Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática I
Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 24/03/2021

Instruções: Essa aula prática foi retirada do livro “Robotics, Vision and Control:
Fundamental Algorithms in MATLAB®”. Realizem as simulações utilizando algum
software de simulação matemática (o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem
no relatório todos os códigos e figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser
entregue (junto com as demais atividades semanais) na data agendada na programação da
disciplina. Relatórios exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão
considerados cola e não terão nota atribuída.

Questão 1
No software MATLAB, a transformação homogênea OTA é calculada com o comando
se2. A seguir, temos um exemplo de uma transformação homogênea usando o MATLAB,
30𝜋
considerando que 𝑡 = (𝑥, 𝑦) = (1, 2) e 𝜃 = 180 .

Implemente o comando se2 usando o Scilab. Utilize os mesmos parâmetros de entrada do

MATLAB. As equações necessárias se encontram nos slides da aula 2. Utilizando os
mesmos parâmetros t e 𝜃, mostre a matriz de transformação homogênea OTA = T1.
Questão 2
No software MATLAB, é possível desenhar a transformação homogênea T1 (obtida na
questão 1) num gráfico bidimensional usando os seguintes comandos.

Esse conjunto de comandos gera parte do gráfico mostrado na Figura 1 (somente o

sistema de coordenadas {1}). Utilizando o Scilab, implemente um gráfico semelhante.
Passe como parâmetro de entrada somente a matriz T1.
Dicas: para gerar o gráfico, utilize o comando plot2d. Para gerar as linhas de grade, utilize
o comando xgrid. Para desenhar o sistema de eixos coordenados, utilize o comando
xarrows. Utilize o mesmo sistema de cores utilizado na Figura 1.
Questão 3
Gere a matriz de transformação homogênea T2 usando os parâmetros 𝑡 = (𝑥, 𝑦) = (2, 1)
e 𝜃 = 0. Desenhe o gráfico de T2 na mesma figura gerada na questão 2. Esse gráfico é o

Figura 1: Sistemas de coordenadas {1}, {2}, {3} e {4} e ponto p (*).

sistema de coordenadas {2} da Figura 1. Multiplique T1 por T2 (nesta ordem) e desenhe

o gráfico da transformação homogênea resultante (T3). Esse gráfico é o sistema de
coordenadas {3} da Figura 1. O que se observa do sistema de coordenadas {3} em relação
aos sistemas {1} e {2}?
Questão 4
Multiplique T2 por T1 (nesta ordem) e desenhe o gráfico da transformação homogênea
resultante (T4). Esse gráfico é o sistema de coordenadas {4} da Figura 1. O que se observa
do sistema de coordenadas {4} em relação aos sistemas {1}, {2} e {3}?
Questão 5
Considere o ponto p = (3, 2) assinalado por um asterisco na Figura 1. Calcule as
coordenadas do ponto p em relação ao sistema de coordenadas {1}.
Dica: Considere que 0p = 0𝜉1 1p, sendo 0𝜉1 = T1 e (.)
p o ponto p escrito na forma
homogênea.

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.