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TECNOLOGIAS
não resultou apenas de avanços tecnológicos nos equipamentos, mas também do ensino da teoria e da prática
de uma mudança de paradigma a que se chamou indústria 4.0. da automação em Engenharia. (...)"
É costume dizer-se que os controladores são o cérebro dos sistemas automáticos
João M. C. Sousa,
e os sensores os olhos e os ouvidos dos mesmos. Podemos acrescentar que as redes
DE AUTOMACAO
ÇÃ
Professor Catedrático do IST,
de comunicação são os nervos que permitem conectar tudo, não só os elementos in Prefácio
diretamente envolvidos, mas todos aqueles que detenham informação que contri-
bua para que o cérebro possa tomar as decisões mais adequadas a cada momento.
Finalmente, a todo este corpo gigantesco é preciso acrescentar os braços e as
NA INDUSTRIA
Ú 4.0
Conteúdos abordados:
pernas, ou seja, os agentes de movimento, quer de translação quer de rotação, que
se pretendem cada vez mais precisos. No desempenho ótimo de todo este sistema, Parte I
é necessário ter sempre em conta a eficiência energética e o não desperdício de Tecnologias da Automação
recursos e matérias-primas. Este livro desenvolve todos estes tópicos. Na sua última
Princípios e elementos da automação
parte ainda trata do problema da modelação, subjacente à descrição dos sistemas industrial nas diferentes revoluções industriais.
automáticos, tratando com detalhe o GRAFCET e introduzindo as redes de Petri. Pilares da 4.ª Revolução Industrial
e da indústria 4.0
Esta obra, pelo seu carácter generalista na área da automação industrial e que,
nalguns casos, como nas comunicações industriais e sensores, tem um âmbito
J.R. Caldas Pinto Introdução aos princípios das comunicações
e protocolos industriais para redes
muito mais alargado, constitui com toda a certeza um forte contributo na formação com e sem fios
profissional e universitária de formandos provenientes de diferentes áreas, como
eletrotecnia, mecânica ou informática industrial, trabalhando não só na indústria, Sensores industriais
mas também no processo de digitalização das cidades e, genericamente, na Internet Controladores industriais, interfaces
das Coisas. homem/máquina e sistemas de supervisão
Parte II
J.R. Caldas Pinto – Professor Associado com Agregação Aposentado no Instituto Supe- Geração e Controlo do Movimento
rior Técnico, no departamento de Engenharia Mecânica, área científica de Controlo, Auto- Sistemas pneumáticos
mação e Informática Industrial. Durante grande parte da sua carreira de ensino e investiga- Sistemas hidráulicos
ção, de mais de 40 anos, dedicou-se ao ensino de Automação Industrial, Controlo de Sistemas elétricos
Sistemas e Visão Industrial, nos cursos de Engenharia Mecânica e de Engenharia Informá-
tica e de Computadores no Instituto Superior Técnico e na Academia Militar. Parte III
Modelação de Sistemas
ISBN 978-989-752-604-6
J. R. Caldas Pinto
LIVRARIA
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Índice Geral
Sobre o Autor............................................................................................................................... XV
Agradecimentos........................................................................................................................... XVI
Prefácio........................................................................................................................................ XVII
Nota Prévia.................................................................................................................................. XIX
Siglas/Abreviaturas...................................................................................................................... XXIII
1.5.4.5 Drones............................................................................................................................................. 27
1.5.4.6 Armazéns automáticos.................................................................................................................. 27
1.6 Perspetivas de futuro............................................................................................................................................. 28
1.7 Resumo.................................................................................................................................................................. 29
1.8 Referências bibliográficas...................................................................................................................................... 29
Capítulo 2 Comunicações Industriais.......................................................................................... 31
2.1 Introdução.............................................................................................................................................................. 31
2.2 Fundamentos das comunicações........................................................................................................................... 32
2.2.1 O processo de comunicar............................................................................................................................ 32
2.2.2 Transmissão da informação......................................................................................................................... 34
2.2.2.1 Tecnologias cabladas..................................................................................................................... 34
2.2.2.2 Tecnologia sem fios....................................................................................................................... 35
2.2.3 Internetworking e Internet........................................................................................................................... 36
2.2.3.1 Redes locais (LAN)......................................................................................................................... 37
