos de restituição já estavam
evoluindo, e estudos da precisão de restituição de aerofotogrametria já estavam sendo realizados.
Com o avanço da tecnologia, foi a partir de 1930 que a fotogrametria aérea passou a ser uma
prática regular. Em 1960 surgiu a fotogrametria analítica e em 1990 houve o início da digitalização
das fotografias áreas, dando início a fotogrametria digital (SILVA, 2015).
No Brasil, a utilização da técnica fotogramétrica data desde a última década do século dezenove,
com trabalhos como a carta do Rio de Janeiro (RJ) em 1893, a planta dos primeiros distritos de
Porto Alegre (RS) em 1902, o mapeamento do morro do Cantagalo em 1914, entre outros. São
Paulo foi o primeiro município do mundo que teve um levantamento fotogramétrico em grande
escala. Os voos foram executados entre 1928 e 1930, e alguns dos resultados foram apresentados
em 1934 no 4° Congresso de Fotogrametria de Paris, pelos irmãos Nistri, donos da empresa
SARA Brasil S/A e construtores de aparelhos fotogramétricos. Desde então os levantamentos
aerofotogramétricos foram mais difundidos no país, e muitas empresas deste ramo foram sendo
criadas (SILVA, 2015).
5
 1.2 Evolução da fotogrametria

A evolução da fotografia é comumente dividida em quatro períodos, sendo eles:

1. Fotogrametria Comum, Fotogrametria por prancheta ou Fotogrametria Pioneira | 1850 - 1900

2. Fotogrametria Analógica ou Estereofotogrametria | 1900 - 1960

3. Fotogrametria Analítica | 1960 - 1990

4. Fotogrametria Digital | 1990 - atualmente

1.2.1 Fotogrametria Comum, Fotogrametria por prancheta ou Fotogrametria Pioneira

1850 - 1900

A fotogrametria comum tem como base o princípio de interseções de retas a partir do uso de
fotografias – esse princípio é utilizado até hoje, e é conhecido como equação de colinearidade. A
fase é comumente chamada por fotogrametria por prancheta, pois a determinação dos pontos se
fazia sobre o papel em uma prancheta por interseção direta. O método foi descrito por Laussedat
(COELHO e BRITO, 2007).

1.2.2 Fotogrametria Analógica ou Estereofotogrametria

1900 - 1960

No começo do século vinte começou-se a utilizar os conceitos da visão estereoscópica para a

técnica fotogramétrica, e com isso houve a primeira grande evolução da fotogrametria. A visão
estereoscópica é uma capacidade fisiológica do ser humano de observar duas imagens que
representam uma mesma cena, tomadas de diferentes pontos de vista – como por exemplo, nossos
olhos ao observar uma paisagem – e criar a ilusão de observá-la em uma imagem tridimensional.
A estereoscopia é uma técnica da fotogrametria que permite obter o mesmo efeito de
tridimensionalidade a partir de duas imagens de uma paisagem, tomadas de diferentes pontos. É
baseada nos princípios e conceitos de fusão de imagens e ângulos de paralaxe. O par estereoscópico
é o nome dado ao conjunto de duas fotografias de uma mesma cena, obtidas de dois diferentes
pontos de vista, e que têm uma área de superposição (região em comum) entre elas.
Essa técnica surgiu em 1851 e foi muito utilizada na fotogrametria. Em 1901 houve a invenção
do aparelho estereocomparador, um instrumento métrico de precisão, que mede distâncias sobre
um par estereoscópico. Logo, os diversos cálculos matemáticos que compunham parte da técnica
fotogramétrica foram substituídos por aparelhos ópticos-mecânicos, transformando o processo
um pouco menos oneroso (COELHO e BRITO, 2007).
Em 1911 houve a criação de um método de retificação de fotografias aéreas. Os retificadores
analógicos foram substituídos pelos restituidores analógicos, que são aparelhos que permitiam
a visão estereoscópica através do uso de um par estereoscópico. Também foi introduzido o
processo de fototriangulação analógica, que permitiu o adensamento dos pontos de campo no
escritório, o que tornou o trabalho de campo mais simples. Nessa época houve a criação de muitos
instrumentos e aparelhos que utilizavam os conceitos da estereoscopia para uso na fotogrametria.
Com esse avanço tecnológico, a fotogrametria passou a necessitar de pessoas capacitadas para
estas funções, ou seja, era necessário treinamento específico e aprofundado. Simultaneamente
também houve a evolução das câmeras utilizadas, com o desenvolvimento e aperfeiçoamento das
câmeras métricas. Este tipo de câmera era capaz de imprimir nas fotos informações do sistema de
coordenadas da imagem, como por exemplo, as marcas fiduciais, o que melhorou a precisão das
6
medições (COELHO e BRITO, 2007).
Marcas fiduciais: Marcas impressas no filme de uma fotografia, que definem o centro fiducial da
fotografia e a origem do sistema referencial fiducial, o sistema da imagem.

Exemplo de marcas fiduciais. Fonte: Coelho e Brito (2007).

O período da estereofotogrametria foi uma época de muitos avanços tecnológicos, contudo,

a estereoscopia não é apenas utilizada neste determinado momento da história, pois tanto a
fotogrametria analítica como a digital podem trabalhar com esta técnica.

1.2.3 Fotogrametria Analítica

1960 - 1990

Depois da invenção dos computadores na década de 1940, houve uma nova evolução das
práticas de processos fotogramétricos. A computação permitiu que os cálculos envolvidos no
processo, e que por hora tinham sido substituídos por técnicas ópticas-mecânicas, voltassem a ser
realizados de forma um pouco mais rápida. Em 1953 foram realizados estudos que estabeleceram
as bases da fotogrametria analítica, que envolvem o tratamento matricial, a utilização simultânea
de múltiplas imagens, as soluções através do ajustamento de observações utilizando o método de
mínimos quadrados e a análise completa de propagação de erros. Nesta época também foi criado
o primeiro restituidor analógico e, junto com o computador, o processo de medições e cálculos se
tornaram muito mais simples. A criação dos restituidores analíticos permitiu a fototriangulação de
blocos maiores e a utilização de câmaras não-métricas (COELHO e BRITO, 2007).

1.2.4 Fotogrametria Digital

1990 - atualmente

Apesar da fotogrametria analítica ter apoio de computadores em partes de seu processamento,

ela não é considerada como fotogrametria digital, pois os dados de entrada são analógicos, ou
seja, as fotografias são no meio do filme. A obtenção de imagens digitais através de scanners ou de
câmeras digitais deu início a fase atual da fotogrametria. O avanço tecnológico dos computadores
ocorrido na década de 1990 também permitiu que o processo interativo de imagens digitais que
produzem grande volume de dados fosse cada vez mais possível. O processamento é dado de
forma computacional e os dados de saída são também digitais. Existem aparelhos chamados de
estações fotogramétricas digitais, porém, o uso de computadores comuns é bastante utilizado
para os processamentos das técnicas fotogramétricas (COELHO e BRITO, 2007).
7
 Fotogrametria Entrada Processamento Saída

Analógica (scribes
ou fotolitos), no
Fotografia analógica Analógico passado, ou digital
Analógica
(em filme) (óptico-mecânico) (CAD, por exemplo)
no presente

Analógica (scribes
ou fotolitos), no
Fotografia analógica Analítico
Analítica passado, ou digital
(em filme) (computacional)
(CAD, por exemplo),
no presente

Imagem digital
(obtida da câmera
digital, por exemplo) Analítico
Digital ou digitalizada (foto (computacional) Digital
analógica submetida
a um scanner)

1.3 Conceitos básicos

Alguns conceitos básicos e iniciais são necessários para entender os processos envolvidos na
fotogrametria. Nesta apostila, serão abordados os conceitos básicos que envolvem a fotogrametria
digital aérea, o campo da fotogrametria focado nos processos desenvolvidos através da obtenção
de imagens aéreas com câmeras digitais.
O início de uma aplicação da fotogrametria consiste primeiramente na determinação dos
objetivos que se quer realizar a partir das imagens e dos outros produtos gerados através da
fotogrametria. É através destes objetivos que serão feitas as escolhas baseadas em conceitos
básicos. Uma vez que sejam definidos os objetivos, pode-se escolher as resoluções da imagem, o
tipo de plataforma a ser utilizada, o sistema de imageamento utilizado, etc. Após definidos estes
conceitos básicos, faz-se o plano de voo, que é um instrumento importante para que seja realizada
a correta obtenção das imagens e, consequentemente, para que os objetivos determinados sejam
atendidos. A confecção de um plano de voo será detalhada no Item 1.3.5.

1.3.1 Imagem digital

Uma fotografia digital é definida por uma matriz constituída por células de tamanho constante,
chamadas de pixels. Em cada pixel é armazenado uma coloração sólida, definida por um
número digital. Essa coloração está relacionada com a propriedade física do objeto imageado, a
sensibilidade do sensor que receberá e registrará a energia radiada. Cada número digital tem uma
cor associada a ele, e cada célula da matriz armazena esse número digital (SANTOS, 2017).

Distribuição dos pixels de uma imagem digital (à direita) e Matriz de números digitais
correspondente (à esquerda). Fonte: UFPR/ITTI (2020).

8
1.3.1.1 Resoluções

Em relação aos objetivos do imageamento, é necessário compreender os tipos de resoluções

de uma imagem, de forma a selecionar o melhor sensor/câmera para o levantamento. Existem
quatro tipos de resolução: a resolução radiométrica, espectral, espacial e a resolução temporal.
A resolução radiométrica diz respeito a sensibilidade do sistema sensor de diferenciar a
quantidade de tons dentro de uma determinada banda do espectro eletromagnético. Essa
capacidade é expressa pelo número de bits por pixel de uma imagem, que irá determinar a
quantidade de tons que ela irá possuir. A relação de quantidade de tons e da quantidade de bits
é expressa pela potência de 2, ou seja, sendo n o número de bits e x o número de tons, a fórmula
para obter-se o número de tons é dada por x = 2^n. Uma imagem com 1 bit por pixel conseguirá
expressar apenas 2 tons (o preto e o branco), enquanto uma imagem com 8 bits por pixel irá
conseguir expressar 256 tons de cinza (variando desde o branco até o preto).

Resolução radiométrica. Fonte: Adaptado de Martin (2018).

O valor digital atrelado a cada pixel irá expressar sua tonalidade. Tons mais escuros terão um
valor digital menor e tons mais claros terão associados valores digitais maiores. No exemplo da
imagem com 1 bit por pixel, a coloração preta será expressada pelo valor digital 0, enquanto a cor
branca será expressada pelo valor digital 1. Na imagem com 8 bits por pixel, a cor mais escura será
representada pelo valor digital 0, enquanto a cor mais clara será representada pelo valor digital
255 (2^n - 1). Quanto maior a resolução radiométrica, mais detalhes poderão ser discernidos na
imagem.
A resolução espectral está relacionada com a medida de sensibilidade do sistema sensor na
percepção da diferença entre níveis de intensidade do sinal eletromagnético registrado. Esta
resolução diz respeito ao número de bandas de uma imagem, e pela largura do intervalo de
comprimento de onda do espectro eletromagnético que cada banda irá recobrir.
O espectro eletromagnético é a disposição ordenada de maneira contígua em função do
comprimento de onda ou da frequência da energia eletromagnética emitida pelos objetos. O
espectro apresenta divisões de acordo com o tipo de processo físico que dá origem a energia
eletromagnética, do tipo de interação que ocorre entre a radiação e o objeto sobre o qual incide
e da transparência da atmosfera em relação à radiação eletromagnética (MORAES, 2002).
9
 Espectro eletromagnético. Fonte: Mundo Educação (2020).

A maior resolução espectral é dada quanto maior for o número de bandas e menor for a largura
do intervalo. Quanto a resolução espectral, as imagens são divididas em: imagens pancromáticas,
imagens multiespectrais e imagens hiperespectrais.
• Imagens pancromáticas são as que têm apenas uma única banda espectral e recobre a
parte visível do espectro eletromagnético, gerando imagens em escala de cinza. Este tipo
de imagem é útil no registro e reconhecimento de estruturas da superfície física da Terra;
• Imagens multiespectrais são imagens formadas por um número médio de bandas, geralmente
entre 3 e 20, cujos intervalos no espectro eletromagnético não são necessariamente
adjacentes. Além de serem úteis para reconhecimento e registro de estruturas da superfície
física da Terra, através das imagens multiespectrais também pode ser realizada a classificação
de suas propriedades químicas e biológicas;
• Imagens hiperespectrais são imagens formadas por, geralmente, maior número de bandas
e os intervalos no espectro eletromagnético são sempre adjacentes. A utilização das
imagens hiperespectrais se diferencia da multiespectral pois, além do reconhecimento de
propriedades químicas e biológicas da superfície física da Terra, também pode-se identificar
com refino as propriedades geológicas e biofisiológicas.

Diferentes resoluções espectrais. Fonte: Adaptado de MundoGEO (2012).

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 A resolução temporal está relacionada com a frequência que um sensor recobre a mesma
porção da superfície da Terra, ou seja, o intervalo entre os voos que irão imagear uma mesma área.
Este tipo de resolução é importante para aplicações de monitoramento de elementos de interesse
e o registro de como eles se modificam ao longo do tempo. Alguns exemplos de aplicação
incluem o monitoramento de bacias hidrográficas, o monitoramento e avaliação do crescimento
populacional, de áreas de silvicultura, monitoramento e fiscalização de obras, etc.
A resolução espacial na imagem digital está relacionada com o tamanho da área de recobrimento
da superfície física da Terra por um pixel da imagem. Ou seja, se uma imagem de 100x100 pixels
recobre uma área de 100x100 metros, isso significa que cada pixel da imagem recobre 1m2 do
terreno. Quanto menor é o tamanho de um pixel, mais detalhada vai ser a imagem e haverá mais
facilidade para distinguir as feições da superfície terrestre imageadas. A área de cobertura de um
pixel é definida em função do tamanho do sensor CCD, ângulo de abertura e da distância focal da
câmera em um determinado instante e altitude de voo. O ângulo é chamado de Campo de Visada
Instantânea (ou Instantaneous Field of View, IFOV, em inglês). O IFOV define a porção do terreno
que é imageada pelo sensor em uma determinada altitude de voo (SANTOS, 2017).

IFOV. Fonte: Santos (2017).

Sendo assim, imagens de resolução espacial melhor tem um menor valor de área recoberta. Uma
imagem cuja área recoberta é de 2m2/pixel tem melhor resolução espacial ao se comparar com
uma imagem cuja área recoberta é de 10m2/pixel, pois a primeira permite que sejam identificados
objetos maiores que 2m2, enquanto a segunda só permitirá que objetos maiores que 10m2 sejam
distinguidos.

Diferentes resoluções espaciais. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

11
1.3.2 Plataformas de voo

Para realizar o imageamento aéreo de um local, precisamos primeiramente escolher a plataforma

de aquisição. Os tipos de plataformas mais utilizados atualmente são aeronaves tripuladas (aviões)
e Aeronaves Remotamente Pilotadas (ARPs). A escolha da plataforma utilizada está relacionada
com diversos fatores, como área a ser imageada, resolução espacial e resolução espectral, por
exemplo. A seguir serão expostas algumas características de cada plataforma para melhor
compreensão no momento da seleção.

• Aeronave tripulada: Entre as características desta plataforma estão, a capacidade de

carregar maior carga, possibilitando o uso de sensores avançados e robustos; facilidade na
cobertura de grande áreas; e menor tempo de aquisição para grandes áreas;

Avião - Fonte: Youtube | Compilação de Aviões Bimotor e Monomotor.

• Aeronave remotamente pilotada

Multirrotor: entre as características
desta plataforma está a
possibilidade de decolar e pousar
em qualquer local. É mais lento e
mais pesado (se comparado ao
ARP de asa fixa), contudo, é menos
influenciado por fatores do clima
(principalmente vento), é mais
barato e alcança resolução espacial
e temporal muito mais altas quando
comparada a satélites, além de
possibilitar a captura de imagens
em diversos ângulos;

RPA Multirrotor - Fonte: Tour My India.

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 • Aeronave remotamente pilotada de asa fixa: entre as características desta plataforma está
a necessidade de uma área que tenha um campo relativamente aberto para decolagem
e pouso da plataforma. O choque do pouso pode causar danos ao sistema de lentes do
sensor de imageamento e é recomendado para grandes áreas devido à alta produtividade
(por exemplo, lavouras e rodovias).

RPA de Asa Fixa - Fonte: Drone Visual.

1.3.3 Sensor/Câmera

Além da escolha da plataforma, também é necessário escolher qual o tipo de sensor que será
usado para obter a imagem digital. A câmara digital é composta essencialmente das seguintes
partes:

Exemplo de câmera fotográfica e estrutura interna simplificada.

Fonte: Adaptado de Ourique et al. (2010) e SENSORMAP.

13
 O cone onde ficam localizadas as lentes da objetiva. A objetiva é um sistema composto pelo
conjunto de lentes cuja finalidade é direcionar os raios luminosos vindos do exterior para a imagem
a ser formada no plano focal. As lentes mais utilizadas na fotogrametria são as convergentes
delgadas plano-convexa. As lentes convergentes tem a propriedade de fazer com que os feixes
de raios de luz incidentes, que chegam paralelos, sejam refratados e convergidos em um único
ponto focal. A característica delas é ser mais fina nas suas bordas em comparação ao centro. A
plano-convexidade é a propriedade que define um lado da lente ser plano e o outro ser côncavo
(curvado).

Biconvexa Plano-convexa Côncavo-convexa

Lentes
Convergentes

Bicôncava Plano-côncava Convexo-côncava

Lentes
Divergentes

Lente Convergente
Plano-Convexa

Raios eletromagnéticos

14
 O diafragma e o obturador. O diafragma é o diâmetro da abertura das lentes, a qual define
a quantidade de luz permitida a penetrar as lentes e chegar até o sensor. O obturador é um
mecanismo formado por uma espécie de cortinas circulares concêntricas, responsável pela
abertura do diafragma e que permite obter a exposição desejada.
O plano focal é onde se forma a imagem e onde fica posicionado o sensor para registrar o sinal.
Nas câmeras digitais o sensor utilizado é o CCD.
O CCD é o sensor digital capaz de registrar a energia incidente sobre o sistema de lentes da
câmera digital. É constituído de uma superfície sólida, sensível à energia eletromagnética e capaz
de registrar e ler a energia incidente sobre o sistema de lentes da câmera digital. Essa superfície
sólida é composta de uma matriz de células (capacitores) de mesmo tamanho, onde cada célula
representa um pixel da imagem. O tamanho do sensor determina a resolução de quantidade
de pixels, ou seja, quanto maior o sensor maior será a concentração de pixels por milímetro e,
conseqüentemente, melhor será a resolução espacial (SANTOS, 2017).

Matriz de sensores do CCD. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

Algumas características, propriedades e parâmetros das câmeras são informadas no certificado

de calibração. Esses são parâmetros fundamentais da câmera, cujos valores são precisos e
determinados, e que são utilizados nos processos fotogramétricos. Os principais parâmetros da
câmera são: ângulo de abertura, a distância focal calibrada, as coordenadas do ponto principal e
os coeficientes para correção de distorções (radial e descentrada) e seus desvios padrão.
• Centro perspectivo (CP): é uma abstração pontual do sistema de lentes, localizado entre o
plano nodal anterior e o plano nodal posterior;
• Ponto principal (pp): é a projeção ortogonal do centro perspectivo no plano da imagem;
• Distância focal (f ou -f): é a distância entre o centro perspectivo e o plano da fotografia;
• Ângulo de abertura: é dado em função da distância focal e do tamanho do quadro da
câmera. Este ângulo tem relação com a dimensão da oclusão ocorrente na imagem, uma
vez que quanto maior o ângulo de abertura, maior é a oclusão (SANTOS, 2017).

