Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática IX
Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 26/05/2021

Instruções: Essa aula prática foi adaptada do livro “Robotics, Vision and Control:
Fundamental Algorithms in MATLAB®”. Realizem as simulações utilizando algum
software de simulação matemática (o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem
no relatório todos os códigos e figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser
entregue (junto com as demais atividades semanais) na data agendada na programação da
disciplina. Relatórios exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão
considerados cola e não terão nota atribuída.

Questão 3
Adapte o código “Trajetoria_E” apresentado na aula 10 de modo que o manipulador
robótico Puma 560 desenhe um número 6 (no formato de um display de 7 segmentos). O
desenho deve ser realizado no plano x-y. O braço robótico deve ficar em uma posição de
repouso (acima do plano x-y) antes e depois de terminar o desenho. O desenho deve ter
uma largura de 0.1 e altura de 0.2 unidades. Apresente o código utilizado para realizar a
ilustração e o desenho criado pelo braço robótico.

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.