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Inversor de Freqncia CFW-08 Manual da Comunicao CANopen

12/2006

Srie: CFW-08 Verso: 4.5X 0899.5601 P/2

IMPORTANTE!
Este manual adicional descreve as funes do protocolo CANopen no inversor de freqncia CFW-08. Deve-se atentar que os inversores com esse protocolo devem ter no cdigo inteligente a verso A3 do carto de controle conforme descrio exemplo: MOD.: CFW080040B2024P0A3Z As informaes contidas no manual do usurio do CFW-08 para o carto de controle A1 (CFW-08 Plus) podem ser usadas para essa verso do carto de controle (A3), porm deve-se atentar para as seguintes modificaes: Includo o protocolo de comunicao CANopen. Excludos os protocolos de comunicao seriais (protocolos WEG, Modbus-RTU e IHM remota serial). A descrio detalhada destas alteraes feita nos itens seguintes.

Sumrio
SOBRE O MANUAL................................................................................................................................................. 7 ABREVIAES E DEFINIES .................................................................................................................................... 7 REPRESENTAO NUMRICA..................................................................................................................................... 7 DOCUMENTOS .......................................................................................................................................................... 7 1. COMUNICAO CANOPEN PARA CFW-08................................................................................................ 8 1.1. KIT DE COMUNICAO CANOPEN PARA CFW-08........................................................................................... 8 1.1.1. Interface do mdulo de comunicao CANopen..................................................................................... 8 2. INTRODUO AO PROTOCOLO CANOPEN.............................................................................................. 9 2.1. CAN ............................................................................................................................................................ 9 2.1.1. Frame de dados .................................................................................................................................... 9 2.1.2. Frame remoto....................................................................................................................................... 9 2.1.3. Acesso rede........................................................................................................................................ 9 2.1.4. Controle de erros.................................................................................................................................. 9 2.1.5. CAN e CANopen ................................................................................................................................. 10 2.2. CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN ........................................................................................................ 10 2.3. MEIO FSICO ................................................................................................................................................ 11 2.4. ENDEREO NA REDE CANOPEN ................................................................................................................... 11 2.5. ACESSO AOS DADOS .................................................................................................................................... 11 2.6. TRANSMISSO DE DADOS ............................................................................................................................ 11 2.7. OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO - COBS.................................................................................. 11 2.8. COB-ID ..................................................................................................................................................... 13 2.9. ARQUIVO EDS............................................................................................................................................ 14 3. INSTALAO EM REDE CANOPEN .......................................................................................................... 15 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 4. CONECTOR CANOPEN ................................................................................................................................. 15 LIGAO DO DRIVE COM A REDE .................................................................................................................. 15 RESISTOR DE TERMINAO .......................................................................................................................... 17 TAXA DE COMUNICAO ............................................................................................................................. 17

PARMETROS DA COMUNICAO CANOPEN...................................................................................... 18 4.1. NOVOS PARMETROS DA COMUNICAO CANOPEN ..................................................................................... 18 4.1.1. P070 Estado do controlador CAN .................................................................................................... 18 4.1.2. P074 Contador de telegramas perdidos............................................................................................ 18 4.1.3. P700 Protocolo CAN ....................................................................................................................... 19 4.1.4. P701 Endereo CAN ........................................................................................................................ 19 4.1.5. P702 Taxa de comunicao CAN ..................................................................................................... 19 4.1.6. P703 Reset de bus off ....................................................................................................................... 20 4.2. PARMETROS ALTERADOS NO CFW-08........................................................................................................ 20 4.2.1. P220 Seleo da fonte local/remoto.................................................................................................. 20 4.2.2. P221 Seleo da referncia de velocidade Situao local .............................................................. 21 4.2.3. P222 Seleo da referncia de velocidade Situao remoto ........................................................... 21 4.2.4. P229 Seleo de comandos Situao local ..................................................................................... 22 4.2.5. P230 Seleo de comandos Situao remoto.................................................................................. 22 4.2.6. P231 Seleo do sentido de giro Situao local e remoto............................................................... 22 4.2.7. P313 Ao para erro de comunicao.............................................................................................. 23 4.3. VARIVEIS BSICAS DA COMUNICAO CANOPEN ...................................................................................... 23 4.3.1. VB02 Estado do inversor.................................................................................................................. 23 4.3.2. VB03 Comando para o inversor ....................................................................................................... 24 4.3.3. VB04 Referncia de velocidade ........................................................................................................ 25

5.

LEDS DE INDICAO................................................................................................................................... 26 5.1. 5.2. 5.3. TIPOS DE INDICAO ................................................................................................................................... 26 ERROR LED (ERR) ..................................................................................................................................... 26 RUN LED (RUN) ........................................................................................................................................ 26

6.

DICIONRIO DE OBJETOS ......................................................................................................................... 28 6.1. ESTRUTURA DO DICIONRIO ........................................................................................................................ 28 5

6.2. TIPOS DE DADOS ......................................................................................................................................... 28 6.2.1. Tipos bsicos ...................................................................................................................................... 29 6.2.2. Tipos compostos ................................................................................................................................. 29 6.2.3. Tipos estendidos ................................................................................................................................. 30 6.3. COMMUNICATION PROFILE - OBJETOS PARA COMUNICAO ......................................................................... 30 6.4. MANUFACTURER SPECIFIC - OBJETOS ESPECFICOS DO CFW-08 ................................................................... 31 7. DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO................................................................................... 32 7.1. OBJETOS DE IDENTIFICAO ........................................................................................................................ 32 7.1.1. Objeto 1000h - Device Type ................................................................................................................ 32 7.1.2. Objeto 1001h - Error Register............................................................................................................. 32 7.1.3. Objeto 1018h - Identity object ............................................................................................................. 33 7.2. SERVICE DATA OBJECTS - SDOS ................................................................................................................. 34 7.2.1. Objeto 1200h - Servidor SDO ............................................................................................................. 34 7.2.2. Funcionamento dos SDOs ................................................................................................................... 35 7.3. PROCESS DATA OBJECTS - PDOS ................................................................................................................. 36 7.3.1. Objetos mapeveis para os PDOs ....................................................................................................... 37 7.3.2. PDOs de recepo .............................................................................................................................. 38 7.3.3. PDOs de transmisso.......................................................................................................................... 41 7.4. NETWORK MANAGEMENT - NMT ................................................................................................................ 44 7.4.1. Controle dos estados do escravo ......................................................................................................... 44 7.4.2. Controle de Erros Node Guarding.................................................................................................... 46 7.4.3. Procedimento de inicializao ............................................................................................................ 48 8. ERROS RELACIONADOS COMUNICAO CANOPEN....................................................................... 50

Sobre o manual
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do inversor de freqncia CFW-08 em rede CANopen, utilizando o kit de comunicao CANopen para CFW-08. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usurio do CFW-08.

Abreviaes e Definies
CAN CiA COB COB-ID SDO PDO RPDO TPDO NMT ASCII ro rw Controller Area Network CAN in Automation Communication Object Communication Object Identifier Service Data Object Process Data Object Receive PDO Transmit PDO Network Management Object American Standard Code for Information Interchange Read only (somente leitura) Read/write (leitura e escrita)

Representao numrica
Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero.

Documentos
O protocolo CANopen para CFW-08 foi desenvolvido baseado nas seguintes especificaes e documentos: Documento CAN Specification CiA DS 301 CANopen Application Layer and Communication Profile CiA DRP 303-1 Cabling and Connector Pin Assignment CiA DSP 306 Electronic Data Sheet Specification for CANopen Verso 2.0 4.02 1.1.1 1.1 Fonte CiA CiA CiA CiA

Tabela 1 - Documentao tcnica sobre CANopen Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA (CAN in Automation), que atualmente a organizao que mantm, divulga e atualiza as informaes relativas rede CANopen.

1. Comunicao CANopen para CFW-08


Para que o inversor de freqncia CFW-08 possa se comunicar na rede CANopen, necessria a utilizao dos seguintes componentes: Inversor de freqncia CFW-08 com carto de controle verso A3. Kit de comunicao CANopen para CFW-08.

1.1. Kit de comunicao CANopen para CFW-08


O kit de comunicao CANopen para CFW-08 (KFB-CO-CFW-08, cdigo 417118221) composto por uma bula de instalao, mais uma IHM com interface CANopen, que deve ser montada no lugar da IHM padro do inversor. Caso o kit seja fornecido separadamente, necessrio fazer sua instalao, de acordo com o descrito na bula de instalao presente no kit. Caso o inversor seja fornecido com o carto de comunicao instalado, basta seguir o descrito neste manual para configurao e operao do equipamento em rede. 1.1.1. Interface do mdulo de comunicao CANopen A interface CANopen disponibiliza os seguintes conectores, chaves e LEDs de interface para o CFW-08:
LEDs de indicao

Resistor de terminao

Conector CANopen (XC13)

Figura 1 Mdulo de interface CANopen para CFW-08 A explicao detalhada de cada um destes componentes feita nos itens seguintes.