2.2.3.2 Redes globais (WLAN).................................................................................................................. 39
2.2.3.3 Equipamentos envolvidos nas redes............................................................................................. 41
2.3 Protocolos de comunicação................................................................................................................................... 43
2.3.1 Arquitetura................................................................................................................................................... 43
2.3.2 Modelo TCP/IP............................................................................................................................................. 44
2.3.2.1 Camada 5: aplicação...................................................................................................................... 44
2.3.2.2 Camada 4: transporte.................................................................................................................... 45
2.3.2.3 Camada 3: rede.............................................................................................................................. 46
2.3.2.4 Camada 2: camada de ligação de dados....................................................................................... 46
2.3.2.5 Camada 1: camada física............................................................................................................... 46
2.3.3 Modelo OSI.................................................................................................................................................. 46
2.3.3.1 Camada 6: apresentação............................................................................................................... 47
2.3.3.2 Camada 5: sessão........................................................................................................................... 48
2.3.4 Modelos de diálogo entre equipamentos terminais.................................................................................. 48
2.3.4.1 Solicitação/resposta....................................................................................................................... 48
2.3.4.2 Publicação/subscrição................................................................................................................... 49
2.3.4.3 Peer-to-peer................................................................................................................................... 50
2.3.4.4 Comparação dos protocolos HTTP e MQTT................................................................................... 50
2.4 História, caracterização e topologia das redes industriais..................................................................................... 52
2.4.1 Um pouco de história.................................................................................................................................. 52
2.4.2 Especificações de uma rede de industrial................................................................................................... 53
2.4.3 Topologia de redes....................................................................................................................................... 55
2.4.3.1 Topologia em linha........................................................................................................................ 55
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3.1 Introdução.............................................................................................................................................................. 89
3.2 Considerações gerais sobre sensores..................................................................................................................... 89
3.2.1 Sensores analógicos e digitais..................................................................................................................... 89
3.2.1.1 Sensores tipo interruptor e analógicos.......................................................................................... 90
VI Tecnologias de Automação na Indústria 4.0
7.4.2.2 Motores lineares baseados no princípio dos motores de corrente alterna indutivos................... 258
7.4.2.3 Vantagens e desvantagens dos motores indutivos....................................................................... 260
7.4.3 Comparação dos diferentes atuadores lineares eletromecânicos............................................................... 260
7.5 Resumo.................................................................................................................................................................. 261
7.6 Referências bibliográficas...................................................................................................................................... 261
João M. C. Sousa
Professor Catedrático do Instituto Superior Técnico; Responsável pelo grupo de disciplinas de
Informática Industrial da área científica de Controlo, Automação e Informática Industrial
Parte I
Tecnologias da Automação
Capítulo 1 – Introdução
Capítulo 2 – Comunicações Industriais
Capítulo 3 – Sensores Industriais
Capítulo 4 – Unidades de Controlo e Supervisão
8 Tecnologias de Automação na Indústria 4.0
Controladores Nível 1
(PLC, PAC, ...) (de controlo)
Sensores, Nível 0
Atuadores, ... (de campo)
8
Manufacturing Execution Systems.
40 Tecnologias de Automação na Indústria 4.0
aquela em que o acesso a esta é feito através de um fornecedor de serviços móveis celu-
lares, ao qual é preciso aceder via ondas de rádio. Apesar de, no início, nada terem que
ver com a rede Internet, tem interesse fazer aqui um breve resumo destas redes móveis.
