ee Operagao do robo PRO KUKA System Software 8.x Pre CR UR eC MTCC Lal Edigdo: 28.09.2012 \Versdo: C2KSS8 Roboterbedienung Pro V2 en (PDF-COL)KOKA ELS © Copyright 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrate 140 86165 Augsburg ‘Alemanha Este documento ou excertos do mesmo ndo podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros ‘sem autorizago expressa da KUKA Roboter GmbH. COutras fungées de comando no descritas nesta documentaco poderdo ser postas em prética. No entanto, ndo esté prevsto qualquer tipo de reclamarao quanto a estas funcées em caso de nova re- messa ou de servo. Verificamos que o contetido do prospecto é compativel com o software e com o hardware descrto. Porém, no s8o de excluir excegbes, de forma que no nos responsabilizamos pela total compatibi- lidade. Os dados contidos neste prospecto sero verificados regulamente e as correcSes necessa- rias serdo incluidas na préxima edicSo. ‘Sob reserva de alteragées técnicas sem influenciar na funcao. Tradugdo da documentago original KIM-PS5-DOC Publicagées: Pub COLLEGE 02KSS8 Roboterbedienung Pro (PDF-COL) pt Estrutura do liv: (©2KSS8 Roboterbedienung PRO V6.1 Verséo: (©2KSSB Roboterbedienung Pro V2 en (PDF-COL)AS LE A RTS TS CLK AN indice 1 Descrig&o de um rob KUKA 5 1.4 Start-up da robética : 4.2 Sistema mecénico do r0b8 . 6 1.3 Unidade de comando do rob6 KR C4 7 1.4 KUKAsmartPAD ... 8 1.5. Programagao de robs 8 1.6 Seguranga do r0b8 nn 10 1.7 Sistemas de coordenadas na corelago com robbs 13 2 Mover o robo . 15 2.1 Lere interpretar mensagens da unidade de comando do rob6 1 2.2. Selecionar e ajustar 0 modo de operago 16 2.3 Mover os eixos do robd a 19 24 Mover 0 r0b6 no sistema mundial de coordenades 23 2.8 Exercici: Operagéo e desiocamento manual 2 2.6 Mover o robé no sistema de coordenadas de Too! 29 2.7 Exerelcio: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta 32 2.8 Mover 0 robé no sistema de coordenadas da base .. 34 2.9 Exericio: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da pes Ls 2.10 Consuita da posicao atual do robé “1 2.11. Exercicio: Consultar a posigo do rob} 43 2.12. Deslocamento manual com uma fertementa fx “4 2.13 Exercici: Deslocamento manual com TCP externo 45 2.14 Comprovarateragdes de programa e de estado por meio do arquivo cronoligico 48 3 Colocagéo em funcionamento .. 47 3.1 Prinepio do ajuste 47 4 executar programas de robé 51 4.1 Realzaro percurso de iniializago .... 51 4.2. Selecionar e iniciar programas de robo .. 82 4.3. Exercico: Iniciar programas de robo .... 58 44 Preparagto para oinico de programa de PLC. 59 4.5 Inicio de programa do PLC 60 5 Alterar movimentos programades .. 63 5.1. Criagio de novos comandos de movimento 63 5.2 _Alterado dos comandos de movimento 64 5.3 Alterar comandos de movimento 67 6 — Manuseio de arquivos de programa 69 6.1 Elaborar médulos de programa «arson a 69 62 _ Editar médulos de programa is ci 70 6.3 Arqivare restaurarprogramss de rob =... = ” 7 Criare alterar movimentos programados ...... 73 7.1 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do €X0) suisse 73 7.2. Exercicio: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP . 79KUKA GS 73 74 75 76 a at 82 a3 84 94 92 93 a4 95 Criar movimentos de trajetria Exercicio: Deslocamento de trajetéria e aproximago Programago de movimentos com TCP extero Exercicio: Programacao de movimentos com TCP externo Fungées Idgicas em programas de robé Consuttar estados do robo Introdugdo a programagao logica Exibigdo e alterago de valores variéveis Exercicio: Exibigao de variéveis de sistema Utilizar pacotes tecnolégicos ‘Operacéo de garras com KUKA.GripperTech .... Programago de garras com KUKA.GripperTech Exercicio: Programago de garras Placa Exercicio: Programagao da garra Pino Exercicio: Programagao de garras Cubo indice 82 90 93 93 95 95 95 96 98 99 99, 99 102 104 108 10714 Start-up da robética O que é um robo? (© conceito de rade ver da palavra eslava robota, 0 que significa trabalho pesado, AA definigdo oficial para um robo industrial &:"Um robé é um dispositive de ma- ‘nuseio controlado por programa e livremente programavel.” ‘Também faz parte do robé a unidade de comando e o