2. Introduo ao protocolo CANopen


Para a operao do inversor de freqncia CFW-08 em rede CANopen, necessrio conhecer a forma como a comunicao feita. Para isto, este item traz uma descrio geral do funcionamento do protocolo CANopen, contendo as funes utilizadas pelo CFW08. Para uma descrio detalhada do protocolo, consulte a documentao CANopen indicada na Tabela 1.

2.1. CAN
A rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca de dados na rede. O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do modelo ISO/OSI (camada de enlace de dados) 1. Nesta camada, so definidos os diferentes tipos de telegramas (frames), a forma de deteco de erros, valid ao e arbitrao de mensagens. 2.1.1. Frame de dados Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame (telegrama) de dados. Este tipo de frame composto principalmente por um campo identificador de 11 bits2 (arbitration field), e um campo de dados (data field), que pode conter at 8 bytes de dados. Identificador 8 bytes de dados 11 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7 2.1.2. Frame remoto Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no possui campo de dados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisio para que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado. 2.1.3. Acesso rede Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitir aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem definida pelo identificador do frame CAN, quanto menor o valor deste identificador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o identificador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio. 2.1.4. Controle de erros A especificao CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede muito confivel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que
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Na especificao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como definio da camada 1 deste modelo (camada fsica) 2 A especificao CAN 2.0 define dois tipos de frames de dados: standard (11bits) e extended (29 bits). Para o protocolo CANopen do CFW-08, somente frames standard so aceitos. 9

no so detectados. Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identificar a ocorrncia destes erros, e informar os demais elementos que um erro foi detectado. Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um erro de transmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com sucesso. Caso ocorra uma quantidade considervel de erros, o dispositivo pode ser levado para os seguintes estados: Warning: quando esse contador passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado de warning, significando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros. Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde ele pra de atuar na rede ao detectar que um outro dispositivo enviou um telegrama com erro. Bus Off : por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou receber telegramas. 2.1.5. CAN e CANopen Somente a definio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no suficiente para definir um significado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especificao que indique como o identificador e os dados devem ser montados e como as informaes devem ser trocadas. Desta forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a especificao CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo deve interpretar estes dados. Existem diversos outros protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, J1939, etc., que tambm utilizam frames CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na mesma rede.

2.2. Caractersticas da rede CANopen


Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos da rede CANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identificador responsvel por resolver problemas de conflito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio de possibilitar a comunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser disponibilizados de maneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acesso cclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados. Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso de dados. Isto significar dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo fixo na rede como destino. Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando. Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la, e portanto uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo.

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2.3. Meio fsico


O meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898. Ela define como barramento de transmisso um par tranado com sinal eltrico diferencial. O inversor de freqncia CFW-08 utiliza ainda um circuito de interface com a rede isolado. A fonte de alimentao para a interface CANopen compartilhada com as entradas e sadas digitais e analgicas presente no carto de controle do CFW-08. O componente responsvel pela transmisso e recepo de sinais denominado transceiver, que obedece ao especificado pela ISO 11898.

2.4. Endereo na rede CANopen


Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da rede, e tambm pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser chamado de n. Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deve ser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127. O CFW-08 no possui funes que implementam os servios de gerenciamento de rede, e portanto ele deve ser utilizado em conjunto com algum equipamento que possua tais servios, em geral um mestre da rede CANopen.

2.5. Acesso aos dados


Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm todos os dados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identificado atravs de um ndice, e durante a configurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identificar o que est sendo transmitido. Uma descrio mais detalhada de como o dicionrio de objetos est estruturado fornecida no item 6.

2.6. Transmisso de dados


A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a representao hexadecimal do nmero, e enviando o byte menos significativo do dado primeiro. Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), mais um inteiro com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN. Identificador 11 bits 6 bytes de dados Inteiro 32 bits Inteiro 16 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 Byte 5 78h 56h 34h 12h 00h FFh

2.7. Objetos responsveis pela comunicao - COBs

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Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre os dispositivos da rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como so enviados ou recebidos por um dispositivo. O CFW-08 suporta os seguintes objetos de comunicao (COBs): Tipo de Objeto Service Data Object (SDO) Descrio Os SDOs so objetos responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um dispositivo. Atravs de mensagens utilizando os SDOs, possvel indicar explicitamente (atravs do ndice do objeto), qual o dado que est sendo manipulado. Existem dois tipos de SDOs: Cliente SDO, responsvel por fazer uma requisio leitura ou escrita para um dispositivo da rede, e o Servidor SDO, responsvel por atender esta requisio. Como os SDOs so utilizados geralmente para configurao de um n da rede, so menos prioritrios que outros tipos de mensagens. Somente um SDO do tipo servidor est disponvel para o CFW-08. Os PDOs so utilizados para acessar dados do equipamento sem a necessidade de indicar explicitamente qual o objeto do dicionrio est sendo acessado. Para isso, necessrio configurar previamente quais os dados que o PDO estar transmitindo (mapeamento dos dados). Tambm existem dois tipos de PDOs: PDO de recepo e PDO de transmisso. PDOs usualmente so utilizados para transmisso e recepo de dados utilizados durante a operao do dispositivo, e por isso so mais prioritrios que os SDOs. No disponvel para o CFW-08.

Process Data Object (PDO)

Emergency Object (EMCY) Synchronization Ob- No disponvel para o CFW-08 ject (SYNC) Network Management Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que controle os de(NMT) mais dispositivos da rede (escravos). Este mestre ser responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao dos escravos e seu estado na rede CANopen. Os escravos so responsveis por receber os comandos enviados pelo mestre e executar as aes solicitadas. O CFW-08 opera como um escravo da rede CANopen, e disponibiliza dois tipos de servios que o mestre pode utilizar: servios de controle do dispositivo, onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede, e servios de controle de erros (Node Guarding), onde o escravo envia mensagens peridicas para o mestre para informar que a conexo est ativa. Tabela 2 - Tipos de Objetos de Comunicao - COBs Toda a comunicao do inversor com a rede feita utilizando-se estes objetos, e os dados que podem ser acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo. A descrio do funcionamento de cada COB feita no item 7. O modelo do funcionamento do inversor de freqncia CFW-08, do ponto de vista da interface com a rede CANopen, pode ser descrito pela seguinte figura:
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Figura 2 - Modelo de funcionamento do CFW-08 em rede CANopen

2.8. COB-ID
Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao (COB). Todo COB possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado. Este identificador, chamado de COB-ID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido no campo identificador de um telegrama CAN. Ele pode ser subdividido em duas partes: Cdigo da Funo Endereo do n bit 10 bit 9 bit 8 bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0 Cdigo da funo: indica o tipo de objeto que est sendo transmitido. Endereo do n: indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado. A seguir apresentada uma tabela com os valores padro para os diferentes objetos de comunicao disponveis no CFW-08. necessrio observar que o valor padro do objeto depende do endereo do escravo, com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns para todos os elementos da rede. Estes valores tambm podem ser alterados durante a etapa de configurao do dispositivo. COB NMT SYNC EMCY PDO1 (tx) PDO1 (rx) PDO2 (tx) PDO2 (rx) PDO3 (tx) Cdigo da Funo (bits 10 - 7) 0000 0001 0001 0011 0100 0101 0110 0111 COB-ID Resultante (funo + endereo) 0 128 (80h) 129 - 255 (81h - FFh) 385 - 511 (181h - 1FFh) 513 - 639 (201h - 27Fh) 641 - 767 (281h - 2FFh) 769 - 895 (301h - 37Fh) 897 - 1023 (381h - 3FFh)
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PDO3 (rx) PDO4 (tx) PDO4 (rx) SDO (tx) SDO (rx) Node Guarding

1000 1001 1010 1011 1100 1110

1025 - 1151 (401h 1153 - 1279 (481h 1281 - 1407 (501h 1409 - 1535 (581h 1537 - 1663 (601h 1793 - 1919 (701h

- 47Fh) - 4FFh) - 57Fh) - 5FFh) - 67Fh) - 77Fh)

Tabela 3 - COB-ID para os diferentes objetos

2.9. Arquivo EDS


Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configurao EDS, que contm diversas informaes sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de todos os objetos existentes para comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configurao, para programao dos dispositivos presentes na rede CANopen. O arquivo de configurao EDS para o CFW-08 fornecido juntamente com o produto, e tambm pode ser obtido atravs do site http://www.weg.com.br. necessrio observar a verso de software do inversor, para utilizar um arquivo EDS que seja compatvel com esta verso.