A primeira geração de telefones sem fios, a chamada 1G, apareceu no início dos anos 80
do século xx10. A informação codificada pelas ondas de rádio era analógica, utilizando
uma gama de amplitudes (AM) ou de frequência (FM). Os equipamentos eram pesados
e usados sobretudo em veículos. As frequências operacionais utilizadas eram 800 MHz e
900 MHz, com largura de banda de 10 MHz, usando a tecnologia FDMA11 analógica.[11]
A chamada geração 2G surgiu como um conjunto de protocolos que seguem o padrão
GSM (Global System for Mobile Communications). Foi implementado pela primeira vez
na Finlândia, em 1991, tendo-se generalizado globalmente a partir daí. Nesta, os sinais
de voz são digitalizados, e assim são transmitidos. É baseado na tecnologia TDMA12. Em
1995, a Telecommunications Industry Association adotou como padrão o Interim Stan-
dard 95 (IS-95), o primeiro a utilizar a tecnologia CDMA13, principalmente difundida nos
Estados Unidos (USA), sendo também considerado um padrão 2G. Estas comunicações
operam nas bandas de 900 MHz ou 1800 MHz (GSM), ou 1800 MHz (CDMA). A largura
de banda dos canais é de 25 MHz. Esta geração de dispositivos móveis permite transmitir
essencialmente voz e, de uma forma muito limitada, também dados móveis. A taxa de
transmissão de dados é de 14,4 kilobit por segundo (kbps) a 64 kbps, no máximo.
A evolução das redes 2G passou pelas redes 2.5G e depois 3G. A geração 3G tem como
principais padrões o UMTS (Universal Mobile Telecommunications Service) e o CDMA
2000, que evolui para o CDMA 2000 1xEV (Evolution Data). O primeiro, presente so-
bretudo na Europa e em parte da Ásia, resultou da evolução do padrão EDGE. O CDMA
2000 está presente sobretudo nos Estados Unidos e Coreia do Sul. Ambos são baseados
na tecnologia CDMA. Nesta geração, os utilizadores podem ter acesso móvel à Inter-
net com qualidade razoável (embora ainda inferior às conexões fixas de banda larga),
podendo aproveitar recursos como streaming de vídeo, aplicações de áudio, mensagens
multimédia, entre outros.[1,9,12]
As tecnologias baseadas no padrão CDMA 2000 podem trabalhar com várias faixas
de frequência, como 450 MHz, 850 MHz, 1,9 GHz e 2,1 GHz; as baseadas no padrão
UMTS usam, na Europa, frequências de 900 MHz, 1,9 GHz ou 2,1 GHz. A velocidade de
download no 3G pode ir até aos 3,1 Mbps e de upload chega aos 2 Mbps.
Na geração 4G assiste-se à convergência dos dois principais padrões 3G no padrão
LTE e, posteriormente, LTE advanced. O padrão LTE é uma abreviatura de Long Term
10
Na verdade, foi inventado por Martin Cooper, da Motorola, em 1972-73.
FDMA (Frequency Division Multiple Access) é uma tecnologia que consiste na divisão de uma dada sub-banda para comunicação sem fios
11
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de banda do canal ao mesmo tempo. A separação entre eles é feita através da ortogonalidade das ondas.
Comunicações Industriais 41
2.2.3.3.1 Switches
Os switches são equipamentos que permitem que a conexão dos diferentes componentes
de uma rede local, como computadores, impressores e servidores.[16]
A ligação dos diferentes equipamentos através de um switch evita, naturalmente, as co-
lisões, que aconteceriam se dois equipamentos pudessem aceder simultaneamente a um
terceiro. Contudo, quando o switch recebe em simultâneo dois pedidos de comunicação
vai colocar um deles numa fila de espera. Esta é uma razão do não determinismo destas
ligações, um conceito de grande importância para as redes industriais.
© Lidel – Edições Técnicas
14
OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiple Access) é um método de codificação que utiliza a sua banda dividida em múltiplas porta-
doras ortogonais, chamadas subportadoras, para modulação. As subportadoras são chamadas ortogonais por não possuírem sobreposição
de frequência, não interferindo, dessa forma, umas com as outras.
15
São termos universalmente utilizados, sem tradução satisfatória.
16
O modem é o equipamento, em geral fornecido pelos operadores de telecomunicações, que permite ligar redes locais à rede global.