Trajetória dos raios de feixes de luz até o sensor. Fonte: Adaptado Santos (2017).

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 Alguns outros elementos importantes para a realização dos processos fotogramétricos são os
seguintes elementos, definidos pela trajetória dos raios de feixes de luz até o sensor. São eles:
• Ponto nodal anterior: ponto por onde entra os feixes de raios de luz no sistema de lente da
câmara;
• Ponto nodal posterior: ponto por onde sai os feixes de raio de luz do sistema de lentes;
• Ponto principal de autocolimação: ponto localizado no espaço da imagem, onde há a
interseção do feixe de luz com o plano da fotografia;
• Ponto principal calibrado (ou ponto principal de simetria): ponto localizado no plano
focal, onde as distorções são praticamente simétricas;
• Eixo óptico: é o eixo que contém os centros de curvatura de determinada lente. Em teoria,
os eixos ópticos das diferentes lentes que compõem o conjunto de lentes de uma câmera
deveriam ser alinhados, porém, na prática isso é praticamente impossível.

Trajetória dos raios de feixes de luz até o sensor. Fonte: Adaptado de Coelho e Brito (2007).

1.3.4 Erros

A obtenção de fotografias está embutida de problemas que podem causar algum efeito não
desejável nas imagens, gerando erros descritos como incertezas nas medições. Os erros costumam
ser classificados da seguinte forma, segundo Mazon, Zacchi e Martins (2011):
• Erros grosseiros: causados pela desatenção do operador ou do medidor por falta de
prática. Este tipo de erro é fácil de ser verificado uma vez que se tem medições de controle
confiáveis;
• Erros aleatórios (ou acidentais): erros não previsíveis e inevitáveis, que independem do
cuidado na aplicação de alguma prática. São derivados de irregularidades atmosféricas,
imperfeição dos sentidos humanos, incapacidade do ser humano de construir máquinas
perfeitas, etc. Dificilmente podem ser identificados com clareza, mas podem ser compensados
e ajustados estatisticamente;
• Erros sistemáticos: são erros previsíveis, e que podem ser dimensionados, permitindo que
sejam eliminados das medições. Entre eles encontram-se a má calibração do instrumento,
que leva em medidas não conformes, etc;
• Erros de arredondamento: provocados pela manipulação numérica inadequada, como o
uso de poucas casas decimais. Para que não ocorra, é necessário saber a precisão desejada
e manipular os dados numéricos em conformidade.
16
 Um tipo de erro comum de ser identificado é a já conhecida distorção radial simétrica, a qual
ocorre na fotografia e tem como causa a incapacidade de construção de lentes perfeitamente
côncavas (ou convexas). Outro erro sistemático que está relacionado às lentes da câmera é a
distorção descentrada, que ocorre devido ao fato de não ser possível alinhar perfeitamente os eixos
do conjunto de lentes (MAZON, ZACCHI e MARTINS, 2011). Ambos os erros podem ser corrigidos
através de métodos numéricos através de um processo chamado calibração de câmeras.
Outros erros também estão presentes no processo fotogramétrico, sendo eles os erros
causados pelo relevo, que são consequência da curvatura da Terra; os previsíveis, erros causados
pela instabilidade da câmera e que se dão em decorrência da incapacidade de se realizar um voo
completamente perfeito, independente do plano de voo; e também erros causados pela refração
atmosférica (COELHO e BRITO, 2007).

1.3.5 Aquisição da imagem e plano de voo

Vários são os aspectos a serem considerados no planejamento de um voo. A princípio, a partir

das diretrizes do projeto, deve-se analisar as dimensões da área a ser sobrevoada, a dimensão
do menor objeto de interesse e a precisão pretendida para definir então a altura de voo, as
sobreposições laterais (2) e longitudinais (1) e possíveis ajustes de câmera. Atualmente existem
diversos aplicativos que auxiliam no planejamento do voo através de rápidas configurações e
valores referenciais de entrada. Alguns exemplos de softwares são: Pix4d Capture, Drone Deploy,
Map Pilot, entre outros.
A definição do traçado da missão dependerá da forma do terreno, sendo que se for uma área
aproximadamente retangular, a aeronave deverá sobrevoa-la em traçados paralelos. Já se a área
for irregular, o melhor a se fazer é subdividir a área em vários retângulos e planejar o traçado
como citado anteriormente. As sobreposições, na maioria dos casos, são recomendadas de pelo
menos 75% para longitudinal e 60% para lateral (CORTE, 2020).

Representação da sobreposição longitudinal e lateral. Fonte: Batista (2017).

17
 O objetivo da sobreposição longitudinal é permitir a visualização tridimensional e a restituição
estereoscópica, enquanto a sobreposição lateral tem principalmente a função de ser uma margem
de segurança para evitar lacunas entre as faixas fotogramétricas (REDWEIK, 2007 apud OLIVEIRA,
2011). As sobreposições são elementos importantes para realizar a amarração entre as fotos de
uma faixa fotogramétrica que formará o bloco fotogramétrico. A faixa fotogramétrica é o conjunto
de imagens tomadas na direção do voo, enquanto o bloco fotogramétrico é o conjunto de todas
as faixas fotogramétricas tiradas em um voo (OLIVEIRA, 2011).

1.3.6 Pontos de apoio

Com o objetivo de materializar um referencial no terreno, pontos de apoio são empregados

para auxiliar no processo de fototriangulação de imagens. O planejamento do apoio em campo
consiste em determinar pontos tridimensionais sobre a superfície física por meio de levantamentos
topográficos ou geodésicos. Esses pontos podem ser naturais ou pré-sinalizados. Pontos naturais
são pontos foto-identificáveis, como cruzamento de vias, rampas de acesso, etc. Pontos pré-
sinalizados podem ser marcações em lonas, cal, madeiras, etc.

Materialização de ponto de apoio. Fonte: UFPR/ITTI (2019).

A alocação desses pontos de apoio deverá garantir um bom recobrimento de toda a área a
ser levantada, garantir o recobrimento das máximas variações possíveis na área de interesse e
procurar uma distribuição não alinhada dos mesmos (CORTE, 2020).

1.3.7 Orientação interior

Andrade (1998) aponta que a orientação interior trata da recuperação geométrica dos feixes
perspectivos que formam a fotografia, a priori afetados pelos deslocamentos devido às
imperfeições do sensor, das distorções do sistema de lentes e do desvio ocasionado pela
refração atmosférica. Para materializar esse efeito, são calculados os parâmetros que relacionam o
sistema de coordenadas de imagem digital (pixels) em um sistema característico de cada câmara,

18
dado pelos parâmetros do certificado de calibração. Simplificadamente, pode-se afirmar que a
imagem digital, que estava “solta” (não-referenciada), é atrelada à posição que exercia dentro da
câmara quando foi obtida (COELHO e BRITO, 2007).

1.3.8 Orientação externa

O principal objetivo da orientação externa é obter a atitude e posição do sensor no momento da

tomada de cada fotografia em relação ao referencial do espaço objeto. Ao total, são necessários
seis parâmetros para obter a orientação externa de uma fotografia aérea: as coordenadas do
centro de projeção da câmera (X, Y e Z) e os ângulos de rotação que indicam a atitude
do avião no momento da tomada da fotografia (OLIVEIRA, 2011).

Coordenadas X, Y, Z e atitude do avião . Fonte: Coelho e Brito (2007) apud Oliveira (2011).

Com os seis parâmetros conhecidos é possível calcular a relação entre as coordenadas do

espaço-objeto e o sistema de coordenadas fotográficas através das equações de colinearidade,
que implica que, no momento da tomada da fotografia, o ponto no espaço objeto, o centro de
perspectiva e o ponto na imagem forme uma linha reta. Com essas equações também é possível
calcular as coordenadas tridimensionais de um ponto no terreno (OLIVEIRA, 2011).
Com a integração das tecnologias de GPS e sistema de navegação inercial (INS) embarcados,
esses parâmetros já vêm determinados, sendo a atitude da câmera determinada a partir do sistema
INS e as coordenadas dos centros perspectivos das fotografias a partir do GPS.
Lima (2005) aponta que a integração GPS/INS promove a união de dois sistemas de
posicionamento cujas características de operação são distintas e complementares. O GPS
necessita de sinais de satélites, sujeitos a interferências, enquanto o INS é um sistema autocontido,
ou seja, independe de sinais externos. Por um lado, o INS acumula erros de observação de forma
contínua (devido a erros sistemáticos dos sensores), enquanto o GPS fornece medições com erros
aleatórios dentro de um certo limite ao longo do tempo e que pode ser determinado. Com isso,
o autor aponta que o objetivo geral de integrar os dois sistemas é minimizar suas deficiências e
maximizar o desempenho final no levantamento.

1.3.9 Fototriangulação

A fototriangulação é considerada uma etapa de trabalho de grande relevância a ser realizada

em um mapeamento aerofotogramétrico. A sua definição pode ser dada como um procedimento
fotogramétrico matemático que permite a determinação de pontos fotogramétricos e
suas coordenadas em um dado referencial geodésico (AGUIAR e MITISHITA, 2002). Com a
fototriangulação é realizada a densificação de pontos no bloco de fotografias, sendo possível
assim saber em qualquer ponto da fotografia, a sua coordenada correspondente no terreno.

19
1.3.10 Criação de ortoimagem

Uma ortoimagem é uma fotografia que mostra imagens de objetos em suas posições
ortográficas, o mais verdadeiras possível. As ortoimagens são geometricamente equivalentes a
mapas convencionais planimétricos de linhas e símbolos, os quais também mostram as posições
ortográficas verdadeiras dos objetos (WOLF, 1983). Ou seja, segundo Santos (2000), a ortoimagem
é uma representação fotográfica em projeção ortogonal do terreno, na qual foram corrigidas
as variações de relevo e da inclinação da aeronave, resultando em uma fotografia com escala
constante.
O processo de criação de ortoimagens depende do conhecimento de dois parâmetros: os dados
da aquisição da imagem (a orientação da imagem, posição espacial da câmara) e o modelo digital
do terreno, sendo que a precisão das ortoimagens criadas está associada à qualidade destes dois
parâmetros (Egels & Kasser, 2002).

1.3.11 Fotointerpretação

A partir da ortoimagem é possível realizar o processo de restituição que consiste em gerar

vetores planialtimétricos georreferenciados, que formam a base cartográfica da área de estudo
(CORTE, 2020). Para complementar a restituição deve ser realizada a reambulação, que é o trabalho
executado em campo destinado à identificação, localização, denominação e esclarecimentos de
acidentes geográficos naturais e artificiais existentes na ortoimagem, atividade que serve também
para tirar eventuais dúvidas causadas por oclusões na ortoimagem (IBGE, 1998).

1.4 Atualidade: Aeronaves Remotamente Pilotadas (ARP)

As plataformas ARP tem possibilitado a aquisição de dados espaciais de forma rápida, autônoma,
de baixo custo e com baixos riscos operacionais. Possuem receptor de navegação embarcado,
utilizado para orientar a aeronave durante o voo e capturar as coordenadas geográficas no instante
da tomada das fotografias, auxiliando assim no pós-processamento dos dados. Atualmente ocorre
a integração do sistemas PPK ou RTK à aeronave, de forma a auxiliar no aumento da precisão dos
dados coletados, possibilitando assim a simplificação da utilização de pontos de apoio em campo
e também correções nos dados coletados pelo GPS/IMU da aeronave.
Alinhados à evolução tecnológica, tem-se softwares fotogramétricos modernos com algoritmos
cada vez mais robustos, que auxiliam no processamento de projetos, apresentando resultados
com alto grau de confiabilidade, executando operações de fototriangulação, medição automática
de pontos por técnicas avançadas e eficientes de correlação e combinação, geração de Modelo
Digital de Superfície (MDS), Modelo Digital do Terreno (MDT) e ortoimagens (SILVA, 2015). Esses
algoritmos são técnicas fotogramétricas aliadas ao processamento digital de imagens, que estão
implementados nos softwares com o intuito de obter os produtos de maneira automatizada.
A técnica SFM (Structure from Motion) proposta por Shimon Ullman em 1979, por exemplo, é
capaz de estimar estruturas tridimensionais a partir de sequências de imagens bidimensionais.
Essa técnica se utiliza de algoritmos, como o SIFT, para a determinação e descrição de pontos
homólogos nas imagens utilizadas no processamento. A partir da identificação desses pontos
é extraída uma nuvem de baixa densidade, através da união desses pontos homólogos por
algoritmos de correspondência e filtragem de dados.
Com a nuvem esparsa e os pontos homólogos é feita a reconstrução da atitude e orientação da
câmera devido às restrições impostas pelas correspondências de pontos, sendo possível realizar
a fototriangulação. Esta, por sua vez, visa estimar as posições tridimensionais e reconstruir a
geometria da cena. Após ocorre a densificação da nuvem esparsa através de outros algoritmos
exclusivos para densificação. Com a nuvem densificada, é gerado um Modelo Digital de Superfície
através da interpolação dessa nuvem.
20
 O algoritmo SIFT citado anteriormente foi desenvolvido por Lowe (1999) com o intuito de
identificar características salientes de imagens para realizar seu reconhecimento através de
comparação. Esse algoritmo é executado em quatro etapas, sendo elas: detecção de extremos,
localização de pontos-chave, definição de orientação e descrição dos pontos-chave. Ao final do
processo, cada ponto possui um descritor altamente distinto que são comparados entre si para a
definição dos pontos homólogos (adaptado de SPERANDIO e SANTOS, 2011).
• Detecção de extremos: esta etapa consiste em buscar pontos que sejam invariantes a
mudanças de escala da imagem, possibilitando assim a detecção de pontos com a câmera
próxima ou distante do objeto de estudo. Através da função Gaussiana é possível alcançar
tal objetivo pela procura por características estáveis em diferentes escalas. A utilização
desta função permite obter amostras da imagem onde detalhes indesejados e ruídos são
eliminados e características fortes são realçadas (GONZÁLES, 2010);
• Localização precisa de pontos-chaves: consiste em calcular a posição exata de todos os
pontos detectados como extremos. Este cálculo é realizado através de um ajustamento de
uma função quadrática tridimensional do ponto de amostragem, de forma a determinar a
localização interpolada do máximo, descartando pontos que estejam abaixo de um dado
limiar definido por Lowe (2002, apud GONZÁLES, 2010). Lowe também pontua que pontos-
chaves próximos de arestas devem ser detectados e eliminados, e isso é feito através de
uma matriz Hessiana (GONZÁLES, 2010);
• Atribuição da orientação dos descritores: para cada ponto-chave é atribuída uma orientação
que será utilizada para a criação de descritores invariantes quanto à rotação, sendo essa
invariância obtida através das características locais da imagem. Ao final do processo
matemático cada ponto-chave tem agora quatro dimensões: posição x e y, magnitude e
orientação (GONZÁLES, 2010);
• Construção do descritor local: nesta etapa, a cada ponto-chave será atribuído um descritor
invariante à iluminação e ponto de vista tridimensional, tornando-os bem distinguíveis.
Vale ressaltar que essa etapa utilizará os valores obtidos na etapa anterior (atribuição de
orientação dos descritores). Para cada imagem são construídos diversos descritores, cada
um correspondente a um ponto-chave, possibilitando assim realizar a correspondência de
uma imagem em outra imagem (GONZÁLES, 2010).
Alguns pontos instáveis são identificados ao longo do processo, acarretando assim falsas
correspondências. Para eliminar esses erros, é realizado um refinamento através de um método de
comparar a menor distância com a segunda menor distância, selecionando apenas correspondentes
dentro de um limiar pré-estabelecido, descartando assim os outliers.

1.5 Aplicações

Santos (2017) aponta que as principais aplicações da fotogrametria são: planejamento, projeto
de vias; planejamento urbano; cadastro urbano, rural e florestal; atualização de Sistemas de
Informação Geográfica (SIG); arqueologia; automação de processos industriais; mapeamento;
realidade aumentada; classificação de imagens; robótica; medicina; odontologia; acidente e
gerenciamento de tráfego; astronomia; extração de curvas de níveis e redes de drenagem;
projetos de construção de pontes, túneis, barragens e dimensionamento dos respectivos
deslocamentos de terras; e ainda estudos de impacto ambiental, como o cálculo de áreas alagadas
na construção de hidroelétricas e o respectivo volume do reservatório; entre outros. Dentre os
produtos gerados a partir da fotogrametria, pode-se afirmar que a ortoimagem, o MDS e o MDT
são os produtos mais requisitados pelos usuários.

21
2 GEODÉSIA

2.1 Definição, problema básico e importância

Pela definição clássica de Helmert (1880), “a geodésia é a ciência da medição e representação

da superfície da Terra” (apud Dalazoana, 2017). Dalazoana (2017) aponta uma possível definição
atual, explicando que a geodésia é a ciência da determinação da forma, das dimensões e do
campo da gravidade externo da Terra, e das suas respectivas variações temporais, bem como de
constantes físicas fundamentais associadas.
A autora aponta que também sob a responsabilidade da geodésia estão a definição e realização
de sistemas de referencial adequados para o vínculo e disponibilização destas grandezas, para os
levantamentos posicionais, para a referência espacial de informações e navegação.
A geodésia é usualmente dividida em quatro grandes áreas. Segundo Correia e Martins (2005):
• Geodésia geométrica: considera a determinação da posição relativa de pontos na superfície
terrestre através de um modelo matemático e de métodos geométricos (medições angulares
e lineares, verticais e horizontais relacionadas por meios de princípios geométricos e
trigonométricos);
• Geodésia física: considera a determinação da superfície terrestre através do estudo da
direção e da intensidade da gravidade, das superfícies equipotenciais e das perturbações
no campo gravimétrico, baseando-se em princípios físicos;
• Geodésia astronômica: considera os métodos de posicionamento pontual na superfície da
Terra por meio de observações de outros corpos celestes;
• Geodésia espacial ou por satélite: considera a determinação da posição sobre a superfície
terrestre por meio da observação de satélites artificiais.
Dalazoana (2017) aponta que o problema básico da geodésia consiste em determinar dimensões,
a forma, campo de gravidade externo da Terra e respectivas variações temporais, bem como
prover Sistemas Geodésicos de Referência e respectivas constantes na sua superfície ou exterior.
Para tanto, a geodésia moderna utiliza-se de seus quatro pilares para solucionar tais problemas,
cujos objetivos são detalhados a seguir:
●Geometria e cinemática visam determinar forma, dimensões e variações temporais da
superfície terrestre, como placas, intra‐placas, vulcões, deformações por terremotos, glaciares,
variabilidade oceânica e nível do mar, soerguimento pós‐glacial (Dalazoana, 2017).
●A rotação da Terra busca avaliar efeitos integrados das mudanças no momento angular e
no tensor momento de inércia da Terra, decorrentes do fluxo de massas na atmosfera, criosfera,
oceanos, Terra sólida, manto/núcleo (Dalazoana, 2017).
●O campo da gravidade tem o objetivo de determinar o geóide, o potencial gravitacional
estático da Terra e as respectivas variações temporais induzidas por processos na Terra sólida e
fenômenos de transporte de massas devido aos ciclos globais das águas, bem como processos
atmosféricos (Dalazoana, 2017).
●Redes geodésicas de referência buscam estabelecer o conjunto global de estações com
acurácia do milímetro ao centímetro (Dalazoana, 2017).
A figura a seguir expõe um esquema que resume as ferramentas mais utilizadas para cada
pilar. Dentre as ferramentas que podem ser visualizadas no esquema, a mais expressiva para a
utilização em fotogrametria é o GPS, que será detalhado no próximo item.