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3. Instalao em rede CANopen


3.1. Conector CANopen
O mdulo de interface CANopen possui um conector de 4 vias localizado na lateral do mesmo (XC13). A tabela a seguir descreve a funo de cada pino deste conector:

Conector Fmea

Conector Macho

Figura 3 - Conector para rede CANopen Conector CANopen 1 CAN_GND (V-) 2 CAN_L 3 Shield 4 CAN_H Tabela 4 - Pinagem do conector CANopen para CFW-08 CAN_GND: representa a referncia do circuito de comunicao, e deve ser ligado na referncia dos demais elementos da rede, sempre que este sinal estiver disponvel. CAN_L e CAN_H: so utilizados para transmisso dos dados, e devem ser conectados em todos os dispositivos da rede (CAN_L conectado ao CAN_L e CAN_H conectado ao CAN_H). Shiled: neste pino deve-se conectar a blindagem do cabo. NOTA! Para melhorar o sinal de referncia e a imunidade a rudos da rede, deve-se tambm aterrar o borne 5 do carto de controle.

3.2. Ligao do drive com a rede


Para interligar os diversos ns da rede, recomenda-se a conexo do equipamento diretamente a partir da linha principal, sem a utilizao de derivaes. Durante a instalao dos cabos, deve-se evitar sua passagem prximo a cabos de potncia, pois devido a interferncia eletromagntica, isto facilita a ocorrncia de erros durante a transmisso. Para evitar problemas de circulao de corrente por diferena de potencial entre diferentes aterramentos, necessrio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra.

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Figura 4 - CFW-08 em rede CANopen O cabo para a ligao dos sinais CAN_L e CAN_H deve ter impedncia caracterstica de aproximadamente 120 Ohm, e um atraso mximo de propagao do sinal de 5ns/m. Outras caractersticas dependem do comprimento do cabo, que deve estar de acordo com a tabela a seguir. Comprimento do cabo Resistncia por metro (m) (mOhm/m) 0 ... 40 70 40 ... 300 <60 300 ... 600 <40 600 ... 1000 <26 rea do condutor (mm2) 0.25 ... 0.34 0.34 ... 0.60 0.50 ... 0.60 0.75 ... 0.80

A figura abaixo mostra algumas possibilidades de ligaes do mdulo em uma rede CANopen. Normalmente utilizada a conexo 1(a) porm a conexo (b) tambm pode ser utilizada dependendo do caso. Note que o pino (V-) do conector deve ser conectado ao terra.

(a)

(b)

Figura 5 - Exemplos de ligao do inversor na rede

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3.3. Resistor de terminao


As extremidades do barramento CAN devem possuir um resistor de terminao no valor de 120 / 0.25W, conectando os sinais CAN_H e CAN_L. O prprio mdulo de comunicao CANopen para CFW-08 possui uma chave para habilitao do resistor, que s deve ser habilitada - colocando ambas as chaves na posio ON - caso o drive seja o primeiro ou ltimo elemento do segmento. O nmero mximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64. Repetidores podem ser utilizados para conectar um nmero maior de dispositivos.

3.4. Taxa de comunicao


A taxa de comunicao (baud rate) que pode ser utilizada por um equipamento na rede CANopen depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela a seguir mostra as taxas de comunicao disponveis para o CFW-08, e o comprimento mximo de cabo que pode ser utilizado na instalao, de acordo com o recomendado pela CiA. Taxa de comunicao 1 Mbit/s (no recomendado) 500 Kbit/s (no recomendado) 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s 10 Kbit/s Comprimento do cabo 40 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m

Tabela 5 - Taxas de comunicao e tamanho da instalao

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4. Parmetros da comunicao CANopen


A seguir sero descritos os parmetros do CFW-08 que possuem relao com a comunicao CANopen. Os demais parmetros no citados aqui no possuem relao direta com esta funo, porm so importantes para a operao do inversor via rede. Deve-se consultar o manual do usurio do CFW-08 para a lista completa de parmetros e sua descrio.

4.1. Novos parmetros da comunicao CANopen


O inversor de freqncia CFW-08 possui um conjunto de parmetros, descritos a seguir, para a configurao do dispositivo em rede CANopen. Estes parmetros somente so acessveis caso utilize-se o carto de controle A3, juntamente com o mdulo de comunicao CANopen para o CFW-08. 4.1.1. P070 Estado do controlador CAN Fornece a informao do estado do dispositivo com relao ao barramento CAN. Ele indicar se o controlador est operando corretamente, ou ento informar o tipo de erro que o inversor apresenta com relao comunicao. Parmetro Descrio P070 Estado do controlador CAN Faixa 0 = Interface CAN desabilitada 1 = Reservado 2 = Interface CAN ativa 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Bus off 6 = Sem alimentao Padro Acesso Somente Leitura

0 Interface CAN desabilitada: o protocolo CANopen no foi programado no parmetro P700. importante lembrar a alterao do P700 somente vlida aps realizar o reset do inversor. 2 Interface CAN ativa: a comunicao via interface CAN est ativa e funcionando sem erros. 3 Warning: uma quantidade razovel de erros de transmisso ou recepo foi detectada via interface CAN. 4 Error Passive: uma grande quantidade de erros de transmisso ou recepo foi detectada via interface CAN. Pode atingir este estado, por exemplo, se o CFW-08 for o nico equipamento ativo conectado na rede. 5 Bus off: a quantidade de erros de transmisso ou recepo ultrapassou o limite mximo, desabilitando a interface CAN. necessrio fazer o reset do equipamento para reiniciar a comunicao. Pode ocorrer por instalao incorreta dos cabos, curto circuito entre os sinais de comunicao, falta de resistor de terminao, etc. 6 Sem alimentao: a alimentao para a interface CAN fornecida pelo cabo do mdulo CANopen conectado ao CFW-08 durante sua instalao. Caso o parmetro apresente este estado, remova o mdulo CAN e verifique instalao do mesmo.

4.1.2. P074 Contador de telegramas perdidos

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Contador que indica quantos telegramas CAN foram perdidos, devido ao fato do inversor no conseguir tratar o telegrama antes que um outro telegrama fosse enviado para a rede. Parmetro Descrio P074 Contador de telegramas 0 ... 9999 perdidos Faixa Padro Acesso Somente leitura

Em condies normais de operao, este contador deve permanecer com o valor 0 (zero). Porm em condies onde se exige muito processamento do inversor tipicamente em freqncias de chaveamento a partir de 10KHz e em modo vetorial caso a taxa de comunicao seja elevada, podem ocorrer perdas de telegramas. Neste caso, pode ser necessrio diminuir a taxa de comunicao ou diminuir a freqncia com que os telegramas so enviados para a rede. 4.1.3. P700 Protocolo CAN Permite selecionar o protocolo da camada de aplicao desejada para a interface CAN. necessrio programar a opo '1' para habilitar o protocolo CANopen para o CFW-08. Parmetro Descrio P700 Protocolo CAN Faixa 0 = Desabilitado 1 = CANopen 2 = Reservado Padro Acesso Leitura / escrita

NOTA! A alterao deste parmetro somente ter efeito caso o inversor seja desligado e ligado novamente. 4.1.4. P701 Endereo CAN Permite selecionar o endereo (Node ID) do CFW-08 na rede CANopen. Parmetro Descrio P701 Endereo CAN Faixa 1 ... 127 Padro 63 Acesso Leitura / escrita

Cada dispositivo da rede precisa ter um endereo diferente dos demais, e portanto podem existir at 127 equipamentos conectados em uma mesma rede CANopen. NOTA! A alterao deste parmetro somente ter efeito caso o inversor seja desligado e ligado novamente. 4.1.5. P702 Taxa de comunicao CAN Permite selecionar a taxa de comunicao (baud rate) para a interface CAN do CFW-08.

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Parmetro Descrio Faixa Padro Acesso P702 Taxa de comunicao 0 = 1 Mbit/s (no recomendado) 0 Leitura / CAN 1 = Reservado escrita 2 = 500 Kbit/s (no recomendado) 3 = 250 Kbit/s 4 = 125 Kbit/s 5 = 100 Kbit/s 6 = 50 Kbit/s 7 = 20 Kbit/s 8 = 10 Kbit/s Para que os dispositivos da rede possam se comunicar, necessrio que todos possuam a mesma taxa de comunicao configurada. No esquecer tambm que existe uma limitao da taxa de comunicao de acordo com o comprimento do cabo usado na instalao (ver Tabela 5). NOTA! A alterao deste parmetro somente ter efeito caso o inversor seja desligado e ligado novamente. 4.1.6. P703 Reset de bus off Permite escolher qual deve ser a ao do inversor caso ocorra erro de bus off. Parmetro Descrio P703 Reset de bus off Faixa 0 = manual 1 = automtico Padro 0 Acesso Leitura / escrita

0 Manual: caso o inversor detecte erro de bus off, ser indicado E34 na IHM do produto, e executada a ao programada no parmetro P313. O inversor somente voltar a comunicar aps o operador fazer o reset manual do inversor. 1 Automtico: caso seja detectado erro de bus off, o inversor reiniciar automaticamente a comunicao. Neste caso, nenhuma ao ou indicao na IHM feita. NOTA! Os parmetros P070, P074, P700, P701, P702 e P703 somente so acessveis caso utilize-se o carto de controle A3, juntamente com o mdulo de comunicao CANopen para o CFW-08.

