Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática XIV

Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 30/06/2021

Instruções: Essa aula prática foi adaptada do livro “Robotics, Vision and Control:
Fundamental Algorithms in MATLAB®”. Realizem as simulações utilizando algum
software de simulação matemática (o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem
no relatório todos os códigos e figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser
entregue (junto com as demais atividades semanais) na data agendada na programação da
disciplina. Relatórios exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão
considerados cola e não terão nota atribuída.

Questão 3
A ferramenta de um robô Puma 560 precisa realizar um movimento do ponto A = [0,2 0,7
-0,4] até o ponto B = [0,8 0,2 -0,1] usando uma trajetória no espaço de juntas. No entanto,
existe uma restrição ao movimento. Nem o “cotovelo” nem o “punho” do braço robótico
podem ultrapassar o plano z=0 pois existe um obstáculo horizontal (uma espécie de laje)
nesta posição. Desse modo, todo o trabalho deve ser realizado abaixo do plano z=0, de
modo que nem o “cotovelo” nem o “punho” do manipulador robótico o toquem. Realize
uma trajetória de A até B que garanta essas restrições. Utilize um intervalo de tempo de
5s, com passos de 0.01s e mostre

a) As posições inicial e final do braço robótico;

b) A evolução temporal das 6 juntas q durante toda a trajetória;
c) A evolução temporal das posições x, y e z da ferramenta durante toda a trajetória.

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.