22
 Geometria e Cinemática
GNSS: Satélites altímetros;
SLR móvel; LPS; INS/GPS;
Nivelamento geométrico;
Sensoriamento remoto; InSAR;
Marégrafos

Redes Geodésicas de
Referência
VLBI; LLR; SLR; DORIS;
GNSS; PRARE; Alt.
Satélite Campo Gravitacional e
Gravidade
Rotação da Terra
Grav. terrestre; INS/GPS;
VLBI; LLR; SLR; DORIS; GNSS; Gravimetria marinha e aérea;
Astronomia clássica; Futuros Análise de órbitas de satélites;
giroscópios terrestres Gravimetria absoluta e sup.;
Hi-Lo & Lo-Lo SST; Grad. por
satélite PRARE

2.2 Sistema de Posicionamento Global | GPS

O GPS, que é a abreviatura de NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite with Time And Ranging
– Global Position System), é um sistema de navegação e posicionamento por satélite que foi
desenvolvido pela Força Aérea dos EUA e colocado em operação na década de 80. O princípio
básico de posicionamento pelo GPS consiste nas medidas de distância entre o usuário e, no
mínimo, quatro satélites. Com as coordenadas do satélite num determinado sistema de referência,
é possível calcular as coordenadas da antena do usuário no mesmo sistema de referência dos
satélites (CORREIA e MARTINS, 2005).
O funcionamento do sistema GPS é baseado na técnica matemática de trilateração.
Simplificadamente, no espaço bidimensional, consiste em encontrar a localização de um ponto
a partir das distâncias deste ponto a outros três pontos de referência. Ou seja, conhecida as
distâncias do ponto que se quer conhecer em relação aos três pontos de referência, traça-se três
círculos, cujos centros são os três pontos de referência, e os raios são as distâncias entre o ponto
que deseja-se conhecer a localização. A intersecção destes círculos determina a posição deste
ponto (UNICAMP, 2020).

23
Materialização de ponto de apoio. Fonte: Techtudo.

O sistema GPS funciona de forma similar,

contudo, como o espaço é tridimensional,
a técnica é um pouco mais avançada e,
ao invés de três pontos de referências,
necessitam-se de quatro pontos, por
conta da componente altimétrica. No
sistema GPS, os pontos de referência
são os satélites, cujas posições são
conhecidas e precisas, e que emitem sinais
a todo momento. Ambos os satélites e os
receptores (antenas) possuem relógios de
alta precisão e quando o sinal é emitido
pelo satélite, também é enviado o instante
de tempo em que isso ocorreu.
O receptor grava o instante de tempo
do momento em que recebeu o sinal. A
partir destes dois instantes de tempo,
24
pode-se calcular o tempo entre a emissão e a recepção do sinal. Então, a partir deste tempo é
possível realizar o cálculo de distância entre o satélite em questão e a posição do receptor GPS
com o auxílio da velocidade da propagação do sinal, permitindo enfim a trilateração (que na
tridimensionalidade pode ser chamada de triangulação) e a localização precisa do ponto onde a
antena foi instalada (UNICAMP, 2020).
O sistema ainda permite que qualquer usuário saiba a sua localização, velocidade e tempo, 24
horas por dia, sob quaisquer condições atmosféricas e em qualquer ponto do globo terrestre.

2.2.1 Componentes do sistema GPS

Peres (2007) aponta que são três os segmentos que constituem o sistema GPS: segmento
espacial, de controle e de usuários.

“Segmento espacial: de acordo com Segantine (1999), é composto por uma rede de
satélites em órbitas quase circulares, com altitude de cerca de 20.200 km, com período
de aproximadamente 12 horas siderais, os quais estão dispostos em seis planos orbitais
inclinados de 55 graus em relação à linha do equador.
Segmento de controle: o segmento de controle é constituído por um conjunto de
estações terrestres, as quais são responsáveis pela operação do sistema GPS. Segundo
Segantine (1999), essas estações têm como propósito rastrear os satélites GPS e fornecer
suas posições periodicamente, além de corrigir as efemérides transmitidas e os erros dos
relógios, determinar o tempo GPS, predizer as efemérides e o comportamento dos relógios
dos satélites e atualizar, periodicamente, a mensagem de navegação para cada satélite em
particular;
Segmento dos usuários: esse segmento é formado por todos aqueles que utilizam o
sistema para as variadas aplicações e fazem uso de receptores que permitem determinar a
posição dos pontos observados” (PERES, 2007).

2.2.2 Técnicas de levantamento GPS

O método de posicionamento do GPS pode ser classificado como absoluto, relativo ou

diferencial. Sendo, segundo Nakao e Krueger (2017), que citam Krueger (1996) e Monico (2008):
• Absoluto: quando as coordenadas estão associadas diretamente ao geocentro;
• Relativo: o vetor formado entre as estações base e móvel é calculado, possibilitando a
determinação das coordenadas desta estação que estão atreladas a um referencial
materializado por um ou mais vértices de coordenadas conhecidas;
• Diferencial: as coordenadas da estação móvel são calculadas com o emprego das correções
diferenciais geradas na estação de referência, sendo que estas correções podem ser
enviadas por um meio de comunicação para a estação móvel, neste caso as coordenadas
são determinadas em tempo real.
Dentre esses três métodos, diferentes técnicas podem ser utilizadas, sendo as principais
especificadas a seguir:

• Posicionamento absoluto por ponto:

“Caracteriza-se pela adoção de apenas um receptor visando à determinação das

coordenadas de um ponto sobre a superfície terrestre, referidas ao sistema de referência
vinculado ao sistema de posicionamento por satélites.
Em geral, este método possibilita a determinação destas coordenadas em tempo real
sendo então denominado de Posicionamento por Ponto (PP), em que normalmente são
utilizados receptores de navegação, empregando-se para o cálculo da posição de pontos

25
 sobre a superfície terrestre, geralmente, a pseudodistância derivada do código C/A presente
na portadora L1 e a mensagem de navegação” (NAKAO E KRUEGER, 2017).

Posicionamento absoluto por ponto. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

• Posicionamento absoluto por ponto preciso:

“O Posicionamento por Ponto Preciso (PPP) utiliza os dados coletados pelo método
absoluto, contudo, existe o processamento dos dados coletados (códigos e fase das ondas
portadoras) por receptores de uma ou duas frequências, empregando correções para os
relógios dos satélites e as efemérides precisas, informações produzidas e disponibilizadas
pelo IGS (International GNSS Service) e por centros associados por meio de programas.
[...] Segundo Mayer & Fuhrmann (2008) estes serviços têm como vantagens: reduções de
custos, processamento automatizado, uso total e automático dos programas do IGS, uso
global, economia de tempo e centímetros de precisão (usando as observações da fase da
onda portadora, e resolução das ambiguidades)” (NAKAO E KRUEGER, 2017).

Posicionamento absoluto por ponto preciso. Fonte: IBGE (2018).

26
 O IBGE-PPP é um serviço online gratuito que realiza o pós-processamento dos dados
coletados. Ele permite que os usuários obtenham coordenadas referenciadas ao SIRGAS2000 e
ao ITRF através de um processamento preciso. Os resultados são fornecidos através de relatórios
e é necessário apenas que o usuário informe o arquivo de observação no formato RINEX ou
HATANAKA, se o levantamento foi realizado no modo estático ou cinemático, o modelo e a altura
da antena utilizada e um e-mail válido (IBGE, 2018).

• Posicionamento relativo estático:

“O método estático utiliza múltiplos receptores, múltiplas linhas de base, redundâncias

observacionais e múltiplas seções de levantamentos. Esta técnica de posicionamento fornece
a maior precisão atingível e requer os mais longos tempos de observação (FGDC, 1998),
sendo procedida da seguinte forma: dois ou mais receptores rastreiam, simultaneamente,
os satélites visíveis, permanecendo fixos até as observações serem completadas. O tempo
de observação depende do tipo de receptor (uma frequência, dupla frequência), da
característica do software para o pós-processamento e do comprimento da linha de base
(LEICK, 1995). O período de ocupação das estações de observações é relativamente longo
e, de acordo com Monico (2000) não pode ser inferior a 20 minutos” (GAMA, CARNEIRO,
e SEIXAS, 2007).

Posicionamento relativo estático. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

• Posicionamento relativo estático rápido:

“Requer tempo de ocupação menor que o estático e pode usar técnica de linha de
base radial, técnica de redes ou combinação das duas. Para Monico (2000), a diferença
fundamental entre o método estático e o estático rápido é o período de ocupação da estação
de interesse, que neste caso não é superior a 20 minutos. O princípio de funcionamento
é dado da seguinte forma: um receptor serve como base, permanecendo fixo sobre uma
estação de referência, coletando dados, enquanto um outro receptor móvel percorre as
estações de interesse, onde permanece parado por um período de aproximadamente 5 a 20
minutos, adquirindo em condições normais de medições, precisão que varia de 1 a 10 ppm”
(GAMA, CARNEIRO, e SEIXAS, 2007).

• Posicionamento relativo cinemático:

“Segundo Segantine (2002), o método cinemático é aquele onde uma antena receptora
deve ser fixada sobre um ponto de coordenadas conhecidas, enquanto que uma ou mais
antenas podem ser deslocadas sobre outros pontos durante a coleta de dados. Durante a
27
 sessão de observação é necessário que todas as antenas receptoras estejam coletando dados
do mesmo conjunto de satélites, ou seja, as antenas devem captar dados simultaneamente,
dos mesmos satélites que estejam no horizonte do observador” (GAMA, CARNEIRO, e
SEIXAS, 2007).

Posicionamento relativo cinemático. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

• Posicionamento diferencial RTK:

Posicionamento diferencial RTK. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

“O RTK é uma técnica de posicionamento rápida e precisa, o seu princípio de

funcionamento é fundamentado na transmissão de correções diferenciais da estação de
referência, para estação que se deseja conhecer as coordenadas denominadas de estação
móvel (as estações devem ser equipadas com receptores GPS, e um meio de comunicação
para transmissão dos dados). A transmissão dos dados é feita por meio de um enlace,
que pode ser rádio de comunicação, linha telefônica, sub-portadora FM (RDS) ou satélites
de comunicação (TALBOT, 1996 in FREIBERGER JUNIOR, 2002). A estação de referência
recebe os dados brutos da estação móvel, gera e transmite as correções diferenciais para
a estação móvel, que utiliza essas informações para determinar sua posição (FREIBERGER
JUNIOR, 2002).
28
 O levantamento com a técnica RTK é realizado da seguinte forma: um receptor GPS é
colocado na estação de referência com coordenadas conhecidas. Através de uma conexão
de rádio entre a estação de referência e o receptor móvel é possível transmitir os dados
da estação de referência para o receptor móvel situado sobre um ponto de coordenadas
desconhecidas. Os dados recebidos da estação de referência são usados para processar as
coordenadas para o novo ponto imediatamente (HANSEN, 2006)” (GAMA, CARNEIRO, e
SEIXAS, 2007).

• Posicionamento diferencial PPK:

“O posicionamento cinemático pós-processado é procedido estacionando um receptor

em uma estação de coordenadas conhecidas enquanto o outro é deslocado sobre as feições
de interesse. As observações simultâneas dos dois receptores geram as duplas diferenças,
onde vários erros envolvidos nas observáveis são reduzidos (MONICO, 2000)” (GAMA,
CARNEIRO, e SEIXAS, 2007).

Posicionamento diferencial PPK. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

O levantamento PPK é realizado da mesma maneira que no RTK, contudo, no posicionamento

PPK os dados coletados em campo são armazenados e pós-processados, sendo assim, a posição
não é fornecida em tempo real. Desta forma, a técnica PPK se torna mais em conta, quando
comparada com o RTK, por nao necessitar de equipamentos responsáveis pelos cálculos e
aplicações das correções em tempo real nas coordenadas. Outra vantagem é a não limitação da
comunicação, como é o caso do enlace necessário para o RTK.
Visto as diferentes técnicas geodésicas para a obtenção de posição sobre a superfície terrestre,
a tabela a seguir apresenta as principais características de tempo de ocupação e precisões obtidas
por cada técnica.

Técnica Tempo de ocupação Precisão

Por ponto Instantâneo Métrica
Por ponto preciso Mínimo de 20 minutos Centimétrica

Relativo estático
Relativo estático rápido
Relativo cinemático
RTK
PPK
Mínimo de 1 hora (1,5mm >= x =< 5mm) + (0,01 >= x =< 1ppm)
Entre 5 min e 8 min (5mm >= x =< 20mm) + 1ppm
Contínuo 10 cm >= x =< 1m
Contínuo Poucos centímetros
Contínuo Poucos centímetros
29
 2.3 Aplicações da Geodésia

A geodésia não se restringe apenas ao posicionamento de pontos de controle para mapeamento.

A seguir serão apresentadas outras aplicações, segundo Sá (1990) e Fontes (2005):
• Projetos de engenharia: estudos de movimento do solo e do nível da água antes e durante
a construção de grandes estruturas como barragens e pontes. Monitoramento de estruturas
e determinação de superfícies são trabalhos da geodésia. Construção de barragens, túneis
de água, entre outros envolvem o conhecimento geodésico da forma das superfícies
equipotenciais do campo da gravidade;
• Ecologia: monitoramento da movimentação do solo causada pela remoção de recursos
minerais (água, óleo, minério) ou depósitos subterrâneos de lixo;
• Planejamento urbano: pontos de controle geodésico para identificação e localização de
vias urbanas, logradouros públicos, etc, pois serviços de utilidade pública devem ser bem
definidos e documentados;
• Administração: a implantação de bancos de dados, visando um sistema integrado de
informações para transporte, uso da Terra, serviços comunitários e sociais, cobranças de
impostos, estatística populacional, entre outros, devem ter suas posições vinculadas a redes
geodésicas;
• Outras: monitoramento de veículos terrestres; localização instantânea: lazer e esportes
(pesca, alpinismo, ciclismo, ecoturismo, expedições); navegação terrestre, marítima e aérea;
definição de fronteiras internacionais e nacionais.

3 S I ST E M A S D E C O O R D E N A D A S G E O G R Á F IC A S

Como observado no capítulo anterior, uma das atribuições da geodésia é determinar sistemas
de coordenadas geográficas para que o posicionamento de um ponto sobre a superfície terrestre
possa ser definido com precisão. Neste capítulo serão abordados os conceitos fundamentais
sobre sistemas de referência geodésicos, sistemas de coordenadas e projeções cartográficas.

3.1 A forma da Terra

A superfície física da Terra é irregular, e não há uma forma geométrica regular capaz de
descrever seu formato real. A forma da Terra está em constante mudança, portanto, esse é outro
empecilho que não permite a existência de um formato absoluto que represente a sua superfície
física. A geodésia é incumbida de lidar com a elaboração de modelos matemáticos/geométricos
que melhor representam essa superfície (e que são aproximações e simplificações do verdadeiro
formato da Terra). Existem diferentes tipos de modelos usados na geodésia para representar
matematicamente/geometricamente e fisicamente a superfície da Terra.
• Esfera: A superfície física esférica é a aproximação matemática mais simplista da forma e
dimensão real da Terra. Esse modelo tem como característica a propriedade de todos os
pontos da superfície possuírem uma mesma distância de um ponto central, a qual é dada
pelo comprimento do raio da esfera (CORREIA e MARTINS, 2005);

30
 Centro da esfera

r = Raio da esfera

• Elipsóide: a superfície elipsóidica é formada pela rotação de uma elipse em torno do seu
eixo menor. É a mais utilizada, pois é a superfície de tratamento matemático que mais se
assemelha ao geóide, uma vez que sabe-se que a terra é mais achatada em seus polos, e
mais alongada no plano equatorial (CORREIA e MARTINS, 2005);

a Centro do elipsóide
de revolução

a = Semi-eixo maior;
b = Semi-eixo menor;

• Geóide: a superfície geoidal é a que melhor representa fisicamente a superfície real da

Terra, pois é um modelo com significado físico. O geóide é uma superfície equipotencial da
gravidade que mais se aproxima do nível médio dos mares, ou seja, cada ponto da superfície
do geóide tem o mesmo valor de potencial da gravidade. Apesar de ser a superfície que
melhor representa a forma e a dimensão da Terra, o geóide não é o mais utilizado devido à
complexidade do modelo matemático e às dificuldades relacionadas ao campo de gravidade
terrestre (CORREIA e MARTINS, 2005).

