Ministério da Educação Engenharia de Controle e Automação

Universidade Federal de Itajubá ECAI23 – Manipuladores

Criada pela Lei nº 10.435, 24/04/2002 Prof. Giovani Bernardes Vitor

Projeto: Manipulador Robótico

1 Introdução
O uso de manipuladores robóticos industriais aumenta de forma significativa a cada ano devido à
necessidade de produzir peças e serviços cada vez mais complexos e maiores. Esses manipuladores
são capazes de realizar trabalhos que a força humana não seria capaz, ou que levaria um tempo
elevado para ser realizado manualmente. A implantação dessas máquinas tem sido cada vez mais
frequentes em indústrias que visam automatizar seus processos de fabricação. Além disso, o uso de
manipuladores robóticos na linha de produção traz inúmeras vantagens durante a fabricação de peças,
como a padronização do produto, agilidade na produção, maior precisão dimensional e melhoria na
qualidade final do produto.

2 Proposta
Neste trabalho da disciplina de Manipuladores Robóticos é proposto o desenvolvimento de técnicas
que realizem a modelagem do braço robótico KUKA Kr6 1 sixx para realização de tarefas especı́ficas.
O simulador GAZEBO 11 juntamente com o framework ROS FOXY será utilizado como base
de apoio para desenvolvimento dos códigos relacionados ao movimento do manipulador KUKA, sendo
estas ferramentas já disponibilizadas e instaladas para perfeito cumprimento das atividades previstas.
Conforme pode ser visto pela Figura 1, espera-se como resultado que o KUKA em ambiente simulado
possa realizar a movimentação do seu ponto inicial até chegar ao ponto do objeto (exemplo da bola)
e pegá-lo. Para tal realização, seu código receberá como entrada a coordenada do objeto à ser pego
pelo manipulador.

Figura 1: Representação de um possı́vel exemplo do ambiente de operação do KUKA KR6 sixx.

1
https://youtu.be/L_jX3WGsD2I Acessado em 04/05/2021.
3 objetivos
O trabalho será constituido pela parte teórica e prática. Do ponto de vista teórico, os seguintes itens
são sugeridos:

- Cinemática Direta:

– Atribuição dos sistemas de referência para o manipulador;

– Tabela com os parâmetros de Denavit-Hartenberg;
– As matrizes individuais de transformação homogênea;
– A Matriz Total de transformação homogênea.

- Cinemática Inversa:

– Obter o procedimento/algoritmo para os ângulos das juntas em função da posição da fer-

ramentas;
– Apresentar uma solução para cinemática inversa do manipulador;

Para a parte prática em simulação, os seguintes itens são sugeridos:

- Demonstração da execução de movimento do robô KUKA.

- Apresentar gráficamente a evolução temporal dos ângulos de cada junta.

4 Entregas
Para cumprimento dos objetivos propostos, espera-se que as equipes entreguem:

ˆ Relatório na forma de artigo cientı́fico com os itens da parte teórica e prática (simulação),
conforme o template em latex disponibilizado;

ˆ Os códigos desenvolvidos e bem documentados.

O relatório e códigos podem ser entregues até o dia 16/06/2021 no SIGAA. No dia 14/06/2021,
em sala de aula, os grupos poderão realizar uma breve apresentação prática com relação ao simulador
desenvolvido.

5 Equipes
O projeto poderá ser desenvolvido por equipes com no máximo 4 integrantes. Lembrando que
todos os integrantes deverão contribuir para o projeto, onde uma nota para cada integrante será
computada com relação a contribuição para sua equipe.

6 Ferramentas necessárias
As ferramentas necessárias e sugeridas para o perfeito desenvolvimento do projeto são:

ˆ Sistema Operacional Linux Ubuntu 20.04 (Pode ser usado algum outro sistema, não entanto não
haverá auxilio para instalação das ferramentas)

ˆ C/C++ language

ˆ ROS FOXY

ˆ GAZEBO 11

Page 2
 OBS.: Ressalta-se que foi disponibilizado os códigos fontes que demonstram a utilização e com-
pilação de todas essas ferramentas mencionadas para simulação do KUKA. Adicionalmente, uma su-
gestão é verificar as instruções de confecção do relatório no documento “Estrutura relatório.pdf ”.

Bom trabalho a todas as equipes...

Page 3