equipamento de ope- ago bem como 0s cabos de conexéo e o software. @ Fig. 1-1: Robé industrial 1. Unidade de comando (armario de comando (V)KR C4) 2 Manipulador (sisteria mecénico do robd) 3 Unidade manual de operagao e de programagao (KUKA smartPAD) Tudo 0 que esté fora dos limites do sistema do rob6 industrial, é designado ‘como perifera: Ferramentas (Etfektor/Tooh Dispositvo de protego Esteiras transportadoras Sensores Maquines etc.KUKA 1.2 Sistema mecanico do robé Oque é um Um manipulador é um sistema mecénico de um robé industrial. Os respecti- manipulador? _vos elementos deste sistema mecainico s80 méveis entre si. Fala-se aqui de ‘eixos de movimento ("ebxos"). oP @ we © Fig, 1-2: Visio geral de componentes do mecanismo do robé 1 Base 4° Batancim 2 Camrose! 5 Brago 3. Sistema de compensagdo de 8 MEO qniyendo eso Os respectivos eixos séo numerados de baixo (pé do robé) até em cima (flan- ge do robo):Fig. 1-3: Grau delberdade do robd KUKA Cfo S26 rs Sm Dindde de ptf 1.3 Unidade de comando do robé KR C4 Quem provéo —_O sistema mecdnico do robé ¢ movido por servomotores, que so controlados movimento? pela unidade de comando KR C4. Fig. 1-4: Gabinete de controle (V)KR C4 Propriedades da unidade de comando KR C4: = Unidade de comando do robé de seis eixos de robd, bem como adicional- mente até dois eixos externos.KUKA gas Fig. 1-6: (regulagem de eixo VIKR C4 = Possibilidades de comunicago via sistemas de bus = Possibilidades de comunicagéo via rede © Birr Fig. 1-6: Possibilida 3s de comunicagao (V)KR C4 4.4 KUKAsmartPAD Como um robé A operago de um robé KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma- KUKA 6 operado? val, o KUKA smartPAD.Fig. 1-7 Caracteristicas do KUKA smartPAD: = Tela tail (interface de operago sensivel ao contato) para a operagso ma- nual ou com pino integrado Tela grande de formato alto Teclado de menus KUKA Cito teclas de destocamento Teclas para a operago dos pacotes tecnolégicos Teclas para a execucdo do programa (Stop / Voltar / Avancar) Tecla para exibir o teclado Interruptor-chave para a mudanca do modo de operagéo Tecla de parada de emergéncia ‘Space-mouse desconectavel Conexéo USB Programagao de robés Através da programagéio do rob6 obtém-se a possibilidade de executar de for- ‘ma automatica e repetitiva percursos de movimento e processos. Para a programagdio @ unidade de comando necessita de intimeras informa bes "= Posigdo do robé = Posicao da ferramenta no ambiente = Tipo do movimento = Velocidade / AceleracoKOK A ES Que tinguagem a unidade de comando fala? Como 6 programado um rob6 KUKA? = Informagées de sinalizacao = Logica: Condigdes de espera, derivagSes, dependéncias ‘Allinguagem de programago é KRL - KUKA Robot Language Programa de exemplo: | PRP FY veleiooe oar PIP 2 CONT vel=1002 PoxT2 WAIT FOR TM 10 ‘LLehtechranke Beute!l in Fos. 13 Vel=100% POAT Programar com o sistema Teach-in, Fig. 1-8: ProgramagSo do rob com KUKA smartPAD_ Teach-in JL | Teach-in (to teach, inglés para “ensinar) significa na programacso de rob6 o ensinamento de sequéncias de movimento. Séo acessadas Posicées de robé a serem programadas e salvas ("ensinadas") neste mo- mento. 4.6 Seguranga do robé Um sistema de robd sempre deve estar equipado com caracteristicas de se- ‘guranga correspondentes. A estas pertencem, p.ex, dispositivos de protecao de separacdo (p.ex. cercas, portas etc.) botbes de parada de emergéncia, in- terruptores de habilitaco, limitagbes da area de eixo etcde treinamento College Dispositive de parada de emergéncia oss ps 1 Cerca de protegéo 2 Encostos finais mecénicos ou limitagdes da érea de eixo para eixos 1,203 3. Porta de protego com contato de porta para o monitoramento da fun- (¢40 de fechamento 4 Botdo de parada de emergéncia (externo) 5 Botéo de parada de emergéncia, tecla de habilitagdo, interruptor com cchave para acessar o gerenciador de conex8o 6 Comando de seguranga integrado (V)KR C4 BTEITcTany S27 tepestvos de soguranca ede protegdo em perfeito funcionamento, o sistema de rob6 pode causar |danos pessoais ou materiais. NBo é permitido operar o sistema de rob} com dispositivos de seguranga e de protego desmontados ou desativados. dispositive