31
 Forma do geóide. Fonte: Oliveira (2015).

3.2 Sistema Geodésico de Referência

Na atualidade, um Sistema Geodésico de Referência (SGR) consiste na adoção de uma superfície

matemática/geométrica aliado a um sistema de coordenadas associados aos pontos da superfície
da Terra, permitindo assim a localização espacial de qualquer objeto que esteja localizado na
superfície dela (DALAZOANA, 2001; CORREIA e MARTINS, 2005). O processo de implantação
de um sistema geodésico de referência é realizado através da definição de um elipsóide de
revolução, ao qual são injuncionados pontos de posição e orientação espacial, e da materialização
de uma rede geodésica de marcos na superfície terrestre, que sejam interligados e tenham suas
coordenadas conhecidas (CORREIA e MARTINS, 2005).
Essas imposições de orientação e posições atreladas ao elipsóide de revolução escolhido são
realizadas através do paralelismo entre os eixos de rotação da Terra e do elipsóide, e também
por um ponto de origem, chamado de Datum, ao qual são referenciadas e relacionadas todas as
posições. Existem dois tipos de datums, o Datum Horizontal (ou Planimétrico) e o Datum Vertical
(ou Altimétrico). O primeiro serve como origem para o posicionamento horizontal do sistema e
pode ser do tipo topocêntrico, quando o ponto está localizado sobre a superfície física da Terra,
ou geocêntrico, quando o ponto adotado está localizado próximo ao centro de massa da Terra.
O Datum Vertical é o ponto que define a origem para o posicionamento vertical do sistema e é
definido em relação à superfície do geóide, sendo determinado através de um ajustamento do
conjunto de medidas de uma marégrafo.
No passado, os sistemas geodésicos de referência eram concebidos através dos métodos
geodésicos tradicionais (poligonação, trilateração e triangulação), sendo que os sistema eram
topocêntricos, com datums na superfície física da Terra e com as redes planimétricas e altimétricas
desassociadas. Classifica-se este tipo de sistema geodésico de referência como “clássico” e, no
Brasil, os mais utilizados eram o Córrego Alegre e o SAD-69. Na atualidade, os sistemas geodésicos
de referência são classificados como “modernos”, cujas técnicas para concebimento são baseadas
na geodésia espacial, o que faz com que o sistema seja geocêntrico.
As técnicas utilizadas baseiam-se na observação do campo gravitacional terrestre a partir de
satélites artificiais e o sistema leva em consideração os parâmetros físicos da velocidade e rotação
da Terra. Em comparação aos sistemas geodésicos de referência clássicos, os modernos têm mais
precisão quanto às coordenadas medidas. Alguns exemplos de sistemas modernos e globais são o
ITRS (International Terrestrial Reference System) e o SIRGAS (Sistema de Referência Geocêntrico
para as Américas), sendo o ITRS o mais preciso hoje em dia, com mais de 500 estações espalhadas
pelo mundo todo (materialização).
No Brasil, o sistema geodésico de referência oficial na atualidade é o SIRGAS2000, mas ainda
encontram-se muitos dados geográficos e produtos cartográficos cujo sistema utilizado é o SAD-
69 (South American Datum 1969) e o Córrego Alegre. Outro amplamente utilizado é o WGS-84
(World Geodetic System 1984), pois é o sistema padrão de aparelhos de navegação GPS.
O SIRGAS 2000 é um sistema geodésico de referência continental, ou seja, melhor adequado

32
e ajustado para o continente americano. O sistema tem sua definição idêntica ao do ITRF, e sua
materialização é formada por um adensamento regional do ITRF. O SIRGAS 2000 utiliza o elipsoide
de referência de 1980, com 184 estações espalhadas pelo continente americano, onde são feitas as
observações (SÁNCHEZ et al, 2013).
Algumas das estações de observação do SIRGAS 2000 no Brasil coincidem com estações da
RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo), que o IBGE define como um “conjunto de
estações geodésicas, equipadas com receptores GNSS (Global Navigation Satellite Systems) de
alto desempenho, que proporcionam, uma vez por dia ou em tempo real, observações para a
determinação de coordenadas” CORREIA e MARTINS (2005). Esta rede permite avaliar a variação
temporal das coordenadas sobre a superfície terrestre do Sistema Geodésico Brasilerio (SGB),
proporcionando um referencial atualizado.
O Sistema Geodésico Brasileiro é o conjunto de “aproximadamente 70.000 estações implantadas
pelo IBGE em todo o território brasileiro, cuja materialização é dividida em três redes: Rede
Planimétrica, com pontos de referência geodésicos para latitude e longitude de alta precisão;
Rede Altimétrica, com pontos de altitudes conhecidas de alta precisão (RN - Referências de
Nível); Rede Gravimétrica, com pontos de referência para valores precisos de gravidade” (ANEEL).
Estas estações representam o controle horizontal e vertical necessários para a localização e
representação cartográfica do território brasileiro.
O Sistema Altimétrico Brasileiro (SAB) é composto pela rede geodésica vertical cujos marcos
são materializados sobre a superfície física da Terra e são chamados de Referência de Nível.
Através das técnicas de nivelamento são determinadas as altitudes ortométricas, que estão
referenciadas ao geóide, a superfície potencial que se aproxima do Nível Médio dos Mares (NMM)
através do valor do potencial da gravidade. No Brasil, o Datum Vertical oficial é o marégrafo de
Imbituba, localizado no estado de Santa Catarina. Contudo, existem diferentes tipos de altitude,
sendo elas distinguidas pelo tipo de determinação, pela sua aplicação, pelo modelo matemático
ou pelo modelo físico.
As altitudes são categorizadas como geométricas ou físicas. As altitudes de tipo geométrico
podem ser altitudes niveladas ou elipsoidais, enquanto as de tipo físico são divididas entre altitudes
dinâmicas, normais e ortométricas (MOREIRA, 2003). As atitudes apresentadas pelos aparelhos
GNSS são as geométricas elipsoidais (referenciadas à superfície do elipsoide de referência), porém
há um método de redução para as altitudes ortométricas (referenciadas à superfície do geóide).
Nivelamento: procedimento que determina a diferença de nível entre dois pontos do terreno.
Existem diferentes tipos, mas para maior precisão, o nivelamento geométrico é o mais eficaz pois
determina o desnível entre dois pontos do terreno através de leituras correspondentes a visadas
horizontais, obtidas através de um instrumento chamado nível, e com auxílio de miras colocadas
verticalmente sobre os pontos (NBR 13.133/94).

Rede Planimétrica e Rede Altimétrica do SGB. Fonte: Sampaio e Brandalize (2018) apud IBGE (2016).

33
 3.3 Sistemas de coordenadas

A posição das feições presentes na superfície física da Terra são atreladas através de um
referencial e sua definição é feita a partir de suas coordenadas. As coordenadas são definidas a
partir do cruzamento de linhas imaginárias de referências, chamadas de paralelos e meridianos,
e de determinados ângulos.

Paralelos e meridianos. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

Entre os principais tipos de sistemas de coordenadas estão:

3.3.1 Sistema de Coordenadas Geográficas ou Sistema de Coordenadas Esféricas

Neste sistema, o modelo de representação física da Terra é a esfera. As coordenadas são

baseadas na interseção entre os paralelos e os meridianos.
Os meridianos são definidos como “círculos máximos cujos planos contêm o eixo de rotação”,
enquanto os paralelos são definidos como “círculos cujo plano é perpendicular ao eixo de rotação
e que vão diminuindo de tamanho até que se reduzam a pontos nos pólos Norte e Sul” (CORREIA
e MARTINS, 2005). Para referência, o meridiano de origem adotado é o que passa sobre o antigo
observatório de Greenwich, na Inglaterra), e o paralelo de origem adotado é Equador, caracterizado
por ser o círculo máximo que divide a Terra nos hemisférios sul e norte. É com base nestes dois
elementos de referências que é obtido o par de coordenadas que definem a posição de uma
feição na superfície física da Terra, sendo elas a longitude e a latitude.

Sistema de Coordenadas Geográficas. Fonte: Adaptado de Correia e Martins (2005).

34
 A longitude de um ponto é definida como o “ângulo diedro entre os planos do meridiano
origem (Greenwich) e do meridiano que contém o ponto, sendo positivo a leste de Greenwich (0°
a +180°) e negativo a oeste (0° a -180°)” (CORREIA e MARTINS, 2005).
A latitude de um ponto é definida como o “ângulo entre o Equador e ponto considerado,
medido sobre o meridiano que contém o ponto” (CORREIA e MARTINS, 2005).
A componente altimétrica de um ponto na superfície terrestre que é referenciada à uma
superfície de referência (neste caso, a esfera) é chamada de altitude geométrica. A altitude
geométrica é definida pela distância vertical medida sobre a normal desde o ponto na superfície
física da Terra até o mesmo ponto localizado na superfície da esfera.
A normal do lugar é definida pela direção perpendicular entre o ponto e a superfície de referência
(neste caso, a esfera). No caso da esfera, a normal sempre passará pelo ponto central da esfera,
uma vez que esta forma geométrica é caracterizada pelo espaço onde todos os pontos de sua
superfície tem a mesma distância em relação ao seu ponto central.

3.3.2 Sistema de Coordenadas Geodésicas ou Sistema de Coordenadas Elipsoidais

Este sistema de coordenadas leva em consideração o formato físico da Terra como um

elipsoide de revolução e, semelhante ao sistema de coordenadas esféricos, utiliza-se de paralelos
e meridianos para definição das coordenadas.
Neste caso, os meridianos, ao invés de serem círculos máximos, são “elipses definidas pelas
interseções, com o elipsoide, dos planos que contêm o eixo de rotação”. Os paralelos são
definidos de forma idêntica ao sistema de coordenadas esférico, ou seja, são “círculos cujo plano é
perpendicular ao eixo de rotação e que vão diminuindo de tamanho até que se reduzam a pontos
nos polos Norte e Sul”.

Sistema de Coordenadas Geodésicas. Fonte: Adaptado de Correia e Martins (2005).

Idêntico ao sistema de coordenadas esféricas, o sistema de coordenadas elipsoidais (ou

geodésicas) consideram o Meridiano de Greenwich e o Equador como o meridiano e o paralelo
de origem, respectivamente. A longitude de um ponto é definida de forma idêntica ao sistema
de coordenadas esféricas, ou seja, é o “ângulo diedro entre os planos do meridiano origem
(Greenwich) e do meridiano que contém o ponto, sendo positivo a leste de Greenwich (0° a
+180°) e negativo a oeste (0° a -180°)”.
Quanto à latitude de um ponto no sistema de coordenadas elipsoidais, podem existir dois tipos,
sendo eles a latitude geodésica e a latitude geocêntrica. A primeira é definida como “ângulo entre
35
a normal ao elipsoide no ponto considerado e sua projeção no plano equatorial”, já a latitude
geocêntrica é definida como “ângulo entre o raio vetor desse ponto e sua projeção no plano
equatorial”. A latitude geodésica é a utilizada para fins de posicionamento.
A normal do lugar é definida pela direção perpendicular entre o ponto e a superfície de referência
(neste caso, o elipsoide).

Superfícies de referência. Fonte: Sampaio e Brandalize (2018).

A componente altimétrica de um ponto na superfície terrestre que está referenciada à superfície

de um elipsoide de referência é chamada de altitude geométrica ou altitude elipsoidal. A altitude
geométrica é definida pela distância vertical medida sobre a normal, desde o ponto na superfície
física da Terra até o mesmo ponto localizado na superfície do elipsoide.

Contudo, na Geodésia, as coordenadas altimétricas são sempre referenciadas à superfície do

geóide, ou seja, em relação ao nível médio dos mares. A altitude referenciada ao geóide é chamada
de altitude ortométrica e é medida sobre a vertical do lugar, desde o ponto na superfície física da
Terra até o seu ponto correspondente no geóide. A vertical do lugar é a distância medida sobre a
tangente à linha de força do campo da gravidade, que passa sobre o ponto da superfície terrestre
e é coincidente à direção do fio de prumo de um instrumento.
36
 Para obter-se a redução do valor de altitude geométrica (referente ao elipsoide) à altitude
ortométrica (referente ao geóide) é necessário determinar a ondulação geoidal de um ponto
na superfície da Terra, que é a distância linear contada sobre a normal entre o elipsóide e o
geóide, e pode ser obtida por meio de mapas geoidais para maior precisão. No entanto, para
fins práticos, pode ser considerada como a diferença entre a altitude ortométrica e a altitude
elipsoidal (CORREIA e MARTINS, 2005).

37
3.3.3 Sistema de Coordenadas Cartesiano ou Sistema de Coordenadas Geocêntricas
Terrestre

O Sistema de coordenadas cartesiano é um sistema tridimensional com origem no centro

de massa da Terra, caracterizado por um conjunto de três eixos coordenados (X, Y, Z) que são
ortogonais entre si. Os eixos são caracterizados de forma que:
- Eixo X: coincide com a projeção do Meridiano de Greenwich sobre o plano do Equador;
- Eixo Y: está no plano do Equador e coincide com a direção ortogonal ao eixo X, no sentido
anti-horário;
- Eixo Z: coincide com o eixo de rotação da Terra.
Este sistema tem bastante importância para a transformação de coordenadas entre diferentes
sistemas, uma vez que as coordenadas de latitude, longitude e altitude podem ser transformadas
em coordenadas X, Y e Z através de equações matemáticas.

Sistema de Coordenadas Cartesianas. Fonte: Adaptado de Correia e Martins (2005).

3.4 Transformação entre sistemas geodésicos

A transformação de coordenadas de um sistema geodésico para outro é importante para

compatibilização de diferentes dados em um único referencial, uma vez que a comparação entre
dois ou mais dados deve ser feita sempre quando ambos estão referidos a um único referencial.
Esta transformação é feita através de um vetor posição, de um sistema em relação ao outro,
pois considera-se que os sistemas geodésicos são paralelos entre si, devido ao fato do eixo Z do
elipsóide e o eixo de rotação da Terra serem paralelos (CORREIA e MARTINS, 2005).

3.5 Projeções cartográficas

As projeções cartográficas podem ser definidas como “um relacionamento matemático entre
posições referidas a um modelo de superfície terrestre e posições referidas a uma superfície plana
ou uma superfície desenvolvível no plano” (CORREIA e MARTINS, 2005), e de forma mais técnica,
as projeções fazem a “transformação de espaços bi-unívoca entre uma superfície de referência
(SR) e uma superfície de projeção (SP)” (FIRKOWSKI e SLUTER, 2007).
38
 Projeções cartográficas. Fonte: Correia e Martins (2005).

A transformação de uma superfície tridimensional em uma superfície bidimensional implica na

existência de distorções incutidas neste processo, o que faz com que produtos confeccionados
a partir de projeções cartográficas não sejam representações fiéis à superfície física da Terra,
mas sim aproximadas. As projeções cartográficas são utilizadas na representação de informações
geográficas em mapas, figuras georreferenciadas, etc.

Exemplo de deformações nas diferentes projeções cartográficas. Fonte: Adaptado de Correia e Martins (2005).

3.5.1 Classificação das projeções

Todas as projeções cartográficas são caracterizadas por um conjunto de elementos que

permitem classificá-las. As classificações, segundo Firkowski e Sluter (2007), podem variar de
acordo com os elementos a seguir:
•Superfície de Referência (SR): o modelo adotado para a forma da Terra. Como mencionado
antes, podem ser a esfera ou o elipsoide de revolução;

Modelos adotados para forma da Terra. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

39
 • Superfície de Projeção (SP): a figura geométrica adotada como superfície de representação.
As superfícies de projeção variam entre um plano (azimutal), um cilindro, um cone ou também
superfícies poliédricas;

Superfícies de projeção. Fonte: Adaptado de Correia e Martins (2005).

•Modo de contato entre a SR e a SP: pode ser do tipo tangente, quando existe apenas um
ponto em comum entre as duas superfícies, ou do tipo secante, quando as superfície se tocam por
meio de um conjunto de pontos (formando uma linha);

Projeção Universal Transversa de Mercator. Fonte: Jones (1997) apud Firkowski e Sluter (2007).

40
 • Ângulo formado entre o eixo de rotação (linha que liga os dois pólos terrestres) do modelo
da Terra e a linha de simetria da superfície de projeção: pode ser classificado entre normal
(quando os eixos de simetria e de rotação formam ângulo de 0°), transversa (quando estes eixos
formam um ângulo de 90°) e oblíqua (quando os dois eixos formam ângulo diferente de 0° e de
90°);

Ângulo de contato entre SP e SR. Fonte: Adaptado de FIrkowski e Sluter (2007).

• Modo como as funções de projeção cartográfica são desenvolvidas: são classificados em

geração de projeções geométricas (nas quais são utilizados apenas aspectos geométricos para
desenvolver uma projeção cartográfica), semi-geométricas (nas quais são aplicados aspectos
geométricos e condições matemáticas) ou analíticas (nas quais são aplicadas apenas condições
matemáticas ao desenvolvimento da projeção cartográfica);
• Propriedades verificadas ou existentes nos objetos representados quando comparados
com os originais do modelo da Terra adotado: tem relação com a distorção presente na projeção,
quando comparadas à superfície de referência adotada. O comportamento da distorção permite
classificar as projeções cartográficas como:
• Conformes: são projeções que não deformam os ângulos, ou seja, mantêm a forma das
feições presentes na superfície terrestre;
• Equivalentes: projeções que conservam as áreas, ou seja, as áreas no mapa guardam uma
relação constante com as suas correspondentes na superfície da Terra;
• Equidistantes: são projeções que conservam a proporção entre distâncias em determinadas
direções. Essa propriedade é verificada somente ao longo de determinadas linhas e não em
todo o mapa;
• Afiláticas: quando não ocorre nenhuma das três propriedades anteriores.

41
3.5.2 A projeção UTM

A projeção Universal Transversa de Mercator (UTM) foi adotada pela União Geodésica e
Geofísica Internacional (UGGI) com o objetivo de padronizar os trabalhos cartográficos ao gerar
um sistema único de coordenadas planas para todos os países. É classificada da seguinte forma:
• SR: esfera ou elipsoide;
• SP: cilíndrica;
• Modo de contato entre a SR e a SP: secante;
• Ângulo formado entre o eixo de rotação do modelo da Terra e a linha de simetria da superfície
de projeção: transversal;
• Modo como as funções de projeção cartográfica são desenvolvidas: analítica;
• Propriedades intrínsecas: conforme.

Projeção Universal Transversa de Mercator. Fonte: Correia e Martins (2005).

Além dessas características, a projeção UTM representa a Terra dividida em 60 diferentes fusos.
Cada fuso tem a amplitude de 6º de longitude, sua numeração é iniciada a partir do Meridiano
de Greenwich (1) e é crescente a leste dele. Existe uma limitação para a aplicação destes fusos,
pois ele pode ser aplicado apenas até as latitudes 84º norte e 80° sul, devido à grande distorção
presente nas áreas fora do intervalo destes paralelos (CORREIA e MARTINS, 2005).
O quadriculado UTM está associado ao sistema de coordenadas plano-retangulares (E, N),
onde o eixo N aponta para o norte, e coincide com a projeção do Meridiano Central do fuso, e o
eixo E coincide com a projeção do Equador. O sistema de coordenada plano-retangulares é um
sistema cartesiano métrico, cuja origem se encontra na interseção dos dois eixos e atribui-se as
suas coordenadas 500.000 m para contagem ao longo do Equador e 10.000.000 m (hemisfério
sul) e 0 m (hemisfério norte) para contagem de coordenadas ao longo do meridiano central
(SAMPAIO e BRANDALIZE, 2018). Atribuir esses valores à contagem elimina a possibilidade de
ocorrência de coordenadas negativas.

42
 Sistema de coordenadas UTM. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

Como cada fuso desta projeção tem seu próprio eixo e origem, todos os fusos possuem um
conjunto idêntico de coordenadas, portanto, o fuso utilizado no mapeamento de uma região
sempre deve ser indicado nos trabalhos/mapas. Outro cuidado ao utilizar essa projeção é com
áreas entre dois fusos, pois as coordenadas não são contínuas em fusos vizinhos (CORREIA e
SAMPAIO, 2005).
No Brasil, a projeção UTM é o sistema de coordenadas planas adotado para o mapeamento
sistemático oficial do país, contudo, a sua utilização é bastante adotada nos diversos tipos de
mapeamentos, principalmente os de grande escala.

Fusos de 6º no Brasil. Fonte: Correia e Martins (2005).

43
4 L E G I S L AÇ Ã O

Sendo as Aeronaves Remotamente Pilotadas (ARPs) veículos aéreos, para que possam voar
em espaço aéreo brasileiro deverão ser seguidas as legislações vigentes, estabelecidas pelas
autoridades competentes. Atualmente, a realização de operações padrões ou com finalidades
recreativas são direcionadas por uma série de legislações formuladas pela ANAC, ANATEL e
DECEA.
De maneira simplória, pode-se afirmar que a ANAC é responsável pelas certificações dos ARPs
e dos pilotos, a ANATEL é responsável por regulamentar os protocolos de radiofrequência e o
DECEA é responsável pela gestão das autorizações de voo. A seguir são apresentadas as principais
legislações aplicáveis de cada instituição (MLENEK, 2018).

ANAC - Agência Nacional de Aviação Civil:

• Regulamento Brasileiro de Aviação Civil Especial no 94/2017 – Trata basicamente dos
requisitos gerais para a utilização de ARPs de uso civil;
• Instrução Suplementar E94.503-001 – Trata da emissão de certificado de autorização de
voo experimental para ARPs;
• Instrução Suplementar E94-001 – Trata dos procedimentos gerais para aquisição de projeto
de sistema de ARPs;
• Instrução Suplementar E94-002 – Trata dos requisitos técnicos para aquisição de projeto
de sistema de ARPs;
• Instrução Suplementar E94-003 – Tem por objetivo estabelecer os procedimentos para
elaboração e utilização de avaliação de risco operacional para operadores de aeronaves não
tripuladas.