4.2. Parmetros alterados no CFW-08


Alm dos parmetros descritos no item anterior, outros parmetros que possuem relao direta com a comunicao CANopen do CFW-08 tiveram suas funes alteradas, conforme descrito a seguir. 4.2.1. P220 Seleo da fonte local/remoto Permite definir qual a fonte de seleo entre o modo de operao local e remoto do CFW-08.

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Parmetro Descrio P220 Seleo da fonte Local/Remoto

Faixa 0 = Sempre Local 1 = Sempre Remoto 2 = Tecla HMI-CFW08-P (default: local) 3 = Tecla HMI-CFW08-P (default: remoto) 4 = DI2 a DI4 5 = CANopen (default: local) 6 = CANopen (default: remoto)

Padro 2

Acesso Leitura / escrita

Para que seja possvel alterar o modo de operao via rede CANopen, necessrio programar este parmetro com a opo 5 ou 6. O modo de operao default indica qual o modo de operao aps a energizao ou reset do inversor. NOTA! As opes 5 e 6 possuem funes diferentes das descritas no manual do usurio, devido ao fato do carto de controle A3 no possuir funes relativas aos protocolos seriais (protocolos WEG, Modbus-RTU e IHM remota serial). Alteraes semelhantes foram feitas nos parmetros P221, P222, P229 e P230. 4.2.2. P221 Seleo da referncia de velocidade Situao local Permite definir, para o modo de operao local, qual deve ser a fonte para a referncia de velocidade do inversor. Parmetro Descrio P221 Seleo da referncia de velocidade Situao local Faixa 0 = Teclas HMI 1 = AI1 2, 3 = AI2 4 = E.P. 5 = CANopen 6 = Multispeed 7 = Soma AI 0 8 = Soma AI Padro 0 Acesso Leitura / escrita

Para que seja possvel indicar a referncia de velocidade via rede CANopen em modo local, deve-se programar este parmetro com a opo 5. 4.2.3. P222 Seleo da referncia de velocidade Situao remoto Permite definir, para o modo de operao remoto, qual deve ser a fonte para a referncia de velocidade do inversor.

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Parmetro Descrio P222 Seleo da referncia de velocidade Situao remoto

Faixa 0 = Teclas HMI 1 = AI1 2, 3 = AI2 4 = E.P. 5 = CANopen 6 = Multispeed 7 = Soma AI 0 8 = Soma AI

Padro 0

Acesso Leitura / escrita

Para que seja possvel indicar a referncia de velocidade via rede CANopen em modo remoto, deve-se programar este parmetro com a opo 5. 4.2.4. P229 Seleo de comandos Situao local Permite definir, para o modo de operao local, qual a fonte de comandos do inversor. Parmetro Descrio Faixa P229 Seleo de comandos 0 = Tecla HMI-CFW08-P Situao local 1 = Bornes 2 = CANopen Padro 0 Acesso Leitura / escrita

Para que seja possvel comandar o inversor via rede CANopen em modo local, deve-se programar este parmetro com a opo 2. 4.2.5. P230 Seleo de comandos Situao remoto Permite definir, para o modo de operao remoto, qual a fonte de comandos do inversor. Parmetro Descrio Faixa P230 Seleo de comandos 0 = Tecla HMI-CFW08-P Situao remoto 1 = Bornes 2 = CANopen Padro 0 Acesso Leitura / escrita

Para que seja possvel comandar o inversor via rede CANopen em modo remoto, deve-se programar este parmetro com a opo 2. 4.2.6. P231 Seleo do sentido de giro Situao local e remoto Permite definir como controlado o sentido de giro. Parmetro Descrio P231 Seleo do sentido de giro Situao local e remoto Faixa 0 = Horrio 1 = Anti-horrio 2 = Comandos, conforme P229 e P230 Padro 2 Acesso Leitura / escrita

Para que seja possvel controlar o sentido de giro via rede CANopen, deve-se programar este parmetro com a opo 2.
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4.2.7. P313 Ao para erro de comunicao Quando o CFW-08 est sendo operado via rede, caso um erro de comunicao ocorra possvel programar no P313 uma ao que o inversor executar automaticamente no caso de falha da comunicao. Parmetro Descrio P313 Ao para erro de comunicao Faixa 0 = Desabilita por rampa 1 = Desabilita geral 2 = Somente indica erro 3 = Vai para modo local Padro 2 Acesso Leitura / escrita

Para a comunicao CANopen, so considerados erros de comunicao os erros 33 (sem alimentao), erro 34 (bus off) e erro 35 (Node Guarding). 0 Desabilita por rampa: o inversor para o motor de acordo com a rampa de desacelerao programada 1 Desabilita geral: o inversor desabilitado e o motor para por inrcia. 2 Somente indica erro: caso ocorra um dos erros citados, o inversor indica erro no display e permanece no estado atual. 3 Vai para modo local: caso o inversor esteja em modo remoto, este passa automaticamente para modo local. NOTA! O inversor somente executar a ao indicada se esta ao estiver programada para ser executada via rede CANopen. Para o erro de bus off (E34), a ao somente ser executada se o parmetro P703 estiver programado com a opo 0 (zero).

4.3. Variveis bsicas da comunicao CANopen


Alm dos parmetros, tambm foram disponibilizadas algumas variveis bsicas, acessveis somente via interface CANopen. Utilizando estas variveis possvel monitorar os estados e enviar comandos e referncia de velocidade via rede CANopen. Estas variveis so mapeadas como objetos da comunicao CANopen, e devem ser acessadas utilizando os mecanismos de comunicao descritos no captulo seguinte. 4.3.1. VB02 Estado do inversor A varivel bsica 2 uma varivel de leitura que representa o estado do inversor de freqncia CFW-08. Possui 16 bits, que pode ser dividido em dois bytes: Byte inferior: representa o cdigo de erros do inversor. Caso o drive esteja no estado de erro (bit 15 = 1), os bits 0 at 7 indicaro o cdigo do erro atual. Exemplos: - Byte inferior = 2, CFW-08 est com E02 subtenso no circuito intermedirio. - Byte inferior = 6, CFW-08 est com E06 erro externo. Byte superior: representa o estado do inversor. Cada bit possui um significado, de acordo com a tabela a seguir:

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Bit 8

Funo Habilitado por rampa Habilitado geral

10

Sentido de giro

11

JOG

12

Local/remoto

13

Subtenso

Descrio Indica se a rampa do inversor est habilitada ou no. Bit 8 = 0: habilita por rampa (gira/pra) inativo. Bit 8 = 1: habilita por rampa ativo. Indica se o inversor est habilitado geral ou no. Bit 9 = 0: habilita geral inativo. Bit 9 = 1: habilita geral ativo. Indica o sentido de giro do motor. Bit 10 = 0: sentido de giro anti-horrio. Bit 10 = 1: sentido de giro horrio. Indica se a funo JOG est habilitada. Bit 11 = 0: JOG inativo. Bit 11 = 1: JOG ativo. Indica qual o modo de operao do inversor. Bit 12 = 0: em modo local. Bit 12 = 1: em modo remoto. Indica se o inversor possui ou no subtenso. Bit 13 = 0: sem subtenso. Bit 13 = 1: com subtenso. Indica se o drive est em estado de erro ou no. Bit 15 = 0: sem erro. Bit 15 = 1: com erro. O cdigo do erro pode ser lido atravs do byte inferior desta mesma palavra.

14 15

Reservado Em erro

4.3.2. VB03 Comando para o inversor A varivel bsica 3 permite enviar comandos (partir/parar, alterar sentido de giro, etc.) para o CFW-08. Possui 16 bits com as seguintes funes: Bit 0 Funo Habilita rampa Descrio Permite habilitar a rampa do inversor. Bit 0 = 0: desabilita por rampa (pra). Bit 0 = 1: habilita a rampa (gira). Obs.: para executar esta funo, necessrio que o inversor esteja habilitado geral. Permite executar o comando habilita geral. Bit 1 = 0: desabilita geral (pra por inrcia). Bit 1 = 1: habilita geral. Permite selecionar o sentido de giro do drive. Bit 2 = 0: sentido anti-horrio. Bit 2 = 1: sentido horrio. Possibilita acionar a funo JOG. Bit 3 = 0: JOG inativo. Bit 3 = 1: JOG ativo. Permite selecionar o modo de operao. Bit 4 = 0: local. Bit 4 = 1: remoto.

Habilita geral

Sentido de giro

JOG

Local/remoto

5 ... 6

Reservado

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Reset de erros

Caso o inversor esteja em estado de erro, este bit permite fazer o reset de erros do dispositivo. Bit 7 = 0: sem ao. Bit 7 = 1: faz reset de erros do inversor.

