Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática XII

Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 16/06/2021

Instruções: Essa aula prática foi adaptada do livro “Robotics, Vision and Control:
Fundamental Algorithms in MATLAB®”. Realizem as simulações utilizando algum
software de simulação matemática (o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem
no relatório todos os códigos e figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser
entregue (junto com as demais atividades semanais) na data agendada na programação da
disciplina. Relatórios exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão
considerados cola e não terão nota atribuída.

Questão 1

Utilizando um robô Puma 560, realize uma trajetória com a ferramenta partindo do ponto
A (descrito pelo conjunto de ângulos qn) até o ponto C (descrito pelo conjunto de ângulos
qz) passando pelo ponto B (descrito pelo conjunto de ângulos qr). Apresente, então:

a) As curvas das trajetórias das 6 juntas (q) em função do tempo.

b) As curvas da trajetória da ferramenta no espaço (x, y e z) em função do tempo.
c) A curva de manipulabilidade do braço robótico em função do tempo. Existe algum
ponto não-manipulável neste movimento?

Dica: Utilizem o comando mstraj apresentado na aula prática 9 para gerar a trajetória
ABC. Podem ser utilizados os mesmos parâmetros de entrada da função utilizados na aula
prática 9, com exceção da posição inicial e dos pontos utilizados para construir a trajetória
(que são diferentes).

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.