Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática XIII

Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 23/06/2021

Instruções: Essa aula prática foi adaptada do livro “Robotics, Vision and Control:
Fundamental Algorithms in MATLAB®”. Realizem as simulações utilizando algum
software de simulação matemática (o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem
no relatório todos os códigos e figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser
entregue (junto com as demais atividades semanais) na data agendada na programação da
disciplina. Relatórios exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão
considerados cola e não terão nota atribuída.

Questão 2
Projete um robô de cinco elos, sendo todas as juntas de rotação, com os seguintes
parâmetros de Denavit-Hartenberg

Elos 𝜃𝑖 (rad) 𝑑𝑖 (m) 𝑎𝑖 (m) 𝛼𝑖 (rad)

1 𝑞1 = 0,2 0 0,5 0
2 𝑞2 = 0,1 0 0,2 0
3 𝑞3 = 0 0,2 0 1,57
4 𝑞4 = 0,5 0 0,4 0
5 𝑞5 = 0,6 0 0,1 0

a) Apresente o diagrama do robô de 5 juntas.

b) Crie uma trajetória da ferramenta do ponto A (descrito pelo conjunto de ângulos
qA apresentado na tabela) até o ponto B, descrito pelo conjunto de ângulos qB = [-
0,3 0,1 0,4 0,2 -0,1], usando o espaço de juntas. Mostre as curvas das trajetórias
das 5 juntas (q) em função do tempo e as curvas da trajetória da ferramenta no
espaço (x, y e z) em função do tempo. Utilize um tempo de simulação de 4s, com
passo de 0,02s.

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.