NOTA! Os comandos acima somente sero executados se os mesmos estiverem programados para operar via CANopen. O reset de erros do drive far com que o drive seja reiniciado, incluindo o reset da comunicao CANopen. Para a comunicao CANOpen, no necessria a utilizao dos bits da mscara, como ocorria para a comunicao serial. 4.3.3. VB04 Referncia de velocidade A varivel bsica 4 permite programar a referncia de freqncia desejada para o CFW-08 via rede CANopen. Esta varivel utiliza duas casas decimais de resoluo para indicar a referncia de freqncia. Exemplos: Referncia de velocidade desejada: 5,00Hz valor enviado via CANopen: 500. Referncia de velocidade desejada: 32,50Hz valor enviado via CANopen: 3250.

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5. LEDs de Indicao
O mdulo de comunicao CANopen possui dois LEDs de indicao do estado da rede: Error LED (ERR): faz a indicao de estados de erro da comunicao CANopen. Run LED (RUN): indica o estado do escravo na rede CANopen.

Estes LEDs fornecem informaes importantes sobre o funci onamento do CFW-08 em rede CANopen. Durante a inicializao do inversor, caso o protocolo CANopen esteja habilitado, ambos os LEDs so acesos para teste por um perodo de aproximadamente 200 ms. Aps este perodo, eles faro indicaes conforme mostrado a seguir.

5.1. Tipos de indicao


Alm dos estados aceso e apagado, os seguintes comportamentos tambm podem ser visualizados: Intermitente: o LED fica um perodo de 200 ms aceso, seguido de um perodo de 200 ms apagado. Uma piscada: o LED fica um perodo de 200 ms aceso, seguido de um perodo de 1 segundo apagado. Duas piscadas: o LED acende duas vezes por um perodo de 200 ms (com um perodo de 200 ms apagado entre estas indicaes), seguido de um perodo de 1 segundo apagado.

5.2. Error LED (ERR)


O LED de erro CANopen indica erros da camada fsica do barramento CAN, alm de erros da comunicao CANopen. Possui cor vermelha. Indicao Apagado Uma piscada Estado Descrio Sem erro O inversor est operando normalmente Atingido o estado Os contadores internos de erro do controlador CAN de warning atingiram o estado de warning, devido a erros da comunicao CAN. Esta indicao tambm vlida caso o inversor esteja no estado error passive. Duas piscadas Falha no servio Aps o servio de Node Guarding ter sido inicializade controle de er- do pelo mestre, ocorreu timeout na troca de telegraros Node Guar- mas entre o mestre e o escravo, ocasionando este ding erro. Aceso Bus off O controlador CAN atingiu o estado de bus off. Tabela 6- Indicaes do LED de erro

5.3. Run LED (RUN)


O LED de operao CANopen indica o estado do escravo na comunicao CANopen, conforme indicado no item 7.4.1. Possui cor verde.
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Indicao Uma piscada Intermitente

Aceso

Estado Estado parado (STOPPED) Pr-operacional (PREOPERATIONAL) Operacional (OPERATIONAL)

Descrio O inversor encontra-se no estado parado. O inversor encontra-se no estado pr-operacional.

O inversor encontra-se no estado operacional.

Tabela 7- Indicaes do LED de erro

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6. Dicionrio de Objetos
O dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so acessveis via rede CANopen. Um objeto desta lista identificado atravs de um ndice de 16 bits, e baseado nesta lista que toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada. O documento CiA DS 301 define um conjunto mnimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve possuir. Os objetos disponveis nesta lista so agrupados de acordo com o tipo de funo que ele executa. Os objetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira: ndice Objetos Descrio 0001h - 0360h Definio dos tipos de dados Utilizado como referncia para os tipos de dados suportados pelo sistema. 1000h Objetos de comunicao So objetos comuns a todos os dispositi1FFFh vos CANopen. Contm informaes gerais sobre o equipamento e tambm dados para a configurao da comunicao. 2000h Objetos especficos do fabri- Nesta faixa, cada fabricante de equipa5FFFh cante mentos CANopen livre para definir quais dados estes objetos iro representar. 6000h Objetos padronizados para Esta faixa reservada para objetos que 9FFFh dispositivos descrevem o comportamento de equipamentos similares, independente do fabricante. No utilizada pelo CFW-08. Tabela 8 - Agrupamentos do dicionrio de objetos Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados para uso futuro.

6.1. Estrutura do dicionrio


A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato: ndice Objeto Nome Tipo Acesso

ndice: indica diretamente o ndice do objeto no dicionrio. Objeto: descreve que informao o ndice armazena (varivel simples, array, record, etc.) Nome: contm o nome do objeto para facilitar sua identificao. Tipo: indica diretamente o tipo de dado armazenado. Para variveis simples, este tipo pode ser um inteiro, um float, etc. Para arrays, ele indica o tipo do dado contido no array. Para records, ele indica o formato do record, de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h - 0360h). Acesso: informa se o objeto em questo est acessvel somente para leitura (ro), para leitura e escrita (rw), ou uma constante (const). Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub-ndice, que no descrito na estrutura do dicionrio.

6.2. Tipos de dados


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A primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h - 0360h) descreve os tipos de dados que podem ser acessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e floats, ou tipos compostos, formados por um conjunto de entradas, como records e arrays. A seguir so apresentados os tipos de objetos utilizados pelo CFW-08. 6.2.1. Tipos bsicos Os tipos bsicos de dados suportados so os seguintes: Inteiros com sinal : existem trs tipos de inteiros com sinal suportados pelo CFW-08, INTEGER8, INTEGER16 e INTEGER32, que representam, respectivamente, inteiros com 8, 16 e 32 bits de dados. Inteiros com sinal so calculados utilizando complemento de dois, e durante a transmisso, sempre o byte menos significativo transmitido primeiro em um telegrama CAN. Inteiros sem sinal : existem trs tipos de inteiros sem sinal suportados pelo CFW-08, UNSIGNED8, UNSIGNED16 e UNSIGNED32, que representam, respectivamente, inteiros com 8, 16 e 32 bits de dados. Tambm durante a transmisso, sempre o byte menos significativo transmitido primeiro.

6.2.2. Tipos compostos possvel formar novos tipos de dados atravs do agrupamento de tipos bsicos em listas (arrays - formados por um nico tipo de dado) e estruturas (records - formado por diversos tipos de dados). Neste caso, cada item deste tipo identificado atravs de um sub-ndice. Os tipos compostos utilizados pelo inversor so listados abaixo. PDO COMM PARAMETER: este record define as informaes necessrias para configurar um PDO para a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo utilizado so detalhados no item 7.3. Sub-ndice 00h 01h 02h 03h 04h 05h Descrio da entrada Nmero de entradas suportadas neste record COB-ID Transmission type Inhibit time Reservado Event timer Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 UNSIGNED16

Tabela 9 - Record para configurao dos PDOs PDO MAPPING: este record define como mapear os dados que sero transmitidos por um PDO durante a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo utilizado so detalhados no item 7.3.

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Sub-ndice 00h 01h 02h ... 40h

Descrio da entrada Nmero de objetos mapeados no PDO 1o objeto mapeado 2o objeto mapeado ... 64o objeto mapeado

Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 ... UNSIGNED32

Tabela 10 - Record para mapeamento dos dados de um PDO SDO PARAMETER: este record define as informaes necessrias para configurar um SDO para a comunicao CANopen. O contedo e forma como cada campo utilizado so detalhados no item 7.2. Sub-ndice 00h 01h 02h 03h Descrio da entrada Nmero de entradas suportadas neste record COB-ID cliente servidor COB-ID servidor cliente Node-ID do cliente/servidor Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED8

Tabela 11 - Record para configurao dos SDOs IDENTITY : este record utilizado para descrever o tipo de dispositivo presente na rede. Sub-ndice 00h 01h 02h 03h 04h Descrio da entrada Nmero de entradas suportadas neste record Vendor-ID Product Code Revision Number Serial Number Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32

Tabela 12 - Record para identificao do dispositivo 6.2.3. Tipos estendidos O CFW-08 no possui tipos estendidos.

6.3. Communication Profile - Objetos para comunicao


Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem, no dicionrio de objetos, parte responsvel pelas configuraes da comunicao na rede CANopen. Estes objetos so comuns a todos os dispositivos, porm somente alguns so obrigatrios. A seguir apresentada uma lista com os objetos desta faixa suportados pelo CFW-08. ndice 1000h 1001h 100Ch 100Dh 1018h Objeto VAR VAR VAR VAR RECORD Nome Device Type Error Register Guard Time Life Time Factor Identity Object Server SDO Parameter Tipo UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED8 Identity Acesso ro ro rw rw ro

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1200h 1400h 1600h 1800h 1A00h

RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD

1st Server SDO Parameter SDO Parameter Receive PDO Communication Parameter 1st receive PDO Parameter PDO CommPar Receive PDO Mapping Parameter 1st receive PDO Mapping PDO Mapping Transmit PDO Communication Parameter 1st transmit PDO Parameter PDO CommPar Transmit PDO Mapping Parameter 1st transmit PDO Mapping PDO Mapping

ro rw rw rw rw

Tabela 13 - Lista de objetos do CFW-08 - Communication Profile Demais objetos no mostrados nesta lista no so utilizados pelo CFW-08, ou ento esto em faixas reservadas do dicionrio.