ANATEL - Agência Nacional de Telecomunicações:

• Resolução nº 242, de 30 de novembro de 2000 – Regulamentação para Certificação e
Homologação de Produtos para Telecomunicações;
• Resolução nº 506, de 1º de julho de 2008 – Regulamento sobre Equipamentos de
Radiocomunicação de Radiação Restrita;
• Resolução nº 635, de 9 de maio de 2014 – Regulamento sobre Autorização de Uso Temporário
de Radiofrequências;
• Portaria nº 465, de 22 de agosto de 2007 – Aprovar a Norma nº 001/2007 anexa, que
estabelece os procedimentos operacionais necessários ao requerimento para a execução do
Serviço Especial para fins Científicos ou Experimentais.

DECEA - Departamento de Controle do Espaço Aéreo:

• AIC nº 17/17 – Trata de procedimentos e responsabilidades necessários para o acesso ao
espaço aéreo brasileiro por aeromodelos;
• AIC nº 23/17 – Trata do acesso ao espaço aéreo brasileiro por ARPs, voltados a interesses de
órgãos ligados aos governos federal, estaduais e municipais;
• AIC nº 24 - Trata do acesso ao espaço aéreo brasileiro por ARPs, à serviço de órgãos de
segurança pública, defesa civil e receita federal;
• ICA 100-40 – Sistemas de Aeronaves Remotamente Pilotadas e o acesso ao Espaço Aéreo
Brasileiro, que trata do acesso ao espaço aéreo por ARPs;
• ICA 100-12 – Regras do Ar, que trata das diretrizes para operações aéreas;
• ICA 100-37 – Serviços de Tráfego Aéreo, documento fundamental para compreensão das
operações de tráfego aéreo e familiarização com termos técnicos.
44
 A principal premissa básica é que uma ARP, comumente chamada de Drone, é uma aeronave
e, por conseguinte, para voar no espaço aéreo sob responsabilidade do Brasil deverá seguir as
normas estabelecidas pelas autoridades competentes da aviação nacional.
O RPAS consiste na RPA (aeronave), na RPS (estação de pilotagem remota), no enlace de
pilotagem (também chamado de link de Comando e Controle ou Link de C2) e nos componentes
associados como sistemas de lançamento e recolhimento, equipamentos de comunicação com
órgãos ATS e de vigilância, equipamentos de navegação, de gerenciamento do voo, piloto
automático, sistemas de emergência e de terminação de voo, dentre outros.
A segurança operacional é primordial. A operação de um RPAS deverá priorizar a segurança,
minimizando o risco para aeronaves tripuladas e para as pessoas e propriedades no solo.

4.1 Modos de operação e classes ARPs

A ANAC reconhece três modos de operação de ARP, denominados VLOS, EVLOS e BVLOS,
que são definidas conforme:
“Operação em Linha de Visada Visual (Visual Line of Sight – VLOS operation)
significa a operação em condições meteorológicas visuais (VMC), na qual o piloto,
sem o auxílio de observadores de ARP, mantém o contato visual direto (sem auxílio
de lentes ou outros equipamentos) com a aeronave remotamente pilotada, de modo
a conduzir o voo com as responsabilidades de manter as separações previstas com
outras aeronaves, bem como de evitar colisões com aeronaves e obstáculos;
Operação em Linha de Visada Visual Estendida (Extended Visual Line of Sight
– EVLOS operation) significa a operação em VMC, na qual o piloto remoto, sem
auxílio de lentes ou outros equipamentos, não é capaz de manter o contato visual
direto com a ARP, necessitando dessa forma do auxílio de observadores de ARP
para conduzir o voo com as responsabilidades de manter as separações previstas
com outras aeronaves, bem como de evitar colisões com aeronaves e obstáculos,
seguindo as mesmas regras de uma operação VLOS;
Operação Além da Linha de Visada Visual (Beyond Visual Line of Sight – BVLOS
operation) significa a operação que não atenda às condições VLOS ou EVLOS”
(ANAC, 2017 RBAC-E).
A ANAC realizou a divisão das aeronaves em distintas classes de forma a flexibilizar a aplicação
da legislação. A figura a seguir apresenta um resumo da regulamentação da ANAC de acordo com
as classes dos equipamentos, finalidades e modos de operação.

Resumo da Regulamentação da ANAC

RPA RPA RPA
Aeromodelos
Classe 1 Classe 2 Classe 3

BVLOS: Sim
Registro de aeronave? Sim Sim Sim
VLOS: Sim1

Aprovação ou Apenas BVLOS ou

Sim Sim Não
autorização do projeto? acima de 400 pés2

Limite de idade para

operação? Sim Sim Sim Não

Certificado médico? Sim Sim Não Não

Apenas para operações Apenas para operações

Licença e habilitação? Sim Sim
acima de 400 pés acima de 400 pés

Local de operação
A distância da aeronave não tripulada NÃO poderá ser inferior a 30 metros horizontais de pessoas
não envolvidas e não anuentes com a operação. O limite de 30 metros não precisa ser observado
caso haja barreira mecânica suficientemente forte para isolar e proteger as pessoas não envolvidas
e não anuentes. Esse limite não é aplicável para operações por órgão de segurança pública, de
polícia, de fiscalização tributária e aduaneira, de combate a vetores de transmissão de doenças e
defesa civil e/ou de corpo de bombeiros, ou operador a serviço de um destes.

45
 As classes, ou categorias apresentadas na figura, são definidas como: Classe 1 - Aeronaves
com peso máximo de decolagem maior que 150 kg; Classe 2 - Aeronaves com peso máximo de
decolagem maior que 25 kg e menor que 150 kg; e Classe 3 - Aeronaves com peso máximo de até
25 kg.

4.2 Acesso ao espaço aéreo

O acesso ao espaço aéreo brasileiro pelas ARPs está sujeito às regulamentações do DECEA e
às autorizações emitidas pelo órgão regional (MINISTÉRIO DA DEFESA, 2017, p.18 IC-100-40). Os
órgãos regionais do DECEA são CINDACTA I, II, III, IV e o SRPV-SP e tem jurisdições conforme
figura abaixo.

Órgãos regionais do DECEA Fonte: DocPlayer.

As solicitações de autorização para acesso ao espaço aéreo devem ser realizadas pela
plataforma online SARPAS (Sistema de Autorização para acesso ao espaço aéreo por ARPs).
Para a utilização do sistema é necessário cadastro do usuário, cadastro do equipamento (com
as devidas certificações/autorizações da ANAC e ANATEL), bem como o preenchimento do
formulário de solicitação de acesso ao espaço aéreo por ARPs (MINISTÉRIO DA DEFESA, 2017,
p.34 IC 100-40). Para mais informações e compressão dos processos de acesso ao espaço aéreo,
os fluxogramas de solicitação de acesso e o de análise para emissão das autorizações podem ser
consultados na ICA 100-40.

46
4.2.1 Operações de RPAS em Áreas Confinadas

Os voos no interior de prédios e construções fechadas, mesmo que parcialmente, incluindo

ginásios, estádios e arenas a céu aberto (até o limite vertical da sua estrutura lateral) são de
total responsabilidade do proprietário da estrutura ou do locatário do imóvel e deverão estar
autorizados pelo mesmo, já que não são considerados “espaços aéreos” sob a responsabilidade
do DECEA. Cabe, porém, para esse tipo de operação, observar as regulamentações da ANAC e as
responsabilidades civis em vigor.

4.2.2 Operação de RPAS Sobre Áreas Povoadas

Dadas as questões relacionadas à confiabilidade do enlace de pilotagem e à capacidade

de detectar e evitar, em princípio, não será autorizado pela ANAC o emprego do Sistema de
Aeronaves Remotamente Pilotadas sobre áreas povoadas ou aglomeração de pessoas, exceto
aquelas envolvidas diretamente na operação do RPAS.
Ao Poder Público é facultada este tipo de autorização em casos especiais, tais como fiscalização
tributária, detecção e monitoramento de vetores de saúde, trabalhos sociais de regularização
fundiária, segurança pública, entre outros. A operação sobre áreas povoadas poderá ser aprovada
pela ANAC, caso sejam cumpridos condicionantes e etapas específicas, prezando pela segurança
da operação.

4.3 Documentação e responsabilidades do operador de ARPs

No momento das operações com ARPs o piloto deve estar sob posse de documentos essenciais
para as operações, dentre eles a autorização de acesso ao espaço aéreo emitida pelo DECEA,
certificado de homologação do sistema de comunicação frente a ANATEL e a documentação
exigida pela ANAC. Em resumo, é necessário:
a) Registro do ARP junto à ANAC;
b) Certificação do operador junto à ANAC;
c) Portabilidade do registro de radiofrequência junto à ANATEL;
d) Habilitação de observador de ARP (quando necessário);
e) Contratação de apólices de seguro contra terceiros e patrimônio;
f) Autorização de voo advinda do órgão competente regional responsável;
g) Análises de risco operacional e plano de terminação de voo;
h) NOTAM (quando necessário).
O piloto remoto em comando de uma aeronave não tripulada é diretamente responsável pela
condução segura da aeronave, pelas consequências advindas, e tem autoridade final por sua
operação (ANAC, 2017, p.6).
Quando o piloto de ARP infringir quaisquer orientações, o Código Brasileiro de Aeronáutica
orienta a aplicação e apuração de sanções administrativas através de penalidades previstas em
seu artigo 289. A ICA 100-40 considera infrações:
“a) acessar o espaço aéreo sem autorização para tal;
b) interferir em frequências do Serviço Móvel Aeronáutico (SMA) ou do Serviço Fixo
Aeronáutico (SFA);
c) utilizar de informações falsas para a obtenção de autorização de acesso ao espaço
aéreo;
d) voar próximo ou sobrevoar aglomeração de pessoas que não sejam anuentes
com a operação;

47
 e) deixar de cumprir as demais Normas e Instruções emitidas pelo DECEA; e
f) descumprir as demais normas constantes do Código Brasileiro de Aeronáutica e
da legislação complementar.
NOTA 1: Independentemente do resultado da análise do processo administrativo
realizado pela Junta de Julgamento da Aeronáutica (JJAer), o Explorador/Operador
que descumprir o previsto nesta Instrução estará sujeito à suspensão de sua inscrição
no SARPAS por um período de até 6 (seis) meses, quando medida necessária à
segurança da navegação aérea.
NOTA 2: Cabe ao DECEA, quando julgar necessário como medida de manutenção da
segurança das operações, suspender qualquer operação, prevista ou em andamento,
devendo comunicar a suspensão ao seu Explorador/Operador.
NOTA 3: Atenção especial deve ser dada à PROIBIÇÃO do sobrevoo de áreas de
segurança, sem a expressa autorização para tal” (MINISTÉRIO DA DEFESA, 2017, p.
47).

4.4 NOTAM

Em alguns casos que condicionem operação perigosa é necessário a emissão de NOTAM (Notice
to Airmen – Aviso aos aviadores), que tem por finalidade divulgar antecipadamente a informação
aeronáutica de interesse direto e imediato para a segurança e regularidade da navegação aérea.

4.5 Segurança operacional

O operador deve manter no local da operação uma avaliação de risco operacional seguindo a IS
nº 94-003, a qual estabelece os procedimentos para a elaboração e utilização da avaliação de risco,
item obrigatório para aeronaves com peso máximo de decolagem acima de 250g. As avaliações
de risco podem ser utilizadas assim que forem impressas e assinadas por um responsável, não
sendo necessário aprovação ou envio para a ANAC.

4.5.1 Gerenciamento de Segurança Operacional

O gerenciamento de segurança operacional deve levar em consideração a dimensão, natureza

e complexidade das operações realizadas, contemplando:
• Identificação dos perigos à segurança operacional, avaliação dos riscos relacionados e
medidas mitigatórias às consequências relacionadas a esses riscos;
• Aplicação das medidas corretivas necessárias para a manutenção de um Nível Aceitável de
Segurança Operacional;
• Supervisão permanente e a avaliação periódica do nível de segurança operacional atingido;
• Melhoria contínua do nível global de segurança operacional.

4.5.2 Prevenção de Acidentes e Incidentes – Filosofia SIPAER

De acordo com o disposto no artigo 87 do Código Brasileiro de Aeronáutica, a prevenção

de acidentes e incidentes aeronáuticos é da responsabilidade de todas as pessoas, naturais ou
jurídicas, envolvidas com a fabricação, manutenção, operação e circulação de aeronaves, bem
como com as atividades de apoio da infraestrutura aeronáutica no território brasileiro.
As atividades de prevenção de acidentes, incidentes aeronáuticos e ocorrências de solo
devem ser planejadas e executadas com base em oito Princípios da Filosofia SIPAER - Sistema de
48
Investigação e Prevenção de Acidentes Aeronáuticos:
1. Todo acidente aeronáutico pode ser evitado;
2. Todo acidente aeronáutico resulta de vários eventos e nunca de uma causa isolada;
3. Todo acidente aeronáutico tem um precedente;
4. A prevenção de acidentes requer mobilização geral;
5. O propósito da prevenção de acidentes não é restringir a atividade aérea, mas estimular o
seu desenvolvimento com segurança;
6. A alta direção é a principal responsável pela prevenção de acidentes aeronáuticos;
7. Na prevenção de acidentes não há segredos nem bandeiras; e
8. Acusações e punições de erros humanos agem contra os interesses da prevenção de acidentes.

4.5.3 Investigação de Acidentes e Incidentes, Gravação De Dados

A responsabilidade sobre a investigação de acidentes envolvendo a operação de RPAS é

do Centro de Prevenção e Investigação de Acidentes Aeronáuticos (CENIPA), e o explorador
do serviço deverá sempre que possível prover meios para gravação e preservação dos dados
relacionados à operação, de modo que possam ser utilizados no caso de uma investigação de
acidente ou incidente.

4.5.4 Emergências e Plano de Terminação de Voo

Os planos de emergência de uma RPA são estabelecidos, na medida do possível, em consonância

com os definidos para aeronaves tripuladas. Devido à singularidade de uma Operação RPAS,
outras emergências não especificadas à aviação tripulada, como perda do enlace de pilotagem ou
pane na estação de pilotagem remota, podem afetar diretamente a capacidade de gerenciamento
do voo.
Desta forma, procedimentos específicos e adicionais, tais como a capacidade de terminar o voo
e a confecção do plano associado a esta terminação são requeridos. Este plano é estabelecido
para minimizar a possibilidade de danos ou prejuízos a pessoas ou propriedades, no solo, sobre a
água ou no ar.
A terminação de voo é um processo intencional e deliberado de performance de um voo
controlado até o solo, visando atender uma eventual situação anormal ocorrida durante a operação
do RPAS. Um plano de terminação de voo deve ser executado somente como o último recurso,
após a constatação de insucesso de todos os procedimentos de contingência ou no caso de outro
perigo potencial que requeira a descontinuidade imediata do voo.
A ativação de um plano de terminação em uma operação RPAS é de responsabilidade do piloto
remoto e este documento deverá ser consultado e checado antes do início de uma operação,
de forma a garantir que o mesmo esteja em condições de ser acionado conforme preconizado
e coordenado com os demais elos envolvidos. Algumas situações e fatores que podem levar à
ativação do plano de terminação são:
• Degradação do sistema de propulsão devido ao mau funcionamento de sistemas associados
(como sistemas elétricos, de navegação, controle e gerenciamento de voo, software, etc.);
• Falha do motor, sem a possibilidade de partida em voo (no caso de equipamentos de asa
fixa);
• Energia insuficiente para regresso ou alternativa;
• Perda de tensão da bateria;
• Perda de controle das superfícies de comando (como falha do servo);

49
 • Perda do sistema de controle de voo (como falha do piloto automático);
• Falha do sistema de navegação;
• Perda de altitude;
• Perda do enlace de pilotagem (Link de C2);
• Perda do status do enlace de pilotagem;
• Interferência no enlace de pilotagem;
• Falha de Comunicação com os Órgãos ATC;
• Voo em condições meteorológicas adversas (como formação de gelo, ventos fortes, etc.)
fora dos limites estabelecidos em manual;
• Falha eletrônica;
• Perda de energia na Estação de Pilotagem Remota; e
• Choque com outra aeronave ou obstáculo.
Nestes planos de terminação de voo são identificados pontos onde eventualmente o retorno
à base não seja possível e igualmente são identificados pontos ou polígonos de terminação ao
longo da rota ou plano de voo.
O local dos pontos de terminação de voo e os crash sites são distribuídos no plano de terminação
de voo levando em consideração a performance do RPA utilizado, topografia local, densidade
demográfica (se aplicável) e o uso e ocupação do solo da área de interesse trabalhada.

4.5.5 Imputação de Responsabilidade

A responsabilidade da operação de RPAS será imputada ao Explorador/Operador e estará

limitada conforme previsto no Código Brasileiro de Aeronáutica, nos regulamentos da ANAC e
demais leis vigentes no país.
O piloto em Comando é responsável pelo cumprimento dos critérios de acesso ao Espaço Aéreo
previstos na Instrução ICA 100 40, nas Regras do Ar e nas demais instruções e regulamentos que
regem o Sistema de Controle do Espaço Aéreo Brasileiro.
As operações em desacordo com os critérios estabelecidos expõem riscos à própria aeronave
e às demais aeronaves e podem impedir ou dificultar a navegação aérea, podendo, inclusive,
afetar a segurança de voo. Ainda, nos casos de sobrevoo de regiões habitadas, também expõe a
integridade física de pessoas no solo e propriedades a perigo direto.
Ao piloto remoto é imputada a responsabilidade pelo manuseio dos comandos de voo e as
consequências que dele advêm, seja operando no modo manual ou automático.

4.5.6 Infrações

Caso o Explorador/Operador cometa alguma infração em relação às regras estabelecidas na

Instrução ICA 100 40, estará desrespeitando, também, diversas outras legislações, estando sujeito
às providências previstas, entre as quais:
• Art. 33 do Decreto Lei nº 3.688 (Lei das Contravenções Penais) - Dirigir aeronave sem estar
devidamente licenciado;
• Art. 35 do Decreto Lei nº 3.688 - Entregar-se na prática da aviação fora da zona em que a
lei o permite, ou fazer descer a aeronave fora dos lugares destinados a esse fim;
• Art. 132 do Decreto Lei nº 2.848 (Código Penal) - Expor a vida ou a saúde de outrem a
perigo direto e iminente; e
• Art. 261 do Decreto Lei nº 2.848 - Expor a perigo aeronave, própria ou alheia, ou praticar
qualquer ato tendente a impedir ou dificultar navegação aérea.

50
5 P L A N E J A M E NTO D O L E VA NTA M E NTO

A partir das diretrizes do projeto de estudo é possível realizar o planejamento do levantamento

fotogramétrico. Essa etapa é fundamental para o bom desenvolvimento do trabalho e crucial
para otimizar o tempo e evitar retrabalho. O planejamento é constituído pelo reconhecimento da
área, planejamento de voo, planejamento dos pontos de apoio, avaliação do risco operacional e
solicitação de acesso ao espaço aéreo.

5.1 Reconhecimento da área

Uma das primeiras atividades é a análise do terreno objeto de estudo. Com a área bem definida,
deve-se observar, através de ferramentas como o Google Earth por exemplo, a existência de
diferenças de elevação, linhas de transmissão e torres de comunicação, pois essas podem oferecer
interferências no sistema de navegação ou comunicação e possíveis obstáculos que possam
causar acidentes. É importante estabelecer possíveis locais que possam ser utilizados como área
de decolagem e pouso, bem como para possíveis emergências.