Comunicações Industriais 51
A
Servidor Servidor Servidor
B
Servidor Servidor Servidor
Corretor
Figura 2.14 Estrutura das ligações nos protocolos (A) HTTP e (B) MQTT (adaptado[23])
A IoT, neste momento, tende a estar presente em todos os setores da sociedade. Relativa-
mente ao meio industrial está a ser usada para ligar os equipamentos do chão de fábrica,
25
POST é um método de requisição suportado pelo HTTP e usado na World Wide Web.[4,6]
Comunicações Industriais 83
Cloud
Industrial Satellit
Interoperability:
From Sensor 3
into Cloud
Relay
ERP Broker
MES
SCADA
8
1 2 Pump
Oil Refinery
4 5 7
Controller Saw Controller Press Controller Robot Mobile Robot
Fieldbus A Fieldbus B 6
Initiative for Field
Level Communications
Figura 2.29 O padrão OPC UA em todos os setores de uma unidade industrial (cortesia OPC Foundation)
2.8 Resumo
Não é possível compreender o mundo atual, quer ao nível da sociedade quer das empresas,
sem perceber como as diversas entidades envolvidas comunicam entre si. Neste capítulo,
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visão tornar-se-á mais simples aos leitores entrar em considerações de maior detalhe,
recorrendo à ampla informação disponível na Internet e em livros de referência.
Iniciou-se o capítulo (secção 2.2) com a introdução do conceito de comunicar e como a
informação é transmitida por redes cabladas e sem fios. Estudou-se de seguida o conceito
de internetworking, que designa a interligação entre múltiplas e diferentes redes de com-
putadores. Foram introduzidos os conceitos de rede local e rede global. Foram finalmente
referidos os equipamentos envolvidos nas redes.
Na secção 2.3 foram apresentados com algum detalhe os dois principais modelos de
arquitetura que descrevem os protocolos e métodos usados nas comunicações, nomeada-
mente o modelo TCP/IP e o modelo OSI. Estudaram-se ainda os modelos de diálogo mais
usuais entre equipamentos terminais.
Na secção 2.4 foi feita uma introdução genérica às redes industriais, introduzindo um
pouco da sua história, especificações e topologias utilizadas. Nas secções seguintes foram
estudados os diferentes protocolos. Atualmente, vive-se numa fase em que coexistem
métodos de comunicação dos anos 80 e 90 do século xx até aos mais modernos. Até agora
as novas extensões garantem retrocompatibilidade, com o auxílio de equipamentos como
unidades I/O e gateways.
Os diferentes níveis da pirâmide da automação industrial, e mesmo o conceito de pirâmi-
de, estão em revisão. Contudo, é consensual que existem pelo menos dois níveis em que
as especificações são diferentes. O primeiro envolve sensores e atuadores, por exemplo,
para o controlo de movimento. Neste nível, as características das redes têm de ser de
tempo real, deterministas, sincronizadas, fiáveis, envolvendo poucos dados de tamanho,
em geral, fixo. Os protocolos usados neste nível, para ligações cabladas e sem fios, estão
apresentados na secção 2.5. O segundo nível envolve os restantes níveis da pirâmide, em
que as comunicações não têm normalmente de ter as especificações de tempo real, envol-
vendo possivelmente um volume de dados grande e variável. Os protocolos mais usados
nestes níveis, e apresentados na seção 2.6, foram divididos de acordo com os protocolos
usados nas camadas 1 e 2 do modelo OSI, com especial ênfase nos baseados na camada
Ethernet. Como os leitores poderão verificar, alguns destes protocolos podem ser direta-
mente usados com os sensores e atuadores.
Finalmente, na secção 2.7 estudaram-se dois protocolos que, em conjunto, pretendem
unificar as comunicações, ou seja, que tudo comunique com tudo, qualquer que seja o
nível de automação em que o equipamento esteja. Os protocolos que são abertos de for-
ma a integrar os equipamentos de qualquer fabricante são o OPC UA e o OPC UA over
TSN. Refere-se também que neste momento é objeto de discussão a integração das redes
TSN com as 5G. Face à importância mundial das empresas envolvidas (Europa, Ásia e
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América), e à necessidade de uma solução como esta para a indústria 4.0, é de crer que o
5G seja mesmo o futuro das comunicações na indústria.