6.4. Manufacturer Specific - Objetos especficos do CFW-08


Nos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para definir quais objetos estaro presentes, o tipo e a funo de cada objeto. No caso do CFW-08, nesta faixa de objetos foi disponibilizada a lista de parmetros. Atravs destes parmetros possvel operar o CFW-08, executando qualquer funo que o inversor possa realizar. Os parmetros foram disponibilizados a partir do ndice 2000h, e com o nmero do parmetro somado a este ndice para obter sua posio no dicionrio. As variveis bsicas foram disponibilizadas a partir do ndice 3388h, com o nmero da varivel somado a este ndice para obter sua posio no dicionrio. A tabela a seguir ilustra como esto distribudos os parmetros no dicionrio de objetos. ndice 2000h 2003h 2004h 2005h ... 2064h 2065h ... 338Ah 338Bh 338Ch Objeto VAR VAR VAR VAR ... VAR VAR ... VAR VAR VAR Nome P000 Parmetro de acesso P003 Corrente do motor P004 Tenso CC P005 Freqncia de sada ... P100 Tempo de acelerao P101 Tempo de desacelerao ... VB02 Estado do inversor VB03 Comando lgico VB04 Referncia de velocidade Tipo INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 ... INTEGER16 INTEGER16 ... UNSIGNED16 UNSIGNED16 INTEGER16 Acesso rw ro ro ro ... rw rw ... ro rw rw

Tabela 14 - Lista de objetos do CFW-08 - Manufacturer Specific O arquivo eds que acompanha o produto traz a lista de todos os parmetros acessveis via interface CANopen. Para a lista completa e uma descrio detalhada dos parmetros, consulte o manual do usurio do CFW-08. necessrio saber operar o inversor atravs dos parmetros para poder programar corretamente sua operao via rede CANopen.

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7. Descrio dos objetos de comunicao


Nesta seo so descritos detalhadamente cada um dos objetos citados na Tabela 13, alm de descrever tambm o funcionamento dos objetos de comunicao (COBs) referenciados no item 2.7. necessrio conhecer como estes objetos so operados para utilizar as funes disponveis para a comunicao do CFW-08.

7.1. Objetos de identificao


Existe um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identificao do equipamento, porm no possuem influncia no seu comportamento na rede CANopen. 7.1.1. Objeto 1000h - Device Type Este objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade. ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1000h Device type VAR UNSIGNED32 ro No UNSIGNED32 0001.0192h

Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de perfil (profile) que o dispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo especfica, de acordo com o perfil especificado. Para o CFW-08, estes valores so respectivamente 0192h (segue o especificado pelo documento Device Profile Drives and Motion Control), e 0001h (possui funcionalidades de inversor de freqncia). 7.1.2. Objeto 1001h - Error Register Este objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O tipo de erro regi strado para o CFW-08 segue o descrito pela Tabela 15. ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Bit 0 1
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1001h Error register VAR UNSIGNED8 ro Sim UNSIGNED8 0

Significado Erro genrico Corrente

2 3 4 5 6 7

Tenso Temperatura Comunicao Reservado (sempre 0) Reservado (sempre 0) Especfico do fabricante Tabela 15 - Estrutura do objeto Error Register

Caso o dispositivo apresente algum erro, o bit equivalente deve ser ativado. O primeiro bit (erro genrico) dever ser ativado em qualquer situao de erro. 7.1.3. Objeto 1018h - Identity object Traz informaes gerais sobre o dispositivo. ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1018h Identity objetct Record Identity 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 4 1 Vendor ID ro No UNSIGNED32 0000.0123h 2 Cdigo do produto ro No UNSIGNED32 De acordo com o modelo do inversor. O arquivo EDS informa o cdigo do produto para cada modelo existente 3 Nmero da reviso ro No UNSIGNED32 De acordo com a verso de firmware do equipamento
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Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

4 Nmero serial ro No UNSIGNED32 Diferente para cada CFW-08

O Vendor ID um nmero que identifica o fabricante junto CiA. Neste caso, W EG Indstrias S.A. - Diviso Automao representada pelo nmero 0000.00123h. O cdigo do produto definido pelo fabricante, e varia de acordo com o modelo do inversor. O nmero da reviso representa a verso de firmware do equipamento. O sub-ndice 4 um nmero serial nico para cada inversor de freqncia CFW-08 em rede CANopen.

7.2. Service Data Objects - SDOs


Os SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado dispositivo na rede. Eles so utilizados para a configurao, e portanto possuem baixa prioridade, j que no devem ser utilizados para comunicar dados necessrios para a operao do dispositivo. Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com o cliente (usualmente o mestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload) ou escrita (download) para um servidor, e este responde ao que foi requisitado.

Figura 6 - Comunicao entre Cliente e Servidor SDO 7.2.1. Objeto 1200h - Servidor SDO O CFW-08 possui um nico SDO do tipo servidor, que possibilita o acesso a todo o seu dicionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode configurar a comunicao, parmetros e modos de operao do inversor. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipo SDO PARAMETER (ver item 6.2.2), para a sua configurao, possuindo a seguinte estrutura: ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio
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1200h Server SDO Parameter Record SDO Parameter 0 Nmero do ltimo sub-ndice

Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

ro No UNSIGNED8 2 1 COB-ID Cliente - Servidor (rx) ro No UNSIGNED32 600h + Node-ID 2 COB-ID Servidor - Cliente (tx) ro No UNSIGNED32 580h + Node-ID

7.2.2. Funcionamento dos SDOs Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte estrutura: Identificador 11 bits Comando byte 0 ndice byte 1 byte 2 8 bytes de dados Sub-ndice Dados do objeto byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7

O identificador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) do servidor destino. Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo Node-ID 1, deve enviar uma mensagem com o identificador igual a 601h. O servidor ir receber esta mensagem e responder com um telegrama cujo COB-ID igual a 581h. O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um cliente para um servidor, podem ser utilizados os seguintes comandos: Comando 22h 23h 2Bh 2Fh 40h 60h ou 70h Funo Download Download Download Download Upload Upload segment Descrio Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Leitura de objeto Leitura segmentada Dados do objeto Indefinido 4 bytes 2 bytes 1 byte No utilizado No utilizado

Tabela 16 - Cdigo dos comandos para cliente SDO Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo para o qual esta requisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor SDO) poder responder para o cliente o telegrama recebido. O
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telegrama de resposta possuir tambm a mesma estrutura do telegrama de requisio, porm os comandos sero diferentes: Comando 60h 43h 4Bh 4Fh 41h Descrio Resposta para escrita em objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Inicia resposta segmentada para leitura 01h ... 0Dh Upload segment ltimo segmento de dados para leitura Funo Download Upload Upload Upload Upload segment Dados do objeto No utilizado 4 bytes 2 bytes 1 byte 4 bytes 8 ... 2 bytes

Tabela 17 - Cdigo dos comandos para servidor SDO Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma nica mensagem pode ser transmitida pelo servidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que cliente e servidor troquem mltiplos telegramas. Um telegrama somente completo aps a confirmao do servidor para a requisio feita pelo cliente. Caso algum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no h resposta do servidor), o cliente poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o cdigo do comando igual a 80h. NOTA! Quando o SDO utilizado para escrita nos objetos que representam os parmetros do CFW-08 (objetos a partir do ndice 2000h), este valor salvo na memria no voltil do inversor de freqncia. Desta forma, depois de desligado ou feito o reset do equipamento, os valores configurados no so perdidos. Para os demais objetos, estes valores no so salvos automaticamente, de maneira que necessrio reescrever os valores desejados. Exemplo: um cliente SDO solicita para um CFW-08 no endereo 1, a leitura do objeto identificado pelo ndice 2000h, sub-ndice 0 (zero), que representa um inteiro de 16 bits. O telegrama do mestre possui a seguinte forma: Identificador Comando 601h 40h ndice 00h 20h Sub-ndice 00h Dados 00h 00h

00h

00h

O CFW-08 responde requisio, indicando que o valor para o referido objeto igual a 9993: Identificador Comando 581h 4Bh ndice 00h 20h Sub-ndice 00h Dados 03h 00h

E7

00h

7.3. Process Data Objects - PDOs


Os PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do dispositivo, que muitas vezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eficiente. Por isso, eles possuem uma prioridade maior do que os SDOs.
3

No esquecer que qualquer dado do tipo inteiro, a ordem de transferncia dos bytes vai do menos significativo at o mais significativo 36

Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama (ndices e sub-ndices so omitidos), e desta forma possvel fazer uma transmisso mais eficiente, com maior volume de dados em um nico telegrama. Porm necessrio configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO, de forma que, mesmo sem a indicao do ndice e sub-ndice, seja possvel saber o contedo do telegrama. Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs de transmisso so responsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de recepo ficam responsveis por receber e tratar estes dados. Desta forma possvel que haja comunicao entre escravos da rede CANopen, basta configurar um escravo para transmitir uma informao, e um ou mais escravos para receber esta informao.