5.2 Planejamento de voo

Para a solicitação ao espaço aéreo é necessário um planejamento mínimo da operação a ser

executada, bem como a necessidade de documentos específicos e pleno conhecimento de como
decorrerá o voo (MLENEK, 2018). A seguir, os principais itens para o planejamento de voo:
• Escolha da aeronave;
• A finalidade da operação;
• Localização da operação (Home Point): Latitude (graus decimais) e Longitude (graus
decimais);
• Detalhes da operação:
• Tipo de operação;
• Regra de voo aplicável;
• Janela de operação: Data (início e fim); Horário referenciado ao UTC-Zulu (início e fim);
• Ponto de decolagem e destino (quando aplicável);
• Especificações do trajeto;
• Altura de voo;
• Documentação requerida;
• Meios de comunicação (Serviço de Tráfego Aéreo ou Observador ARP).
Um dos principais itens do planejamento de voo é o cálculo da altura de voo a partir do tamanho
do pixel no terreno escolhido pelo usuário, também chamado de GSD (Ground Sample Distance).
Esse valor é obtido através do conhecimento do menor tamanho de objeto a ser visualizado
na ortoimagem gerada. Por exemplo, se o usuário deseja que o menor objeto visualizado seja
uma boca de lobo, então o GSD deverá ser de no máximo 10 cm. O tamanho do GSD influencia
diretamente na altura de voo e na quantidade de fotografias tomadas e, por consequência, na
quantidade de pontos de apoio a serem materializados e levantados em campo. Quanto mais
baixo o voo, melhor a qualidade do levantamento, mas em contrapartida representa um maior
risco de colisão com obstáculos.
51
 Atualmente existem diversos softwares gratuitos que auxiliam no planejamento do voo, como já
citado no item 1.3.5. A partir desses softwares e com a entrada de dados básicos é possível definir
a altura do voo, quantidade de voos, área a ser sobrevoada, quantidade de imagens geradas e
tempo de voo (que auxiliará na gestão de baterias).

Exemplo de plano de voo gerado em aplicativo (1). Fonte: UFPR/ITTI (2020).

Exemplo de plano de voo gerado em aplicativo (2). Fonte: UFPR/ITTI (2020).

É importante que, no momento da delimitação da área de estudo, seja contemplada uma borda
de segurança, que deve garantir a completude dos dados, evitando falta de sobreposição e a
possível não modelagem do limite da área de estudo.

5.3 Planejamento dos pontos de apoio

O planejamento dos pontos de apoio deve levar em consideração a coleta de pontos de controle
e pontos de verificação. Os pontos de controle são responsáveis por realizar a amarração do bloco
52
fotogramétrico ao terreno e servem de apoio no momento da fototriangulação, além de adicionar
precisões melhores no produto, pois um levantamento sem pontos de controle utiliza apenas o
GPS/IMU embarcado na aeronave (que apresenta erro posicional de 5 a 10 metros, enquanto os
pontos de controle terão precisão centimétrica ou decimétrica). Os pontos de verificação são
utilizados para análise de precisão e acurácia dos produtos gerados de forma a atestar a sua
qualidade.
A localização da materialização desses pontos pode ser planejada através de análise prévia
da região com a utilização, por exemplo, da ferramenta Google Earth, buscando localizar feições
naturais fotoidentificáveis que possam servir como pontos de controle ou verificação e selecionar
locais para a materialização de pontos artificiais.

Pontos de apoio natural e artificial. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

Deve-se sempre dispor os pontos levantados na área de estudo buscando uma maior robustez
geométrica. Esses pontos não devem ser distribuídos aleatoriamente, é necessária a materialização
e coleta de acordo com as características analisadas no terreno e o planejamento de voo. Pode-
se citar cinco critérios que devem ser levados em consideração no momento da distribuição dos
pontos de apoio.
1. Pontos nas extremidades da área mapeada: devido à baixa sobreposição nas bordas, a
precisão tende a ser menor quando comparada à área central;

53
 Exemplo e distribuição de pontos de controle próximos a borda da área de estudo. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

2. Pontos em locais de grande variação de altitude: técnica utilizada para melhorar a precisão
altimétrica do produto;

Exemplo de distribuição de pontos de controle em locais com grande variação de altitude. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

54
 3. Pontos nas sobreposições em casos de múltiplos voos: visa facilitar a junção dos blocos
fotogramétricos no momento do processamento;

Exemplo e distribuição de pontos nas sobreposições de diferentes blocos fotogramétricos. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

4. Distribuir pontos de forma homogênea em toda área mapeada: técnica utilizada

para aumentar a quantidade de imagens apoiadas e melhorar a orientação exterior do bloco
fotogramétrico;

Exemplo e distribuição de pontos de controle. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

55
 5. Distribuir pontos de verificação: deve-se distribuir pontos de verificação em toda a área
mapeada a fim de avaliar a qualidade do produto como um todo.

Exemplo e distribuição de pontos de verificação. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

5.4 Avaliação de risco operacional (IS E94.003-001A)

A avaliação de risco operacional é um item obrigatório para aeronaves com peso máximo de
decolagem acima de 250 gramas, sendo necessário que o operador mantenha esse documento
no local da operação. É admitido o porte do documento em meio digital, mas se a assinatura for à
tinta, é necessária a cópia digitalizada com a assinatura e rubricas visíveis (MLENEK, 2018).
De acordo com a IS nº 94-003, os responsáveis são alternados de acordo com o risco assumido
pelas operações, como apresentado a seguir:
• Risco extremo, o responsável é o presidente da empresa;
• Riscos alto, moderado e baixo, o responsável é a chefia imediata do operador de ARPS;
• Riscos muito baixos, o próprio operador pode ser o responsável pela avaliação de risco.
De acordo com a IS nº 94-003, perigo significa condição, objeto ou atividade que potencialmente
pode causar lesões às pessoas, danos a bens (equipamentos ou estruturas), perda de pessoal ou
redução da habilidade para desempenhar uma função determinada (ANAC, 2017, p. 2).
Em consequência, a definição de risco pela IS nº 94-003, significa a avaliação das consequências
de um perigo, expressa em termos de probabilidade e severidade, tomando como referência a
pior condição possível (ANAC, 2017, p. 2).
Probabilidade e severidade tem as seguintes definições:
Probabilidade significa a frequência com que um evento, como consequência de um
perigo existente, possa ocorrer. A divisão dos níveis de probabilidade fica a critério
do operador, mas como orientação ela pode ser dividida em 5 níveis:
Nível 5 (frequente): é provável que ocorra muitas vezes, ou historicamente tem
ocorrido frequentemente;
Nível 4 (ocasional): é provável que ocorra algumas vezes, ou historicamente tem
56
 ocorrido com pouca frequência;
Nível 3 (remoto): é improvável, mas é possível que venha a ocorrer, ou ocorre
raramente;
Nível 2 (improvável): é bastante improvável que ocorra e não se tem notícia de que
tenha alguma vez ocorrido; e
Nível 1 (muito improvável): é quase impossível que o evento ocorra (ANAC, 2017, p.
2).
Severidade significa o grau da consequência de um evento, como decorrência de
um perigo existente ou de uma situação insegura, tomando como referência a pior
condição possível. A divisão dos níveis de severidade fica a critério do operador, mas
como orientação ela pode ser dividida em 5 níveis;
Nível A (catastrófico): morte de múltiplas pessoas;
Nível B (crítico): morte de pessoa, lesões gravíssimas, capazes de deixar sequelas
significativas e/ou incapacitantes, tais como cegueira, paralisia, amputações, etc.;
Nível C (significativo): lesões sérias a pessoas, mas não incapacitantes nem com
sequelas significativas;
Nível D (pequeno): incidentes menores, danos a objetos, animais ou vegetação no
solo, lesões leves;
Nível E (insignificante): somente danos ao equipamento (ANAC, 2017, p. 2).
Tolerabilidade significa o grau de aceitabilidade em razão do resultado da avaliação de risco. A
tolerabilidade deve ser estabelecida pelo operador e a seu critério (ANAC, 2017, p. 2).
Como base a tolerabilidade pode seguir o proposto pela IS nº 94-003, para a classificação dos
riscos operacionais através da matriz conforme a figura:

Matriz proposta para classificação de riscos. Fonte: ANAC (2017).

Podendo ser interpretada e enquadrada em cinco classes, conforme descritas a seguir:

Risco extremo (classificações 4A, 5A e 5B): a operação não deve ocorrer e, caso
esteja ocorrendo, deve cessar imediatamente, enquanto persistir a condição ou até
que medidas mitigadoras suficientes reduzam o risco para um nível aceitável pelo
operador. Caso ainda se decida prosseguir com a operação, controles preventivos
para mitigação do risco devem ser estabelecidos, devem estar em vigor e a aprovação
da hierarquia mais alta da empresa (presidente) deve ser requerida (ANAC, 2017, p.
3).
Alto risco (classificações 3A, 4B e 5C): a operação não deveria ocorrer e, caso
esteja ocorrendo, deveria cessar imediatamente, enquanto persistir a condição ou
até que medidas mitigadoras suficientes reduzam o risco para um nível aceitável pelo
operador. Caso ainda se decida prosseguir com a operação, controles preventivos
para mitigação do risco devem ser estabelecidos, devem estar em vigor e a aprovação
da hierarquia de gestão da empresa (gerente ou diretor) deve ser requerida (ANAC,
2017, p. 3).

57
 Risco moderado (classificações 1A, 2A, 2B, 3B, 3C, 4C, 4D, 5D, 5E): a operação
pode ocorrer com controles preventivos para mitigação do risco estabelecidos e
que devem estar em vigor, conforme necessários. Operações neste nível de risco
deveriam ser aprovadas por nível hierárquico imediatamente superior (chefia
imediata) (ANAC, 2017, p. 3).
Baixo risco (classificações 1B, 1C, 2C, 2D, 3D, 3E, 4E): a operação pode ocorrer
e controles preventivos para mitigação de risco e aprovação por nível hierárquico
imediatamente superior (chefia imediata) são opcionais (ANAC, 2017, p. 3).
Risco muito baixo (classificações 1D, 1E e 2E): a operação é aceitável como
concebida, e nenhum controle preventivo para mitigação de risco e aprovação é
requerida para que ela ocorra (ANAC, 2017, p. 3).

De acordo com a ANAC, pelo menos três tipos de situações deveriam ser considerados na
avaliação em cada cenário (dentre outros que o operador conseguir identificar) (MLENEK, 2018):
• Perda do link;
• Existência de tráfego aéreo local; e
• Presença de pessoas não anuentes.

5.5 Solicitação de acesso ao espaço aéreo

Para realizar a solicitação de acesso ao espaço aéreo o DECEA disponibilizou um documento

com orientação ao usuário quanto ao cadastro no sistema SARPAS, acesso ao sistema, cadastro
de equipamentos, solicitar voo, janela de operação, localização, comunicações e análise da
solicitação. Esse documento auxilia o usuário para que consiga atender todos os itens necessários
para a correta solicitação do acesso ao espaço aéreo.
Para a melhor compreensão dos processos de acesso ao espaço aéreo, a figura abaixo apresenta
o fluxograma de solicitação de acesso ao espaço aéreo que pode ser originalmente consultado
na ICA 100-40.

Acesso ao Cadastramento Validação do cadastro através do e-mail

sarpas de usuário informado

Cadastramento Verificação das anuências das ANAC e

de equipamento ANATEL

Solicitação de
operações RPAS

Envio ao regional responsável pelo espaço

Designação da posição no mapa ou Designação do aéreo pretendido, com base nas
inserção das coordernadas geográficas no ponto de decolagem coordenadas informadas ou a posição
SARPAS
indicada no mapa

Inserção dos dados da

operação pretendida

Envio automático ao Envio para

regional responsável análise

Replanejamento
Não da operação

Utilização do
Análise do espaço aéreo
tráfego aéreo autorizada?

Realização do
Sim
voo

Processo de análise
conforme o anexo B

58
6 P R O C E S S A M E NTO F OTO G R A M É T R IC O

Uma das características da fotogrametria digital é a simplificação dos processos através do alto
grau de automação, a redução dos custos pela utilização de computadores e a não necessidade
de instrumentos fotogramétricos (AMORIM, 2012 apud MELO JÚNIOR, 2018). As formas de
processamento da fotogrametria digital são: manual, semiautomático e automático. Quanto ao
processamento automático, este se baseia na construção de modelos a partir da geração de
nuvens de pontos por processamento digital de imagens e princípios da fotogrametria, e seu
objetivo é a obtenção da geometria de objetos e cenas a partir de imagens 2D (DONEUS et al,
2011 apud MELO JÚNIOR, 2018).
A produção dos produtos fotogramétricos através das imagens áreas levantadas é o objetivo
do processamento fotogramétrico. Entre os produtos obtidos estão o mosaico de ortoimagens,
o modelo tridimensional da superfície imageada, o modelo digital de elevação e as curvas de
nível (DALMOLIN, 2018). As etapas do processamento fotogramétrico digital para a obtenção do
ortomosaico são:
1) Alinhamento das imagens;
2) Registro dos pontos de apoio;
3) Refinamento do alinhamento;
4) Geração da nuvem de pontos;
5) Classificação da nuvem de pontos;
6) Elaboração de modelos digitais;
7) Geração de curvas de nível;
8) Geração do ortomosaico;

1) Alinhamento da câmera: A etapa referente ao alinhamento da câmera tem como objetivo

realizar a orientação interna e a orientação externa das fotografias tomadas (DALMOLIN, 2018).
Como visto anteriormente, a orientação externa visa a obtenção da atitude e posição do sensor
no momento da tomada de cada fotografia em relação ao referencial do espaço objeto. Os
parâmetros que determinam a orientação externa de uma fotografia aérea são as coordenadas
do centro de projeção da câmera (X, Y e Z) e os ângulos de rotação (ω, φ e κ) que indicam a atitude
do avião no momento da tomada da fotografia (OLIVEIRA, 2011). Através destes parâmetros é
possível calcular a relação entre as coordenadas do espaço-objeto e o sistema de coordenadas
fotográficas através das equações de colinearidade, que implica que no momento da tomada da
fotografia o ponto no espaço objeto, o centro de perspectiva e o ponto na imagem forme uma
linha reta. Com essas equações também é possível calcular as coordenadas tridimensionais de um
ponto no terreno (OLIVEIRA, 2011).
Enquanto isso, a orientação interior visa reconstruir a geometria interna da câmera, que é afetada
pelos deslocamentos devido às imperfeições do sensor, das distorções do sistema de lentes e
do desvio ocasionado pela refração atmosférica (ANDRADE ,1998). Para isso, são calculados os
parâmetros que relacionam o sistema de coordenadas de imagem digital (pixels) em um sistema
característico de cada câmera, dado pelos parâmetros do certificado de calibração (COELHO e
BRITO, 2007). No final do processo, é obtida não apenas uma simples transformação entre
sistemas de imagem, mas um modo de, dado qualquer ponto na imagem digital, imediatamente
ter suas coordenadas no sistema métrico de câmera, que é rígido e preciso, pois se baseia em
parâmetros de calibração da mesma (COELHO e BRITO, 2007).
Segundo Dalmolin (2018), na etapa de alinhamento os softwares procuram-se pontos comuns
(ponto homólogos) entre as imagens e combinam-nos, de maneira a encontrar a posição da
câmera para o momento de captura de cada foto e refinar os parâmetros de ajustamento. O
resultado é uma nuvem de pontos esparsos, nos quais são determinados os parâmetros de posição
da câmera. Segundo Schwuchow (2018), além de avaliar os parâmetros internos e externos da
59
orientação da câmera, o software avalia também as distorções radiais não-lineares.
Como resultado, o conjunto de posições da câmera é estabelecido, com seus respectivos vetores
representados. A reconstituição tridimensional a partir de nuvens esparsas não é recomendada,
segundo Dalmolin (2018), logo, a nuvem não é usada diretamente em nenhum outro processo. É o
conjunto de posições da câmera que é o resultado fundamental para a reconstrução da superfície
tridimensional e para a sequência do fluxo de trabalho.
2) Registro dos pontos de apoio: Esta etapa visa otimizar a precisão na posição e orientação
das imagens, permitindo melhores resultados na modelagem de reconstruções. Para gerar uma
ortoimagem georreferenciada bem acurada são necessários vários pontos de controle (GCP) que
devem ser distribuídos de forma uniforme na área de interesse. Estes pontos de controle devem
ser medidos em cada uma das fotografias em que aparecem, e um arquivo com as coordenadas
destes pontos de controle deve ser introduzido (VEH, 2015). Essas coordenadas fixadas são
utilizadas no processamento da fototriangulação, na obtenção dos parâmetros internos e externos
das imagens (COELHO, 2015).
3) Refinamento do alinhamento: Esta etapa tem como objetivo obter maior acurácia no
cálculo dos parâmetros das orientações interior e exterior, além de corrigir possíveis distorções. É
recomendada quando as coordenadas dos pontos de controle são bem acuradas (na grandeza do
centímetro), devido ao fato que, geralmente, as coordenadas da câmera possuem acurácia menor
se comparadas a dos pontos de controle. Esta etapa também permite a exclusão de possíveis
erros outliers das posições da câmera que podem terem sido causadas pelo sistema GPS onboard
(VEH, 2015).
4) Geração da nuvem de pontos: A geração de nuvem de pontos densa também é conhecida
como fototriangulação. Esta etapa gera o adensamento de dados nos pontos homólogos, em
cada imagem do levantamento, e é realizada a partir de parâmetros métricos. São calculadas as
informações referentes à profundidade das fotografias através de um modelo matemático que
reconstrói os feixes perspectivos de raios luminosos, que formam o espaço imagem no momento
da aquisição das fotografias, para poder realizar a reconstrução da profundidade do espaço-
objeto. É através desta etapa que é possível obter as coordenadas de vários pontos no terreno a
partir do conhecimento apenas das coordenadas dos pontos de apoio em campo (DALMOLIN,
2018).
5) Classificação da nuvem de pontos: A classificação da nuvem de pontos é uma etapa
importante para a posterior elaboração de modelos digitais, isto porque ela tem como objetivo
a categorização dos pontos da nuvem densa em diferentes classes. Diferencia-se os pontos de
altitude apenas do solo da superfície terrestre dos pontos de altitude dos elementos contidos na
superfície terrestre, sendo eles naturais (como árvores) ou não (como edificações). Ou seja, nesta
etapa você escolhe quais objetos dentro da cena que deseja reconstituir. Esta etapa pode ser feita
automaticamente e refinada manualmente (VEH, 2015).
6) Elaboração de modelos digitais: Modelos Digitais de Superfícies (MDS) são definidos
como qualquer representação numérica para uma determinada superfície física do terreno, e
podem expressar vários tipos de atributos, como, temperatura, declividade, etc. Quando um MDS
representa altitudes, este é chamado de Modelo Numérico de Elevação (MNE) ou Modelo Digital
de Elevações (MDE) (BRITO, PRADO e AUGUSTO, 1999 apud COELHO e BRITO, 2007).
A partir da nuvem de pontos classificada pode-se realizar a reconstrução de modelos numéricos
de elevação, ou modelo digital de elevação, e do modelo digital do terreno. O Modelo Digital de
Elevação (MDE) é a representação bidimensional da altimetria da área imageada, de forma que
uma escala de cores é associada para representar as variações altimétricas ao longo da superfície.
Os MDT são representações da altimetria da superfície levando em consideração apenas os
pontos constituídos em feições pertencentes ao solo, enquanto os MDE’s representam a altimetria
da superfície considerando outras feições contidas na superfície imageada, sendo eles naturais
(como árvores) ou não (como edificações). A elaboração de modelos digitais na fotogrametria
digital é feita de forma automática

60
 MDS e MDT. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

7) Geração de curvas de nível: O processo de classificação da nuvem de pontos é essencial

para a geração das curvas de nível, pois a filtragem realizada separa os pontos que representam
prédios, árvores e veículos, por exemplo, de todos os outros que se referem ao terreno natural.
Com a nuvem classificada, é gerado um MDT somente com os pontos do terreno e, então, são
geradas as curvas de nível (SCHWUCHOW, 2018).
8) Geração do ortomosaico: As imagens obtidas através do levantamento fotogramétrico
encontram-se em perspectiva central (inúmeros raios de luz advindos de diferentes pontos
imageados passam por apenas um ponto, o centro de perspectiva da câmera), portanto possuem
distorções. Existe então a necessidade de transformá-las para uma perspectiva ortogonal (raios
ortogonais são projetados a partir da região imageada e eles nunca se encontram) que não gera
desvios nem distorções relativas ao relevo.
O processo de realizar esta
transformação é chamado de
ortorretificação, realizado por meio de
transformações sobre números digitais
dos inúmeros pixels das imagens de
origem. Essas transformações podem ser
do tipo polinomial (transformação afim,
transformação projetiva, transformação
isogonal, entre outras) e através da
utilização de equações de colinearidade
(COELHO e BRITO, 2007). Segundo
Andrade (1998 apud COELHO e BRITO,
2007), a retificação de uma imagem faz
com que haja modificação e eliminação
dos ângulos de atitude da câmera,
logo, é necessário o conhecimento dos
parâmetros de orientação interior e
exterior da mesma.