166 Tecnologias de Automação na Indústria 4.0
Figura 5.22 Representação normalizada; (A) Cilindro haste passante; (B) Cilindro tandem; (C) Cilindro telescópico
Figura 5.23 Cilindro sem haste: (A) Fotografia (cortesia Emerson); (B) representação normalizada
18
Guide Cylinders ou cilindros de guia.
Capítulo 6 Sistemas Hidráulicos
6.1 Introdução
Os sistemas hidráulicos, abstraindo da especificidade de serem baseados no circuito fe-
chado de um líquido, normalmente um óleo, são funcionalmente semelhantes aos siste-
mas pneumáticos, sendo constituídos por equipamentos equivalentes. Por isso, os leitores
interessados neste capítulo também estarão muito provavelmente interessados nos siste-
mas pneumáticos, pelo que se recomenda que o capítulo correspondente seja lido antes
deste. Isto porque, quando há uma semelhança grande de componentes, a sua apresenta-
ção neste capítulo será mais simplificada.
Os sistemas hidráulicos têm como principal vantagem, face aos pneumáticos, a sua
capacidade de transmitir energia muito elevada com elevado rendimento. Isto deve-se
essencialmente ao carácter não compressível do fluido utilizado. Também por isso é con-
seguido um elevado grau de precisão no controlo do movimento, quer linear, a partir dos
cilindros hidráulicos, quer angular, a partir de motores hidráulicos. A qualidade do con-
trolo de movimento conseguido rivaliza com o dos correspondentes atuadores elétricos
quando se utilizam servoatuadores semelhantes nos dois casos.
Naturalmente, a infraestrutura para instalar um sistema hidráulico é, de todas, a mais pe-
sada e cara. O óleo deve trabalhar em circuito fechado, obrigando à existência de bombas
hidráulicas, além de um sistema de filtragem e arrefecimento do óleo. Todos os compo-
nentes de um sistema hidráulico, como bombas, cilindros e motores hidráulicos, válvulas
distribuidoras e reguladores de caudal e pressão, têm de ser suficientemente robustos
para as altas pressões em jogo. Componentes elétricos de interface, como eletroválvulas,
necessitam de correntes elevadas. Todos estes fatores contribuem para aumentar o preço
desta tecnologia e para criar um impacto ambiental significativo. Se os sistemas pneumá-
ticos não rivalizam com os hidráulicos, tendo campos de aplicação diferentes (menores
pressões e sem necessidade de precisão no movimento), já os elétricos aparecem, desde o
início do século xxi, como uma alternativa, embora ainda com custos iniciais mais eleva-
dos. Face à ameaça crescente desta tecnologia totalmente elétrica, teoricamente limpa e
naturalmente preparada para a indústria 4.0, têm surgido no mercado soluções hidráulicas
que reivindicam estar totalmente preparadas para seguir todas as diretivas da indústria
4.0, como se verá neste capítulo.
Os sistemas hidráulicos aplicam-se em áreas em que são exigidos movimentos precisos
(em geral, lineares) de grande potência. Assim, encontram-se praticamente em todas as
indústrias metalomecânicas, em sistemas de prensagem, de fixação de componentes e de
controlo do movimento das próprias máquinas ferramentas. Por outro lado, têm também
grande aplicação em veículos, para os mais variados fins. Estas duas classes de aplica-
ções são designadas, respetivamente, hidráulica industrial ou estacionária e hidráulica
para veículos ou móvel (Figura 6.1 (A) e (B)). De notar, contudo, que as especificações
200 Tecnologias de Automação na Indústria 4.0
e exigências para estes dois tipos de aplicações são diferentes, exigindo-se, por exemplo,
para os primeiros maior robustez, pois em princípio trabalham de forma contínua, e para
os segundos a necessidade de serem mais leves e robustos à trepidação.[1]
A B
Figura 6.1 Exemplos de aplicações da hidráulica: (A) Industrial; (B) Para veículos (créditos das figuras, da esquerda para a
direita, respetivamente: © gerenme – istockphoto.com; ©Juan-Enrique – istockphoto.com)
Tal como no caso dos sistemas pneumáticos, definem-se três classes de componentes
hidráulicos, de acordo com as suas funções específicas. Ou seja:
■■ Componentes de conversão de energia – dentro desta classe entram os elementos
responsáveis pela conversão de energia mecânica em hidráulica, e vice-versa. Te-
mos, assim, as bombas que transformam energia mecânica, normalmente gerada por
motores elétricos, em hidráulica e os cilindros e motores hidráulicos que transfor-
mam energia hidráulica em energia mecânica traduzida, respetivamente, em movi-
mento linear e de rotação;
■■ Componentes de transmissão de energia – dentro desta classe encontram-se os ele-
mentos que condicionam o fluido transmissor de energia – o óleo. Entre estes desta-
cam-se as mangueiras. Podem considerar-se dentro desta classe aqueles elementos
que promovem a manutenção do óleo, como filtros, reservatórios, aquecedores e
refrigeradores;
■■ Componentes de controlo de energia - engloba-se nesta categoria todo o conjunto
de válvulas responsáveis pelo redirecionamento da potência hidráulica gerada em
todos os dispositivos de comando. Inclui-se também a regulação de bombas de ci-
lindrada variável, se for esse o caso.