Figura 7 - Comunicao utilizando PDOs NOTA! PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estado operacional. A Figura 8 ilustra os estados disponveis para um n da rede CANopen. 7.3.1. Objetos mapeveis para os PDOs Para um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja mapevel para o contedo do PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h - 1FFFh), o campo Mapevel informa se ele ou no mapevel. Usualmente, apenas informaes necessrias para a operao do dispositivo so mapeveis, como comandos para habilitao, status do dispositivo, referncias, etc. Informaes para configurao do dispositivo no so acessveis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar os SDOs. Para os objetos especficos do CFW-08 (2000h - 5FFFh), a tabela a seguir apresenta alguns objetos mapeveis para os PDOs. Parmetros com acesso apenas para leitura (ro) podem ser utilizados apenas por PDOs de transmisso, enquanto que os demais parmetros podem ser utilizados apenas por PDOs de recepo. O arquivo EDS do CFW-08 traz a lista de todos os objetos disponveis para o inversor, informando se o objeto mapevel ou no. ndice 2003h 2004h Objeto VAR VAR Nome P003 Corrente do motor P004 Tenso do circuito intermedirio Tipo INTEGER16 INTEGER16 Acesso ro ro
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2005h 2007h 2008h 2009h 200Eh 2028h 2064h 2065h 2079h 220Dh 338Ah 338Bh 338Ch

VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR

P005 Freqncia de sada P007 Tenso de sada P008 Temperatura do motor P009 Torque do motor P014 ltimo erro ocorrido P040 Varivel de processo P100 Tempo de acelerao P101 Tempo de desacelerao P121 Referncia de velocidade via teclas P525 Setpoint do regulador PID via teclas VB02 Estado do inversor VB03 Comando do inversor VB04 Referncia de velocidade CANopen

INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 INTEGER16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 INTEGER16

ro ro ro ro ro ro rw rw rw rw ro rw rw

Tabela 18 - Lista de parmetros mapeveis para PDOs 7.3.2. PDOs de recepo Os PDOs de recepo, ou RPDOs, so responsveis por receber dados que outros dispositivos enviam para a rede CANopen. O CFW-08 possui apenas um PDO de recepo, podendo receber at 8 bytes de dados. O RPDO possui dois parmetros para sua configurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir. PDO_COMM_PARAMETER ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
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1400h Receive PDO communication parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 2 1 COB-ID usado pelo PDO rw No UNSIGNED32 200h + Node-ID 2 Tipo de transmisso rw No UNSIGNED8 254

O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de recepo. Sempre que uma mensagem for enviada para a rede, este objeto ir ler qual o COB-ID desta mensagem, e caso ele seja igual ao valor deste campo, a mensagem ser recebida pelo dispositivo. Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura: Bit 31 (MSB) 30 29 28 11 10 0 (LSB) Valor 0 1 0 0 0 X Descrio PDO est habilitado PDO est desabilitado RTR permitido Tamanho do identificador = 11 bits No utilizado pelo CFW-08, sempre 0 COB-ID de 11 bits

Tabela 19 - Descrio do COB-ID O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO. Os bits 30 e 29, que devem ser mantidos em 0 (zero), indicam respectivamente que o PDO aceita frames remotos (RTR frames) e que utiliza identificador de 11 bits. Como o inversor de freqncia CFW-08 no utiliza identificadores de 29 bits, os bits de 28 - 11 devem ser mantidos em 0 (zero), enquanto que os bits de 10 at 0 (zero) so usados para configurar o COB-ID para o PDO. O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, de acordo com a tabela a seguir. Tipo de transmisso Cclico 0 1 240 241 251 252 253 254 255 Transmisso de PDOs Acclico Sncrono Assncrono RTR Reservado

Tabela 20 - Descrio do tipo de transmisso Valores 0 240: relacionado com o telegrama SYNC. No utilizado pelo CFW-08, uma vez que este no suporta telegramas do tipo SYNC. Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepo. Valores 254 e 255: indica que no possui relao com o objeto de sincronizao. Ao receber uma mensagem, seus valores sero atualizados imediatamente. PDO_MAPPING ndice Nome Objeto Tipo 1600h Receive PDO mapping Record PDO MAPPING
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Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

0 Nmero de objetos mapeados ro No 0 = desabilitado 1 ... 4 = nmero de objetos mapeados 2 1 1 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 338B.0010h 2 2 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 338C.0010h 3 3 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 0 4 4 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 0

Este parmetro indica os objetos mapeados no PDO de recepo do CFW-08. Para este RPDO, possvel mapear at quatro objetos diferentes, desde que o tamanho total no ultrapasse oito bytes. O mapeamento de um objeto feito indicando o seu ndice, sub-ndice4 e tamanho (em bits) em um campo UNSIGNED32, com o seguinte formato: UNSIGNED32 Sub-ndice (8 bits)

ndice (16 bits)

Tamanho do objeto (8 bits)

Por exemplo, analisando o mapeamento padro do PDO de recepo, temos:


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Sub-ndice 0 = 2: o RPDO possui dois objetos mapeados.

Caso o objeto seja do tipo VAR e no possua sub-ndice, deve ser indicado o valor 0 (zero) para o subndice 40

Sub-ndice 1 = 338B.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 338Bh, sub-ndice igual a 0 (zero) e tamanho de 16 bits. Este objeto corresponde palavra de controle do inversor (ver item 4.3.2). Sub-ndice 2 = 338C.0010h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 338Ch, sub-ndice igual a 0 (zero) e tamanho de 16 bits. Este objeto corresponde referncia de velocidade do inversor (ver item 4.3.3). Desta forma, sempre que este PDO receber um telegrama, ele vai saber que o telegrama dever conter quatro bytes de dados, com o contedo para a palavra de controle e referncia de velocidade para o CFW-08. possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos objetos mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes. NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 4 podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO. Para agilizar a atualizao dos dados via PDO, os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil do inversor. Desta forma, aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modificados por um RPDO voltam para o seu valor padro. No esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso o CFW-08 esteja no estado operacional. 7.3.3. PDOs de transmisso Os PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir dados para a rede CANopen. O CFW-08 possui apenas um PDO de transmisso, podendo transmitir at 8 bytes de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois parmetros para sua configurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir. PDO_COMM_PARAMETER ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso 1800h Transmit PDO Parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 5 1 COB-ID usado pelo PDO rw
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Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

No UNSIGNED32 180h + Node-ID 2 Tipo de transmisso rw No UNSIGNED8 254 3 Tempo entre transmisses rw No UNSIGNED16 4 Reservado rw No UNSIGNED8 5 Temporizador de eventos rw No 0 = desabilitado UNSIGNED16 0

O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar uma mensagem para a rede, o identificador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura deste campo descrita na Tabela 19. O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela Tabela 20. Porm seu funcionamento diferente para PDOs de transmisso: Valores 0 240, 252: relacionado com o telegrama SYNC. No utilizado pelo CFW08, uma vez que este no suporta telegramas do tipo SYNC. Valor 253: o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto. Valores 254 e 255: o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5. No sub-ndice 3 possvel programar um tempo mnimo (em mltiplos de 100us) que deve transcorrer para que, depois de transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por este PDO. O valor 0 (zero) desabilita esta funo.
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O sub-ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para a envio automtico de um PDO. Desta forma, sempre que um PDO for configurado para o tipo assncrono, possvel programar o valor deste temporizador (em mltiplos de 1ms), para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado. NOTA! Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transmisso do telegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso indefinida do PDO e impedindo que outros objetos menos prioritrios possam transmitir seus dados. O tempo mnimo permitido para esta funo no CFW-08 2ms. No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado operacional. PDO_MAPPING ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1A00h Transmit PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 0 = desabilitado 1 ... 4 = nmero de objetos mapeados 2 1 1 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 338A.0010h 2 2 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 2005.0010h 3 3 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 0
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Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

4 4 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 0

O PDO MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante que para a recepo, porm neste caso so definidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de acordo com o descrito a seguir: UNSIGNED32 Sub-ndice (8 bits)

ndice (16 bits)

Tamanho do objeto (8 bits)

Por exemplo, analisando o mapeamento padro do PDO de transmisso, temos: Sub-ndice 0 = 2: este PDO possui dois objetos mapeados. Sub-ndice 1 = 338A.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 338Ah, sub-ndice 0 (zero), e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde palavra de estado do CFW-08 (ver item 4.3.1). Sub-ndice 2 = 2005.0010h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 2005h, sub-ndice 0 (zero), e tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao parmetro P005 do inversor. Desta forma, sempre que este PDO for transmitir seus dados, ele vai elaborar o seu telegrama contendo quatro bytes de dados, com os valores do estado do inversor e do parmetro P002 (valor proporcional freqncia). possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados 4 objetos ou 8 bytes. NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 4 podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO.

