Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia

de São Paulo

Aula Prática XV
Cursos: Tecnologia em Automação Industrial/ Engenharia de Controle e Automação
Disciplina: Laboratório de Robótica e Manufatura Integrada (LRMA7/ LRME7)
Professor: Marcus Vinicius de Paula
Data: 07/07/2021

Instruções: Realizem as simulações utilizando algum software de simulação matemática

(o roteiro foi montado baseado no Scilab). Coloquem no relatório todos os códigos e
figuras geradas nas simulações. Essa atividade deve ser entregue (junto com as demais
atividades semanais) na data agendada na programação da disciplina. Relatórios
exatamente iguais de diferentes duplas (ou alunos) serão considerados cola e não terão
nota atribuída.

Questão 4

Utilizando um Robô Cilíndrico, realize um movimento com a ferramenta do manipulador,

do ponto A = [0,2 1,5 2,7] até o ponto B = [0,8 0,5 1,8] usando uma trajetória no espaço
cartesiano. Utilize um intervalo de tempo de 4s, com passos de 0,01s e mostre

a) As posições inicial e final do braço robótico;

b) A evolução temporal das 3 juntas q durante toda a trajetória;
c) A evolução temporal das posições x, y e z da ferramenta durante toda a trajetória.

Referências
CORKE, P. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®.
Editora Springer, 2017.