Este capítulo irá ser organizado da seguinte forma. Começa-se por estudar a produção de
energia hidráulica. Os componentes envolvidos habitualmente agrupam-se na chamada
unidade de potência hidráulica (HPU1). A seguir, estudam-se os atuadores hidráulicos e
depois as válvulas direcionais. O capítulo termina com a apresentação de novas soluções
© Lidel – Edições Técnicas
tecnológicas lançadas por empresas ligada à hidráulica, com vista a que esta se adapte ao
paradigma da indústria 4.0. Alguns destes equipamentos poderão ser referidos antes desta
última secção sempre que se justifique.
1
Mantém-se a sigla que deriva da designação inglesa Hydraulic Power Unit.
248 Tecnologias de Automação na Indústria 4.0
7.2.4.2 Potência
A potência disponibilizada por um motor elétrico depende da chamada eficiência (Ef) e
se é monofásico ou trifásico. Para estes define-se ainda um fator de potência (FP). Assim,
teremos para um motor monofásico:
E para os trifásicos:
Caso haja uma condição associada à transição, esta tem também de ser verificada.
Naturalmente, um disparo provoca uma evolução na marcação da rede. Assim, designan-
do por µ' a marcação que sucede a µ, após o disparo temos, para #(tj ,O(pi ))=k1, (Figura
9.4 (A)):
■■ Há disparo quando μ(pi ) ≥ k1;
■■ Após o disparo:
(9.10)
Supondo que a transição se faz entre os lugares pi e pj :
A B
pi pi
k2
k1 k1
ti ti
k3 k4
k2
Pj pk
Um caso mais geral é ilustrado na Figura 9.4 (B). Nesta situação, a transição é permitida
quando:
(9.11)
© Lidel – Edições Técnicas
(9.12)
Redes de Petri 339
e
(9.13)
(9.14)
Exemplo 9.2
Dada a rede de Petri da Figura 9.5 (A):
A B C
p3 p3 p3
p5 p5 p5
t1 t1 t1
p1 p2 t2 t4 p1 p2 t2 t4 p1 p2 t2 t4
2 2 2 2 2 2
t3 t3 t3
p4 p4 p4
Figura 9.5 (A) Transições t1, t3 e t4 autorizadas; (B) Marcação seguinte ao disparo de t4;
(C) Marcação seguinte ao disparo de t1
As transições t1, t3 e t4 estão autorizadas. Se for t4 a transição a disparar, então será re-
movida uma marca de p5 e depositada uma marca em p3 e outra em p4 (Figura 9.5 (B)).
Se a seguir for t1 a disparar (t3 estaria também autorizada a disparar), a rede de Petri
evoluirá para a marcação da Figura 9.5 (C).
Note que, devido à multiplicidade de dois, do lugar de saída p4 de t1, ou seja,
#(p4,O(t1))=2, são duas as marcas acrescentadas a p4.
O disparo das transições continua até que não haja mais transições autorizadas. Então,
a evolução da rede de Petri para.
(9.15)