Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática XI
Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 09/06/2021

Instruções: Essa aula prática foi adaptada do livro “Robotics, Vision and Control:
Fundamental Algorithms in MATLAB®”. Realizem as simulações utilizando algum
software de simulação matemática (o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem
no relatório todos os códigos e figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser
entregue (junto com as demais atividades semanais) na data agendada na programação da
disciplina. Relatórios exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão
considerados cola e não terão nota atribuída.

Questão 6

Considerando um robô Puma 560, na posição qr

a) Desenhe os elipsoides de manipulabilidade para os movimentos de translação e

rotação. Apresente, além das figuras tridimensionais, seus planos x-y, x-z e y-z.
b) Calcule os índices de manipulabilidade mt e mr para os movimentos de translação e
rotação. Utilize o comando maniplty do Scilab (consulte o arquivo da biblioteca
RTSX).
c) Compare os elipsoides obtidos no item a) com os índices mt e mr obtidos no item b) e
explique os resultados observados.

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.