Perspectiva central e ortogonal. Fonte: Adaptado de Coelho e Brito

61 (2007).
 Adendo:
Este capítulo referente ao processamento fotogramétrico foi escrito com base nos processos
fotogramétricos realizados pelo software comercial Agisoft PhotoScan. Este programa representa
o pacote de soluções fotogramétricas por Structure from Motion e Multiview Stereo (SfM-MVS)
(DOS SANTOS, 2019)
O SfM-MVS é uma técnica fotogramétrica que tem como objetivo gerar medidas 3D. No
entanto, o SfM utiliza um conjunto de algoritmos computacionais que facilitam a extração de
medidas de imagens bidimensionais, quando sobrepostas umas às outras e tomadas de diferentes
orientações e posições, através da detecção e alinhamento automático de feições em múltiplas
imagens para triangular suas posições e gerar nuvens de pontos em três dimensões. Esta técnica
também é chamada de fotogrametria de múltiplas visadas (DOS SANTOS, 2019 apud WESTOBY,
2012, PETERSON et al, 2015).
Dos Santos (2019) cita Michelleti et al (2015) ao explicar que “um identificador e descritor
analisa o conjunto de imagens identificando os pontos de feições em comum suficientes para
estabelecer relações espaciais entre as localizações das imagens originais em um sistema arbitrário
de coordenadas 3D”. O descritor mais comum utilizado é o Scale Invariant Feature Transform
(SIFT).

7 P R O C E SS A M E NTO F OTO G R A M É T R IC O

A forma mais usual de se avaliar uma ortoimagem é através da exatidão posicional, que “refere-
se a quão próxima a posição de um dado espacial está em relação à sua realidade no terreno”
(SANTOS et al, 2016 apud NOGUEIRA JR, 2003; ARIZA 2002). A exatidão posicional pode ser
definida como indicador de nível de qualidade dos dados e para avaliá-la é necessário realizar uma
amostra de checagem no produto, de forma a obter as discrepâncias entre o dado espacial e o
dado de checagem, que podem ser submetidas à análise de qualidade.
No Brasil, essa avaliação pode ser realizada a partir do Padrão de Exatidão Cartográfica para
Produtos Cartográficos Digitais (PEC-PCD), utilizando como base a metodologia descrita pela
Especificação Técnica para Controle de Qualidade de Dados Geoespaciais (ET-CQGD,) elaborada
pelo comitê de normatização da Diretoria de Serviço Geográfico (DSG) do Exército Brasileiro. O
objetivo desta especificação técnica é “fornecer uma forma padronizada para avaliar a qualidade
dos produtos de conjuntos de dados geoespaciais integrantes do Sistema Cartográfico Nacional
(SCN) do Brasil” (DSG, 2016). A ET-CQDG utiliza os valores instituídos para o PEC-PCD através
da Especificação Técnica para a Aquisição de Dados Geoespaciais Vetoriais (ET-ADGV), sendo
estes valores estabelecidos a partir da revisão do PEC determinado pelo Decreto nº 89.817 de 20
de junho de 1984.

7.1 PEC-PCD

Em 1984, o Decreto-lei nº 89.817 foi criado pela CONCAR (Comissão Nacional de Cartografia) e
“estabelece as normas a serem observadas por todas as entidades públicas e privadas produtoras
62
e usuárias de serviços cartográficos, de natureza cartográfica e atividades correlatas, sob a
denominação de Instruções Reguladoras das Normas Técnicas da Cartografia Nacional” (Decreto-
lei nº 89.817/1984). O artigo oitavo do decreto aborda a questão da avaliação da exatidão posicional
de uma carta, estabelecendo o Padrão de Exatidão Cartográfica (PEC), sendo resumido pelo
autor Santos (2010) na figura a seguir.

Valores do PEC e do EP segundo Decreto-Lei nº89.817/84. Fonte: Decreto nº89.817 (1984).

O decreto indica os critérios para classificação, como: noventa por cento dos pontos testados
da carta não deverão apresentar erro superior ao PEC planimétrico estabelecido; em relação a
altitude, noventa por cento dos pontos isolados de altitude obtidos através de interpolação de
curvas de nível também não deverão apresentar erro superior ao PEC planimétrico estabelecido.
Para o enquadramento nas classes A, B ou C, o decreto aponta os valores explicitados no Quadro
1. Santos (2010) aponta que o decreto não determina uma metodologia para sua aplicação, sendo
assim, várias metodologias foram desenvolvidas com base nos valores estabelecidos.
Em junho de 2011, em conformidade com a Infraestrutura Nacional de Dados Espaciais (INDE),
foi elaborada pela DSG a especificação técnica que regula e padroniza a aquisição da geometria
dos dados geoespaciais vetoriais e atributos correlacionados, intitulada ET-ADGV (Santos et al,
2015). Essa especificação apresenta a criação de uma classe mais restritiva destinada a produtos
cartográficos digitais (PCD) (SANTOS et al, 2015) com base no Decreto-lei nº 89.817, de 20 de
junho de 1984.
O enquadramento de um produto em uma das classes do PEC-PCD é realizado utilizando
a metodologia descrita na ET-CQDG. Dividida em três capítulos, a norma aborda no Capítulo I
os objetivos e referências normativas, no Capítulo II os conceitos que servem para descrever a
qualidade dos dados geoespaciais, definindo também os elementos de qualidade e seus descritores
(DSG, 2016). O Capítulo III elenca um conjunto de medidas de qualidade dos dados, baseadas em
indicadores, classificados de acordo com sua categoria e elementos correspondentes (DSG, 2016)
para em seguida, no Capítulo IV, apresentar os procedimentos para avaliar a qualidade de cada
tipo de produto. Por fim, no Capítulo V, é descrito como informar os resultados da qualidade de
forma padronizada.
Na ET-CQDG são agrupados elementos de qualidade em cinco categorias: completude,
consistência lógica, exatidão posicional, exatidão temporal, e exatidão temática. Em resumo,
a norma aponta que, segundo Garcia-Balboa (2011), essas categorias agrupam elementos de
qualidade similares que descrevem se os dados estão completos (completude), se estão na
posição correta (exatidão posicional), se os atributos estão corretos (exatidão temática) e se
cumprem com todas as regras lógicas (consistência lógica).
O capítulo de maior interesse para esse tópico é o Capítulo III, sendo que nele são abordadas as
medidas de qualidade dos dados, tratando no item 3.4 a questão da exatidão posicional. Segundo
a descrição na ET-CQDG, que cita diretamente Maranhão (2013), a exatidão posicional é obtida a
partir da comparação do desvio padrão obtido com o valor correspondente à escala do produto,
verificando também se a exatidão posicional se enquadra no mínimo exigido. A obtenção do
desvio padrão se dá através do cálculo das diferenças entre as coordenadas do terreno e seus
pontos homólogos no produto.
Para a realização das medidas, é apresentada a tabela 21 da norma, descrita como “Medida
Padrão de Exatidão Posicional para Produtos Cartográficos Digitais - planimetria (PAP-PCD)
Planimétrico”, que pode ser visualizada a seguir:
63
Linha Componente Descrição

1 Nome PAP - PCD planimétrico

Padrão de Acurácia Posicional para

2 Nome alternativo Produtos Cartográficos Digitais - plani-
metria

3 Elemento de qualidade Acurácia posicional absoluta

4 Medida básica -

Instrumento que indica Padrão de

Exatidão Cartográfica para um produto
5 Definição geoespacial baseado no erro máximo
admissível (EM) e no erro-padrão (EP)
para a planimetria.

O cálculo PAP-PCD planimétrico segue

os seguintes passos:

1) Selecionar pontos de controle com

precisão pelo menos três vezes superior
ao produto que será avaliado. Os pontos
devem ser perfeitamente identificados
no terreno e no produto. O tamanho da
amostra é determinado pelo processo de
avaliação.

2) Calcular o erro em cada componente

planimétrica para o universo de pontos
considerados. Os pontos do produto que
serão testados são identificados pelo
sufixo “t” e os pontos de referência
(controle) são identificados pelo sufixo
“r”.
6 Descrição
ex = xt-xr (1)
ey = yt-yr (2)

3) Calcular o componente horizontal dos

erros para cada ponto “i” da amostra:

eHi = e2xi-e2yi (3)

4) Calcular o erro médio quadrático

(EMQH) dos erros da amostra:

EMQH = Σni=1(e2Hi) (4)

n

64
 Linha Componente Descrição

5) Comparar cada valor eHi com o erro

máximo admissível (EM) da tabela PEC
para cada classe. O produto se enquadra
onde tiver pelo menos 90% de pontos
com erro inferior ao EM. Se nenhum
valor for correspondente o resultado
será “não conforme” e encerra-se a
medida.
6 Descrição
6) Comparar o valor EMQH com o
erro-padrão da tabela PEC para a classe
identificada no passo 5. Se for menor, o
resultado é a classe encontrada no
passo 5. Se for maior, caminha-se para a
tabela PEC até encontrar um valor
menor ou, caso não seja encontrado, a
medida resulta “não conforme”.

Tabela do PEC contendo: as classes de

7 Parâmetro
PEC, erro máximo (EM) e erro-padrão (EP)

Lista controlada (conforme tabela PEC do

8 Tipo de valor
parâmetro)

9 Estrutura do valor -

Decreto no 89.817, de 20 de junho de 1984

10 Referência da medida
(Brasil, 1984)

11 Exemplo Anexo B. 1

12 Identificador CQDG: 301

O item 6 do quadro aborda a descrição dos passos que devem ser seguidos para o cálculo do
PAP-PCD. Basicamente são quatro os cálculos: erro em cada componente, dados pelas equações
(1) e (2); componente horizontal, equação (3); e erro médio quadrático dos erros da amostra,
equação (4). A equação 3 depende dos resultados das equações (1) e (2), da mesma forma que a
equação (4) necessita dos resultados da equação (3) para ser realizada. As equações (1) e (2) são
geradas para cada componente dos pontos de controle, enquanto a equação (3) é gerada para
as resultantes dos pontos de controle. Por fim, a equação (4) é calculada para a amostra como
um todo.
A análise dos resultados obtidos pelas equações consiste em, primeiramente, comparar o valor
de cada componente horizontal com o erro máximo admissível (EM) do quadro da PEC-PCD,
sendo que o produto será enquadrado na classe que tiver pelo menos 90% dos pontos com erro
inferior ao EM tabelado. Em seguida, é necessário comparar o erro médio quadrático (EMQh),
valor calculado na equação (4), com o erro-padrão da classe enquadrada através da análise do
EM. Caso o valor seja maior, deve-se procurar em cada classe até encontrar valor menor. Caso não
se enquadre em nenhuma classe, a medida será não conforme.
65
 Padrão de exatidão cartográfica dos produtos cartográficos digitais. Fonte: Adaptada de DSG
(2016).

A figura acima é a tabela base para a realização das análises do PAP-PCD. Nela são apresentados
valores de erro médio (EM) e erro padrão (EP) para as classes “A”, “B”, “C” e “D” nas escalas
1:1.1000, 1:2.000, 1:5.000 e 1:10.000.

7.2 Análise estatística

Baseando-se em Galo e Camargo (1994), que citam Merchant (1982), pode-se realizar as análises
estatísticas para tendência e precisão. A análise de tendência, ou exatidão, será realizada através
do teste t de Student, enquanto a análise de precisão será realizada através do teste estatístico
Qui-Quadrado. Os autores explanam sobre a importância de se diferenciar exatidão de precisão:
“a precisão está ligada com a dispersão das observações em torno do valor médio, enquanto
a exatidão está relacionada com a proximidade do valor real, ou seja, sem a influência de erros
sistemáticos” (GALO & CAMARGO, 1994).

7.2.1 Análise de tendência

A metodologia adotada para a análise estatística de tendência é realizada sobre as discrepâncias

( x_i) amostrais (5) entre as coordenadas planimétricas do terreno (xir) e do produto (xi), seguido
pelo cálculo da média aritmética ( x) (6) e desvio-padrão das discrepâncias amostrais (σ ) (7).

(5)

(6)

(7)

A partir desses resultados é possível calcular o valor de t amostral (tX) (8) através da divisão do
cálculo da média aritmética ( x) pelo desvio-padrão tabelado conforme PEC ( x) multiplicado pena
raiz quadrada do tamanho da amostra, tanto para as coordenadas x, quanto para as coordenadas
y, e também o intervalo de confiança pela fórmula (9):
66
 (8)

(9)

No teste de tendência duas hipóteses podem ser avaliadas:

(10)

(11)

Com o valor obtido para “t” é possível verificar se este está no intervalo de aceitação ou
rejeição da hipótese nula. Caso “t” esteja no intervalo de aceitação, aceita-se a hipótese nula, o
que significa que o produto não possui tendência. Enquanto se “t” estiver fora do intervalo de
aceitação, deve-se rejeitar a hipótese nula, constatando assim que o produto possui tendência.
Galo e Camargo (1994) informam a existência de tendência em alguma direção é causada por
algum tipo de problema, mas se o problema for conhecido, é possível minimizar seu efeito através
da subtração do seu valor a cada coordenada lida no produto.

7.2.2 Análise de precisão

Para a realização da análise de precisão a equação do desvio-padrão (8) pode ser reaproveitada,
pois se faz necessário comparar o resultado desta com o erro padrão (EP) esperado, ou seja, o
erro padrão tabelado pela PEC-PCD. Com isso é possível analisar a precisão para a classe na qual
se deseja realizar o teste. Sendo assim, o teste de hipótese é o seguinte:

(12)

(13)

Uma vez que o erro-padrão (EP) é calculado para a resultante, a fórmula adotada por Galo e
Camargo (1994) para o cálculo do erro esperado para componente é:

(14)

Para a realização do cálculo do Qui-Quadrado a fórmula 15 foi utilizada:

(15)

67
 Com o resultado obtido através da fórmula 15 é possível realizar a verificação do intervalo de
aceitação:

(16)

Se a expressão anterior (16) não for obedecida, rejeita-se a hipótese (H0) de que a ortoimagem
atenda à precisão pré-estabelecida.

7.2.3 Precisão e exatidão máxima

Metodologia proposta por Delazari et al (2018) para o cálculo da precisão e exatidão máxima
alcançada, apontam que as fórmulas (8) e (15) foram reescritas nas equações (17) e (18) para que
possa ser realizado o cálculo dos valores de desvio-padrão ( x) e variância amostral (σ x2) com
base nos valores estatísticos estabelecidos nas tabelas “t de Student”(tn-1, 2) e “Qui-Quadrado” (xn-
1, 2) onde “n” representa o tamanho da amostra de pontos de verificação e  corresponde ao nível
de significância de 90% conforme estabelecido no PEC-PCD” (DELAZARI et al, 2018).

(17)

(18)

Os autores apontam que ao comparar os valores máximos de desvio-padrão e variância obtidos

nas equações (17) e (18) com os valores do erro padrão conforme “PEC-PCD” para a classe “A”
na escala 1:1.000, a precisão e exatidão proporcional pode ser obtida através das equações (19) e
(20).

(19)

(20)

Com os resultados obtidos é possível determinar a precisão e exatidão de forma proporcional

em relação à escala 1:1000 estabelecidas no PEC-PCD para a classe “A”. “Este cálculo visa avaliar a
qualidade posicional dos resultados obtidos no georreferenciamento, diferentemente dos critérios
do PEC-PCD que são aplicados ao produto cartográfico, ou seja, restituição estereofotogramétrica,
ortoimagens e modelos digitais de terreno e superfície” (DELAZARI et al, 2018).

68
8 G E O P R O C E S S A M E NTO

O geoprocessamento pode ser definido como “a disciplina do conhecimento que utiliza

técnicas matemáticas e computacionais para o tratamento da informação geográfica” (CÂMARA
et al, 2001). Lisboa Filho e Iochpe (1996) complementam a definição de geoprocessamento
como “o campo de atividades que, utilizando uma abordagem sistêmica, integra todos os meios
empregados na aquisição e gerenciamento de dados espaciais usado em aplicações científicas,
administrativas, legais e técnicas, envolvidas no processo de produção e gerenciamento de
informação espacial”. O geoprocessamento tem sido utilizado em diversas aplicações, o que
lhe caracteriza como uma área multidisciplinar. Gestão ambiental, gestão territorial, logística,
planejamento estratégico, agronegócio, são alguns exemplos de aplicação do geoprocessamento.
Antes de apresentar a definição de informação geográfica é necessário diferenciar dados de
informação. Rosa (1996) simplifica a definição de dado como sendo “um conjunto de valores,
numéricos ou não, sem significado próprio”, enquanto informação “é o conjunto de dados que
possuem significado para determinado uso ou aplicação”, ou seja, a informação é o significado
atribuído aos dados. Logo, a informação geográfica consiste no “conjunto de dados cujo significado
contém associações ou relações de natureza espacial, dados esses que podem ser apresentados
em forma gráfica (pontos, linhas e áreas/polígonos), numérica e alfanumérica” (ROSA, 1996).
Logo, a informação geográfica no geoprocessamento pode ser extraída a partir de dados
georreferenciados, os quais descrevem os objetos no mundo real em termos de posicionamento e
seus atributos (CÂMARA, 2001). Segundo Lisboa Filho e Iochpe (1996), aos dados georreferenciados
são atribuídos quatro componentes principais, sendo eles os atributos qualitativos e quantitativos,
os atributos de localização geográfica, os relacionamentos topológicos e a componente tempo.
Estes componentes definem o que é a entidade, onde ela está localizada, qual o relacionamento
dela com as demais entidades e em qual período essas informações foram coletadas.
Brandalize e Sampaio (2018) se referenciam aos dados georreferenciados como “dados
espaciais” (mas a terminologia é bastante variada na área, podendo também serem chamados
de dados geográficos), e complementam este tópico com a importância de ter conhecimento
sobre duas informações referente a eles: a escala e o referencial espacial. As escalas às quais estes
dados podem ser utilizados (uma vez que nem todo dado georreferenciado vai ser extremamente
acurado em relação à posição real da feição na superfície terrestre), ou seja, o conhecimento
da escala ao qual o dado se encaixa é importante para saber se o dado é válido a determinada
aplicação.
A segunda informação importante é o referencial espacial ao qual o dado foi georreferenciado,
uma vez que, para utilização de diferentes dados georreferenciados, é necessária a compatibilização
em relação ao referencial geográfico, caso contrário o processamento e representação destes
dados podem resultar em erros de posicionamento e erros entre as relações espaciais dos
diferentes dados.
A aquisição de dados geográficos é feita a partir da observação do mundo real, e deve
garantir o detalhamento, a precisão e a acurácia compatíveis com os objetivos das informações
geográficas que se deseja produzir a partir destes dados (FERREIRA, 2006). Segundo Rosa
(1996), a aquisição é dividida entre aquisição primária e secundária. A aquisição primária se refere
aos dados coletados em campo ou por produtos do sensoriamento remoto e da fotogrametria,
enquanto a aquisição secundária é obtida através de fontes como outros mapas, estatísticas e
pesquisas (em relação aos atributos). Segundo Ferreira (2006), “dentre as ciências utilizadas para
aquisição de dados geográficos, tem-se a geodésia, o sensoriamento remoto e a fotogrametria, que
utilizam técnicas de observação do mundo real, tais como topografia, processamento de imagens
digitais e restituição fotogramétrica, utilizando instrumentos tecnológicos, como estações totais,
receptores GNSS, restituidores digitais, sistemas sensores passivos (ópticos) e ativos (radar, laser
e sondas)”.