7.4. Network Management - NMT


O objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao do dispositivo na rede CANopen. Para o CFW-08 esto disponveis os servios de controle do n e de controle de erros (utilizando Node Guarding). 7.4.1. Controle dos estados do escravo Com relao comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte mquina de estados:

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Figura 8 - Diagrama de estados do n CANopen Transio 1 2 3 4 5 6 7 Descrio Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico) Inicializao concluda, vai para o estado pr-operacional (automtico) Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pr-operacional Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a comunicao CANopen do dispositivo Tabela 21 - Descrio das transies Durante a inicializao, definido o Node-ID, criados os objetos e configurada a interface com a rede CAN. No possvel comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que concluda automaticamente. No final desta etapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que a inicializao foi concluda e que o escravo entrou no estado pr-operacional. Este telegrama possui identificador 700h + Node-ID, e apenas um byte de dados com valor igual a 0 (zero). No estado pr-operacional, j possvel comunicar-se com o escravo, porm os PDOs ainda no esto disponveis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto disponveis, enquanto que no estado parado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela a seguir mostra os objetos disponveis para cada estado.

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Inicializao PDO SDO SYNC EMCY Boot-up NMT

Pr-operacional

Operacional

Parado

Tabela 22 - Objetos acessveis em cada estado O LED de indicao RUN mostra em qual estado o dispositivo encontra-se no momento, de acordo com o descrito no item 5.3. Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia para cada escravo, comandos para que seja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no possuem confirmao, o que significa que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre. Os telegramas recebidos possuem a seguinte estrutura: Identificador 00h byte 1 Cdigo do comando byte 2 Node-ID destino Node-ID destino 0 = Todos os escravos 1 ... 127 = Escravo especfico

Cdigo do comando 1 = START node (transio 3) 2 = STOP node (transio 4) 128 = Enter pre-operational (transio 5) 129 = Reset node (transio 6) 130 = Reset comunication (transio 7)

Tabela 23 - Comandos para a transio de estados As transies indicadas no cdigo do comando equivalem s transies de estado executadas pelo n aps receber o comando (conforme Figura 8). O comando Reset node faz com que o CFW -08 execute um reset completo do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o dispositivo reinicialize apenas os objetos relativos comunicao CANopen. 7.4.2. Controle de Erros Node Guarding Existem dois servios para controle de erros do dispositivo: heartbeat e guarding. Destes, apenas o servio de node guarding est implementado no CFW-08. Este servio utilizado para possibilitar a monitorao da comunicao com a rede CANopen, tanto pelo mestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia telegramas peridicos para o escravo, que responde o telegrama recebido. Caso ocorra algum erro que interrompa a comunicao, ser possvel identificar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero notificados pelo timeout na execuo deste servio. Os eventos de erro so chamados de Node Guarding para o mestre, e de Life Guarding para o escravo.

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Figura 9 - Servio de controle de erros Node Guarding Para o servio de Node Guarging, existem dois objetos do dicionrio para configurao dos tempos para deteco de erros de comunicao: ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 100Ch Guard Time VAR UNSIGNED16 rw No UNSIGNED16 0 100Dh Life Time Factor VAR UNSIGNED8 rw No UNSIGNED8 0

O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma ocorrncia de falha seja detectada, caso o CFW-08 no receba nenhum telegrama do mestre. O objeto 100Dh indica quantas falhas em seqncia so necessrias at que se considere que houve realmente erro de comunicao. Portanto, a multiplicao destes dois valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros de comunicao utilizando este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. Uma vez configurado, o CFW-08 comea a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding recebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo
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remoto, no possuindo bytes de dados. O identificador igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1 byte de dados com a seguinte estrutura: Identificador 700h + Node-ID bit 7 Toggle byte 1 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo

Este telegrama possui um nico byte dados. Este byte contm, nos sete bits menos significativos, um valor para indicar o estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, um valor que deve ser alterado a cada telegrama de enviado pelo escravo (toggle bit). Caso o CFW-08 detecte um erro utilizando este mecanismo, ele automaticamente ir para o estado pr-operacional e indicar E35 na sua IHM. A ocorrncia deste erro tambm pode ser observada atravs do LED de erro do CFW-08. possvel tambm programar o inversor para tomar uma ao quando este erro ocorrer, atravs do parmetro P313. Consulte o item 4 para a descrio detalhada dos parmetros. NOTA! Com relao utilizao deste servio, deve-se observar os seguintes pontos: Este objeto est ativo mesmo no estado parado (ver Tabela 22). O valor 0 (zero) em um dos dois objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada da IHM e dos LEDs de indicao. O valor mnimo aceito para o CFW-08 de 2 ms, mas levando-se em conta a taxa de transmisso e o nmero de pontos na rede, os tempos programados para essa funo devem ser coerentes, de maneira que haja tempo suficiente para transmisso dos telegramas e tambm para que o resto da comunicao possa ser processada. 7.4.3. Procedimento de inicializao Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos disponveis para o inversor de freqncia CFW-08, necessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede. De forma geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito pelo fluxograma a seguir:

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Figura 10 - Fluxograma do processo de inicializao necessrio observar que os objetos de comunicao do CFW-08 (1000h at 1FFFh) no so armazenados na memria no voltil. Desta forma, sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento, necessrio refazer a parametrizao dos objetos de comunicao. Para os objetos especficos do fabricante (a partir de 2000h, que representam os parmetros), estes so armazenados na memria no voltil, e portanto podem ser parametrizados uma nica vez.

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8. Erros relacionados comunicao CANopen


A seguir so apresentados erros do CFW-08 relativos a problemas com a comunicao CANopen.
Erro E41 Erro de autodiagnose Descrio da atuao Aps energizado, o inversor apresenta E41 na IHM e no responde a ao alguma do operador. Provveis causas e solues Alm das causa descritas no manual do usurio do CFW-08, a indicao de E41 pode ocorrer tambm caso o mdulo de comunicao CANopen seja conectado a um inversor que no possui o carto de controle adequado a esta comunicao. Deve-se consultar o manual do usurio do inversor CFW08 para identificar a verso do carto de controle adequada para operar o inversor juntamente com o mdulo CANopen. E33 Sem alimentao Quando, aps a inicializao do inversor, este detectar falha na alimentao da interface CANopen, indicando na IHM do produto E33. A alimentao da interface CANopen feita atravs de um cabo que deve ser conectado ao CFW-08 durante a instalao do mdulo CANopen. Se o inversor faz a indicao de falha na alimentao, provvel que esta conexo apresentou algum problema. Neste caso, verifique a instalao do mdulo de comunicao CANopen, observando se o cabo de alimentao est conectado adequadamente ao inversor de freqncia CFW-08. A ocorrncia do erro de bus off deve-se principalmente por problemas na instalao ou parametrizao dos equipamentos conectados na rede. Problemas na configurao da rede: Verifique se todos os equipamentos conectados na rede CANopen esto programados para operar na mesma taxa de comunicao. Verifique se no existem dois equipamentos programados com o mesmo endereo na rede. Problemas na instalao: Verifique se a passagem dos cabos est feita corretamente, com os drives e a blindagem do cabo devidamente aterrada. Verifique se no h problemas de mau contato, oxidao ou curto-circuito entre os sinais da rede. Verifique tambm se os cabos para a transmisso do sinal no esto rompidos ou invertidos. Veja se os resistores de terminao esto ativos somente os dois extremos do segmento. Veja se a taxa de comunicao utilizada no est muito alta, e se o comprimento do cabo no est acima do permitido. Em geral, a rede fica mais suscetvel a problemas de comunicao quanto maior a taxa de comunicao utilizada. E35 Controle de erros - Node Guarding Depois de iniciada a comunicao, o escravo detecta falha no servio de controle de erros. indicado E35 na IHM e o LED de erro faz a indicao de duas piscadas. Este funo dependente das configuraes feitas pelo mestre da rede. Eventuais erros podem ser decorrentes de problemas na comunicao, ou de programao inadequada do mestre ou dos objetos de comunicao atravs dos quais esta funo habilitada. Para a descrio detalhada desta funo deve-se consultar o item 7.4.2.

E34 Bus off

Aps a inicializao ou durante a comunicao, caso o nmero de erros de comunicao seja muito elevado, o dispositivo indica E34 na IHM e o LED ERR indica vermelho slido.

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