69
 8.1 Estrutura de dados geográficos (ou geodésicos, ou espaciais)

A componente espacial dos dados geoespaciais pode ser representada a partir de dois formatos
de estruturas, sendo eles: o formato vetorial e o formato raster.

8.2 Formato matricial (ou raster)

O formato matricial, ou “raster”, é constituído por uma matriz bidimensional M(m,n) composta
por m linhas e n colunas de pixels, e todas as células dessa grade matricial tem o mesmo tamanho.
A cada célula ou pixel da matriz é atribuído um código ou numeração que representa o atributo
da informação geográfica representado. Seu formato de representação considera o espaço como
sendo uma superfície plana, onde cada célula está associada a uma porção do terreno e podem
ser acessadas pelas suas coordenadas. Por ser uma representação bidimensional, cada raster
pode representar apenas um atributo por vez. A resolução deste sistema é dada pela relação
entre a porção de área da superfície terrestre que um pixel representa.

Representação de um formato matricial. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

Uma das vantagens de se trabalhar com dados raster é a facilidade de se manipular eles
computacionalmente. Contudo, a desvantagem é o tamanho dos arquivos, que geralmente
requerem muito espaço de armazenamento (ROSA, 1996). Os arquivos do tipo raster são
armazenados nos formatos Tiff, GeoTiff, Jpeg, BMP, IMG, GRIB, GRID, MrSid, entre outros. Existem
alguns tipos de representação matricial, sendo elas (CÂMARA, 2001):

• Grade regular: cada célula está associada a um valor numérico real;

• Matriz temática: cada célula possui um código que correspondente à uma classe do
fenômeno estudado;
• Imagem em tons de cinza: a cada célula da matriz está atribuído um valor de cinza da
imagem;
• Imagem sintética ou codificada: é a representação de uma imagem em cores, utilizada
para mostrar imagens em composição colorida em placas gráficas falsa-cor.

70
 Cada célula de uma representação matricial pode representar qualquer elemento do mundo
real, por exemplo temperatura, altitudes, reflectâncias, níveis de cinza, ou podem representar
categorias temáticas do mundo real, por exemplo, classes de vegetação (FERREIRA, 2006).

Comparação entre Grade regular e imagem temática. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

8.3 Formato vetorial

No formato vetorial, a estrutura da representação dos dados geoespaciais é dada por um ou

mais pares de coordenadas (FERREIRA, 2006). Estes dados estão relacionados também aos
atributos descritivos (não-espaciais), que estão apresentados em uma tabela de atributos e podem
ser visualizados e manipulados (FERREIRA, 2006). Esses pares de coordenadas representam as
fronteiras das entidades geográficas, e podem assumir três primitivas gráficas: ponto, linha ou
polígono (SAMPAIO E BRANDALIZE, 2018).
• Ponto: cada feição pontual é representada por apenas um par de coordenadas. Esta forma
é utilizada para identificar localizações ou ocorrências no espaço, segundo Sampaio e
Brandalize (2018), como localização de marcos geodésicos, de acidentes de tráfego, etc.;
• Linha: cada feição linear é representada por um conjunto de pares de coordenadas que
podem indicar um comprimento, sentido e direção (FERREIRA, 2006). As feições lineares
representam elementos unidimensionais (em determinada escala) (SAMPAIO e BRANDALIZE,
2018) e podem ser “pensadas” como a conexão de diversos pontos para formar uma linha
(CÂMARA, 2001). As feições lineares podem representar, entre outros exemplos, as linhas
de distribuição elétrica, encanamentos de água, eixos de vias, hidrografia e estradas, caso
a área destes elementos não seja compatível com a escala de representação, ou conforme
os objetivos;
• Polígono: cada feição poligonal é representada por um conjunto de pares de coordenadas
que formam linhas conectadas, de forma que o último ponto de uma linha é coincidente com
o primeiro da próxima linha, formando uma região no plano. Ou seja, uma forma geométrica
bidimensional fechada, dividindo o espaço bidimensional em duas regiões, a interior e a
exterior (SAMPAIO e BRANDALIZE, 2018). Esta forma é utilizada para representar elementos
como limites políticos-administrativos, corpos d’água, lotes, etc.
71
 Estruturas de representação vetoriais. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

O formato vetorial tenta reproduzir um elemento da forma mais fiel possível (considerando a
escala de análise e representação utilizada), e assim os limites espaciais são mais bem definidos
(SAMPAIO e BRANDALIZE, 2018). Devido a maior definição, este tipo de dado é mais complexo
se comparado ao formato matricial e o processamento destes dados é maior, ainda que ocupem
menos espaço de armazenamento (ROSA, 1996). Os arquivos vetoriais são armazenados nos
formatos Shapefile, DWG, DXF, DGN, coverage, VPF, Geopackage, etc.

Exemplo de estruturas de representação vetoriais. Fonte: UFPR/ITTI (2020).

8.4 Diferenças

Entre as diferenças entre o formato vetorial e o formato matricial estão o volume de dados, a
eficiência de manipulação e processamento, entre outras. A escolha da utilização de determinado
72
formato vai depender de qual análise espacial se quer realizar, quais ferramentas disponíveis e a
disponibilidade dos dados, por exemplo. Na tabela a seguir estão apresentados alguns aspectos
referentes a estas estruturas, citados em diversas bibliografias.

Estrutura de representação matricial e vetorial. Fonte: Adaptado de Lisboa Filho e Iochpe (1996) e
Câmara (2005).

8.5 Tipos de dados geográficos

Os dados geoespaciais podem ser classificados da seguinte forma, como citado por Câmara
(2001):
• Dados temáticos: descreve a distribuição espacial de uma grandeza geográfica e a expressa
de forma qualitativa. As informações qualitativas destes mapas podem ser obtidas através
de levantamento em campo ou por classificação de imagens. Alguns exemplos são as classes
de uso do solo ou a classificação geológica. Este tipo de dado pode ser representado através
de matrizes ou vetores;
• Dados cadastrais: cada um de seus elementos é um objeto distinto e possui atributos
individuais. Entre os exemplos estão os lotes de uma cidade e seus atributos, como o nome
do dono, localização, valor venal, IPTU, etc. Estes dados são armazenados e representados
através da estrutura vetorial;
• Redes: cada objeto geográfico possui uma localização geográfica exata e está sempre
associado a atributos descritivos presentes no banco de dados. A topologia de redes
constitui um grafo, que armazena informações sobre recursos que fluem entre localizações
geográficas distintas. Comumente utilizadas para representar rotas de tráfego;
• Modelos numéricos do terreno: os MNT’s representam a informação quantitativa de uma
grandeza que varia continuamente no espaço. Podem ser definidos como um modelo
matemático tridimensional que reproduz uma superfície real a partir de algoritmos e de um
conjunto par de coordenadas e com atributos denotados de z, que descrevem a variação
contínua da superfície. Geralmente são utilizados para representar a altimetria de um local;

73
 • Imagens: são fotografias da superfície da Terra, obtidas através de fotogrametria ou de
sensoriamento remoto. Cada pixel tem um valor referente à porção de energia eletromagnética
refletida.

8.6 Diferenças

Um Sistema de Informação Geográfica (SIG) é definido por Rosa (1996) como “um sistema
destinado à aquisição, armazenamento, manipulação, análise, simulação, modelagem e apresentação
de dados referidos espacialmente na superfície terrestre, integrando diversas tecnologias”. De
maneira mais simples, os SIG’s são sistemas que realizam o tratamento computacional de dados
geográficos e recuperam informações qualitativas e quantitativas relacionadas à localização de
uma feição espacial (CÂMARA, 2005).
Segundo Câmara (2005), existem pelo menos três maneiras de utilizar um SIG: como ferramenta
para produção de mapas; como suporte para análise espacial de fenômenos; e como um banco
de dados geográficos, com funções de armazenamento e recuperação de informação espacial. O
autor define as principais características de SIG’s como:
“Inserir e integrar, numa única base de dados, informações espaciais provenientes
de dados cartográficos, dados censitários e cadastro urbano e rural, imagens de
satélite, redes e modelos numéricos de terreno;
Oferecer mecanismos para combinar as várias informações, através de algoritmos
de manipulação e análise, bem como para consultar, recuperar, visualizar e plotar o
conteúdo da base de dados georreferenciados” (CÂMARA, 2001).

O objetivo geral de um SIG, segundo Rosa (1996), é ser um instrumento para todas áreas que
utilizem dados geoespaciais, permitindo que os dados sejam integrados em uma única base de
informações e também combinando dados de diferentes fontes e formatos, além de gerar novas
informações geográficas. Estes sistemas automatizam e facilitam a realização de tarefas e análises
complexas, além de garantir a grande interdisciplinaridade na sua utilização.
Auxiliado por Computador) por exemplo, também se utilizam de dados geográficos (FERREIRA,
2006). Segundo Rosa (1996), a diferença entre os softwares de SIG e de CAD consiste no fato
de que o segundo é um instrumento de desenho digital, não um sistema de processamento de
informação espacial como o SIG.
Em relação aos dados vetoriais, os SIG’s são mais sofisticados em comparação com o CAD, pois
permitem a atribuição de outras informações às entidades espaciais, maiores volumes de dados
e possuem recursos para tratamento de topologia (CÂMARA, 2001). Os dois sistemas podem ser
utilizados em conjunto, quando necessário. No Brasil, os softwares de Sistemas de Informações
Geográficas mais utilizados são o ArcGIS, o QGIS, o SPRING, o IDRISI.

8.7 Operações entre dados geográficos

As principais manipulações dos dados geográficos através dos SIG’s, segundo Rosa (1996), são:
• Medidas: a mensuração de grandezas de elementos geográficos, como a medida de
distâncias, de perímetros, de área e de volume. Podem ser obtidas através dos dados vetoriais
e dos dados matriciais. A precisão das medidas obtidas através de dados matriciais é dada
em função do tamanho da porção de área da superfície que um pixel recobre, enquanto que
a precisão de dados vetoriais depende da precisão da localização dos dados;
• Reclassificação: é a atribuição de outros atributos para as feições dos dados geográficos.
Um exemplo é a simplificação das classes de tipos de rochas que são muito detalhadas para
uma determinada escala, em um menor número de classes de forma a agrupar os dados.
Este tipo de operação pode ser realizado em dados matriciais e em dados vetoriais;
74
 • Sobreposição: através de operadores lógicos, pode-se realizar análises espaciais entre
temas distintos, como o recorte de um determinado vetor de dados sobre o uso do solo em
relação à área de uma unidade de conservação;
• Ponderação: através da média ponderada dos dados dos planos de informação são geradas
novas informações. Um exemplo é a geração de mapas de aptidão agrícola das terras, a
partir de vários planos de informação;
• Tabulação cruzada: cálculo da área das interseções entre as classes de dois planos de
informação. É realizada através de dados matriciais cujas resoluções espaciais sejam
idênticas. Por exemplo, gerar os dados de declividade para cada classe de uso do solo de
uma região;
• Operadores de vizinhança: seleção de uma área localizada a uma certa distância
(especificada pelo usuário) de uma feição de interesse. Um exemplo é a definição de áreas
de proteção ambiental (APP) em torno da hidrografia de uma região;
• Análise de redes: como, por exemplo, a avaliação da melhor rota para veículos de emergência,
baseado na combinação da distância total do caminho e do congestionamento antecipado,
que é dependente do horário do dia;
• Análises estatísticas: este tipo de análise varia entre:
a) Estatística descritiva: cálculo de valores estatísticos dos atributos dos planos de informação,
como a média, a mediana, a variância, covariância, etc.;
b) Histogramas: o histograma de um conjunto de dados é a distribuição da frequência de
ocorrência dos valores dos atributos;
c) Valores extremos: determinação dos valores máximos e mínimos dos atributos numa área
específica;
d) Correlação: cálculo da distribuição espacial dos atributos de dois ou mais planos de
informação, utilizando geralmente um coeficiente de correlação ou uma equação de regressão
linear, quando se trabalha com intervalos ou razão entre variáveis.
• Consulta a banco de dados georreferenciado: pesquisar por atributos armazenados no
banco de dados geográficos. Um exemplo é a seleção de municípios com uma determinada
densidade demográfica.
Adicionalmente a essas operações, Lisboa Filho e Iochpe (1996) abordam também as operações
de formatação de saída, que são operações referentes à construção de mapas ou imagens
georreferenciadas, ou seja, na representação cartográfica das informações geográficas obtidas.
Entre as operações, incluem-se:
- Anotações em mapas (adição dos elementos cartográficos de um mapa, como escala, legenda,
direção do norte, título e fonte dos dados);
- Posicionamento de rótulos dos dados geoespaciais;
- Adoção de uma simbologia para as primitivas cartográficas.

8.8 Operações com dados matriciais

Segundo Câmara e Medeiros (2003), as operações que podem ser realizadas com dados
matriciais podem ser classificadas entre operações pontuais, operações de vizinhança e operações
zonais.
As operações pontuais geram como dado de saída uma matriz cujos valores são dados em
função das matrizes de entrada em cada localização correspondente. São classificadas em três
tipos (CÂMARA e MEDEIROS, 2003):
1) Operações unárias: a entrada é um único arquivo matricial. Ex: reclassificação de raster de
uso do solo, fatiamento de classes de declividade;
2) Operações booleanas: geram um dado temático a partir de regras aplicadas aos dados
75
vetoriais, a partir de regras que especificam o conjunto de condições a serem satisfeitas para cada
tema de saída. Ex: gerar um mapa de aptidão agrícola a partir dos mapas de solo, declividade,
precipitação e do conjunto hipotético de regras específicas;
3) Operações matemáticas: funções aritméticas, logarítmicas e trigonométricas aplicadas a
dados matriciais. Ex: álgebra de mapas.
As operações de vizinhança funcionam, segundo Câmara e Medeiros (2003), de forma que
“dado uma matriz, computa-se uma matriz distinta de saída com base na dimensão e forma de
uma vizinhança em torno de cada localização”. Alguns exemplos deste tipo de operação incluem
o cálculo de mínimo, máximo, médias para uma vizinhança em torno de um ponto, métodos de
interpolação espacial como mapa de declividade, etc.
As operações zonais fazem com que uma matriz de dados temáticos defina a região de
interesse onde serão calculadas as funções, que podem ser média, mínimo, desvio padrão, índice
de variedade de valores, entre outras. As operações zonais são aplicadas sobre regiões específicas
de uma matriz de entrada, onde as restrições são fornecidas por outra matriz (CÂMARA e
MEDEIROS, 2003). Os autores dão o seguinte exemplo: “dado um mapa de solos e um mapa de
declividade da mesma região, obtenha a declividade média para cada tipo de solo”.
Por fim, as operações aplicadas aos dados matriciais incluem operações de classificação
contínuas, que são definidas pelo uso das noções de conjuntos nebulosos (“fuzzy”) para substituir
os processos tradicionais de geração de mapas. Os resultados deste tipo de informação incluem
mais detalhes sobre a transição gradual e reduz a perda de informação relacionados com os
atributos de cada parcela da matriz (CÂMARA e MEDEIROS, 2003).

8.9 Operações com dados vetoriais

As operações que podem ser realizadas em dados vetoriais, segundo Câmara e Medeiros
(2003), são classificadas entre restrições sobre atributos, restrições espaciais e propriedades
de geo-objetos. Estas operações utilizam as relações topológicas, as relações métricas unárias
(comprimento, área, perímetro) e binárias (distância, direção).
As restrições sobre atributos são computadas através dos atributos das entidades espaciais.
Por exemplo, “seleção das cidades de um estado onde a mortalidade infantil é maior que 10%”
(CÂMARA e MEDEIROS, 2003).
As restrições espaciais são realizadas através dos relacionamentos topológicos das feições
geográficas. Utilizam-se de restrições espaciais através de relacionamento topológicos, como
“toca”, “dentro de”, “disjunto”, “cruza e sobrepõe”. Como exemplo, “seleção de todas as escolas
municipais dentro do bairro Jardim Satélite” (CÂMARA e MEDEIROS, 2003).
As propriedades de geo-objetos resultam em predicados de um vetor ou um conjunto de
vetores, como o “cálculo da média do valor venal das casas do bairro Jardim Esplanada” (CÂMARA
e MEDEIROS, 2003).

8.10 Operações entre dados matriciais e dados vetoriais

Segundo Câmara e Medeiros (2003), pode-se também relacionar os dados matriciais e vetoriais
através das seguintes operações:
• Geração de vetor a partir de matrizes: realizada através das operações de identificação e de
intersecção espacial. A operação de identificação transforma uma matriz temática em um
vetor, de modo que os valores de um dos atributos de cada feição do vetor correspondem aos
valores da matriz temática. A operação de intersecção espacial produz um mapa cadastral
a partir da intersecção espacial de matrizes. Um exemplo de aplicação é a intersecção entre
mapas temáticos para obter as unidades geoambentais;
• Geração de matrizes a partir de vetores: obtenção de matrizes a partir de atributos
76
 (descritivos ou espaciais) de um dado vetorial. A nova matriz representa uma restrição
espacial definida a partir de um vetor ou a variação de um atributo do conjunto de vetores.
Um exemplo é a geração de uma matriz de distâncias a partir da feição de uma estrada;
• Operações mistas: são operações sobre matrizes onde as restrições são dadas por vetores
(variante das operações zonais) e o contrário também é válido (junção espacial).
1. Operações zonais sobre matrizes onde vetores são restrições: “dados a altimetria e o mapa
de municípios do Vale do Paraíba, crie um novo mapa onde cada município será representado
por sua altitude média” (CÂMARA e MEDEIROS, 2003);
2. Operações de seleção espacial onde uma matriz é a restrição: “dado um mapa de solos e
um mapa de rios do Estado do Paraná, indique todos os rios que cruzam áreas com solos
podzólicos” (CÂMARA e MEDEIROS, 2003).

Topologia é um método matemático usado para definir os relacionamentos espaciais entre os

elementos gráficos primitivos (pontos, linhas e polígonos). A topologia permite estabelecer as
relações de pertinência, conectividade e contiguidade entre os elementos (FRANCISCO, 2008).

77
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