de PARADA DE EMERGENCIA do rob industrial é 0 bot8o de PARADA DE EMERGENCIA no KCP. O boto deve ser pressionado em situ- ‘agbes perigosas ou em caso de emergéncia, Respostas do rob6 industrial a0 ser pressionado o botéo de PARADA DE EMERGENCIA: ‘= Omanipulador e 0s eixos adicionais (opcional) param com uma parada de seguranca 1 Para poder continuar a opera¢o, 0 operador deve destravar a tecia de PA- RADA DE EMERGENCIA ao giré-lo e confirmar a seguir com a mensagem que aparece KUKAKUKA Parada de emergéncia externa Protegio do operador Parada de operacao segura PERRY 2317025 © 20s cispostivesconectados ao man ulador devem, na instalagao, ser ligadas ao circulto de PARADA DE EMERGENCIA, caso oferecam riscos JA no observancia pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma- teriais significativos. ‘Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo extemo de PARADA DE EMERGENCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja um dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA disponivel. Em cada estacdo de opera¢o, que pode executar um movimento de robd ou ‘uma outra situaeo de perigo, devem estar disponiveis dispositivos de PARA- DA DE EMERGENCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste- ma, ‘Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositive externo de PARADA, DE EMERGENCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja lum dispositivo de PARADA DE EMERGENCIA disponivel, (Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGENCIA so conectados por ‘meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER- GENCIA nfo s80 incluidos no escopo de fornecimento do robé industrial, O sinal de protegdo do operador serve para o bloqueio de dispositivos de protecao separadores, p.ex.,portas de protecdo. Sem este sinal nao ¢ possi- vel o modo automatico. Em caso de perda de sinal durante o modo automatico (p.ex. a porta de protegao é aberta), 0 manipulador para com uma parada de Seguranca 1 Nos modos de operagao de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci dade Atta Manual (T2), a protego do operador ndo esta ativa. PERN £2 272 Per G0 sina 0 mode automatico ndo pode ser continuado apenas através do fechamento do dispo-| sitivo de protegdo, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma Jconfirmagdo. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema, Isto deve impedir que 0 modo automatico seja reativado acidentalmente, en- |quanto colaboradores ainda estdo na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha- Jmento da porta de protecao. 1= Aconfimacao deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de fato um teste da zona de perigo. As confitmagdes que néo permitem isto (.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento do dispositivo de protegao), nao so admissiveis, l= Se isto ndo for observado, as consequéncias podem ser morte, ferimen-| tos graves ou danos materials significativos A parada de operacSo segura pode ser ativada através de uma entrada na in- terface de cliente. O estado ¢ mantido enquanto o sinal externo for FALSE. ‘Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. E ne- cessaria uma confirmacéo.eT TL KK A A parada de seguranca 1 a parada de seguranca 2 podem ser alivadas atra- Parada de ves de uma entrada na interface do cliente. O estado ¢ mantido enquanto 0 eeguranca sinal externo for FALSE, Quando o sinal 6 TRUE, o manipulador pode ser meriat deslocado novamente. necesséria uma confimacéo. Parada de seguranga externa 2 4.7 Sistemas de coordenadas na correlagao com robés Na operaco, programagao e colocago em funcionamento de robés indus- triais, os sistemas de coordenadas tém um grande significado. Na unidade de ‘comando do robé estéo definidos os seguintes sistemas de coordenadas: WORLD | Sisterna mundial de coordenadas ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robo BASE | Sistema de coordenadas da base FLANGE | Sistema de coordenadas do flange TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta Fig. 1-10: Sistemas de coordenadas no robé KUKA. Nome | Local Uiiizagao Partcularidades WORLD | Livre- | Origem para ‘Na maioria dos caso se mente defi | ROBROOTe _| situa no pé do robd ido BASE ROBROO | fixonopé | Onigemdorobd | Descreve a posi¢ao do T. 0 1006 robo emrelagaoa | WORLD ‘BASE | Livre- | Pecas, dispositi- | Descreve a posic&o da mente defi- | vos base em relacéoa | nido | WORLD _KOKA MS Nome [ Local] Utlizagio Pariculardades FLANGE |fixono | Origem para | Aoonigem 6 o meio do flange do | TOOL flange do robo 10b6 TOOL | Live- | Ferramentas | A origem do sistema de mente def coordenadas de TOOL & ride designada como "TCP* (TP = Too! Center Poin)KUKA 2 Mover o rob6 24 Lere interpretar mensagens da unidade de comando do rob6 Visao geral de mensagens Fig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagens 1. Janeta de mensagens: ¢ exibida a mensagem atval 2. Contador de mensagens: quantidade de mensagens por tipo de men- sagem ‘A.unidade de comando se comunica com 0 operador através da janela de ‘mensagens. Ela disp6e de cinco tipos de mensagem diferentes: Visao geral de tipos de mensagem: [Teone | Tipo: © @ | Merson ce contrmasso = Para a representacdo de estados, nos quais € necesséria | uma confimago do operador para continuar a execucéo do programa do r0b6.(p.ex. "Confirmar PARADA DE EMER- GENCIA") ‘= Uma mensagem de confirmaggo tem sempre como conse- quéncia a parada do rob6 ou que ele néo inicie. Ay | Wenssaem ce exteco = Mensagens de estado informam os estados atuais da unida- de de comando. p.ex. "Parada de emergéncia") ‘= Mensagens de estado néo podem ser confimadas enquanto estado persist G@ | Mirsseen se intomasto ‘= Mensagens de informago do informagées sobre a opera 80 corteta do robs. (p.ex."Teca Start é necessérie") ‘= Mensagens de informaco podem ser confimadas. Mas nao ptecisam ser confirmadas, visto que néo param a unidade de comando. @ | Mrroer sestres = Mensagens de espera indicam por quel evento a unidade de comando esta aguardando (estado, sinal ou tempo). = Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen- te ao pressionar o botio "Simular” [GRRE © c277d0 "Sire coments pode sr utizado se « colisdo e outros riscos puderem ser excluidos!KUKA ] Mensagem de dialogs | = Mensagens de didlogo séo utiizadas para a comunicagéo! | consulta direta com o operader. = Aparece uma janela de mensagens com botdes, que oferece diversas possibilidades de resposta, "e | Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passivel de confr- JJ, | macdo. Com "Todos OK" podem ser confirmadas a0 mesmo tempo todas as mensagens passiveis de confirmago. Influéncia de Mensagens influenciam a funcionalidade do rob. Uma mensagem de confir- mensagens ago tem sempre como consequéncia a parada do rob6 ou que ele néo in ‘ie. A mensagem 6 deve ser confimada para mover 0 rob6 ‘© comand "Ok' (confirmar) expressa uma solicitago ao operador para ana- lisar conscientemente a mensagem. "Ler conscientemente! i Dicas para lidar com as mensagens: "Ler primero as mensagens mais artigas. A mensagem mais recen- te pode ser apenas uma consequéncia da antiga "Nao pressionar simplesmente "Todos OK” Especialmente apés cerregaro sistema: Exeminar as mensagens. Para isto, exbirtodas as mensagens. Através do pressionamentonajanela de mensagens, expande-se a lista de mensagens. Manuseio de Mensagens 80 sempre emitidas com data e horério, para poder comprovar ‘mensagens ‘© momento exato do evento. @ ese 1929.062012 SSH a Tada Sart 6 recast Tal il el Procedimento para observar e confirmar mensagens: 1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens. 2. Confirmar. Com "OK" confirmar mensagens individuais, alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens, 3, um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens. 2.2 Selecionar e ajustar o modo de operagéo Tipos de = Tt (Velocidade reduzida manual) ‘operacao de um Para modo de teste, programagao e aprendizagem ("Teach") rob6 KUKA Velocidade na operagao do programa de no maximo 250 mms \Velacidade na operacdo manual de no maximo 250 mms = T2 (Velocidade elevada manuel) ara modo de testeAGES A ONT A TAME TT A UK A © Velocidade na operagéo do programa correspondente a velocidade programada! Modo manual: néo & possivel = AUT (automatico) Para robé industrial sem unidade de comando superior \Velocidade na operacéo do programa correspondente a velocidade programadal Modo manual: néo ¢ possivel = AUTEXT (automatico externo) ® Para robé industrial com unidade de comando superior (PLC) © Velocidade na operago do programa correspondente a velocidade programada! = Modo manual: nao é possivel Operagéo manual Tt e T2 Instrugdes de ‘A operagao manual é a operaco para trabalhos de setup. Trabalhos de con- ‘segurangaModos 9UraGo so todos os trabalhos que devern ser executados no sistema de Gopeeke robb pare que olonermato sec pose erica. sets par = Teach / Programar ‘= Executar 0 programa no modo intermitente (testar/ verficar) Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramente, no ‘modo de operagao Velocidade Reduzida Manualmente (T1) No modo de operaco Manual Velocidade Reduzida (T'): |= A protegao do operador (porta de protecao) esta inatival = Se for possivel, impedir a permanéncia de outras pessoas no ambiente delimitado pelos dispositivos de proterao. Caso seja necessaria a permanéncia de varias pessoas no ambiente de- limitado pelos dispositivos de proteco, deve-se observar o seguinte: = Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robo. = Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en- tre todas as pessoas. '= 0 operador deve se posicionar de modo que possa ver a area de perigo @ evitar um possivel perigo, No modo de operago Manual Velocidade Alta (T2) = A protegio do operador (porta de protegao) esta in 18 Esse modo de operaco s6 pode ser utiizado, se a aplicagdo exigir um teste com velocidade maior que com a Manual Velocidade Reduzida, © "Teach" no ¢ permitido neste modo de operagso, ‘Antes de iniciar 0 teste, o operador deve certificar-se de que os disposi vos de habiltag8o estao funcionando corretamente. 0 operador deve posicionar-se fora da area de perigo. E proibida a permanéncia de quaisquer outras pessoas no ambiente deli- mmitado pelos dispositivos de protecdo, ‘Modos de operaco Automatico e Automatico externo = Os dispositivos de seguranca e de protego devem estar disponiveis & funcionais. '= Todas as pessoas encontram-se fora do ambiente delimitado pelo dispo- sitivo de protecdo.KU KA SL Procedimento rnamentos param imediatamente. O robé industrial péra com uma pa- i ‘Caso 0 modo de operagao seja alterado durante 0 servigo, 08 acio- rada de seguranca 2. 1. NOKCP, atuar a chave para o gerenciador de conexéo. O gerenciador de conexao 6 exibido. 2. Selecionar o modo de operacao. ~ ae ia 2x “a Son, nm aur er 3. Recolocar a chave do gerenciador de conexéo novamente na posi¢So ori- ginal ‘© modo de operarao selecionado é exibido na barra de status do smar- {PAD.ee TTB LK LN 2.3 Descri¢ao: Movimento especifico ao eixo Mover os eixos do robé ‘Movimento dos eixos do robd "= Colocar cada eixo individualmente na direco positiva e negativa, = Para isto sfo ulllzadas as tecias de deslocamento ou o Space Mouse do KUKA smartPAD, = Avelocidade pode ser modificada (Override manual: HOV). (O deslocamento manual somente & possivel no modo de operago T1. = Atecla de habiltacSo deve ser pressionada, Principio ‘través da ativacSo da tecla de habiltagdo s&o ativados os acionamentos. As- sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu- lagem dos eixos do rob6 comeca e o movimento desejado & executado, Existe a possiblidade de movimento uniforme bem como de movimento incre- mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de status. ‘As seguintes mensagens influenciam a opera¢ao manual: Mensagem | Causa Solugao ] “Comandos | Ha uma mensagem (de paragem) ou | Bloquear PARADA DE EMERGEN- ativos blo- | umestado pendente que resulta no | CIA efou confirmar mensagens na queados" _travamento dos comands ativos (p. | janela de mensagens. Apés pressio- ex. PARADA DE EMERGENCIA pres- | nar uma tecla de habiltago, os acio- | sionado ou acionamentos no prepa- | namentos estéo imediatamente | rados) disponiveis. “Interruptor | O interruptor de fim de curso de sof- | Deslocar o eixo exibido para a dire¢o defimde | tware do eixo exibido (por ex. AS) foi | contra, ‘curso de sof- | iniciado na diregao indicada (+ ou). tware-AS"KU KA CE Avisos de seguranga para o deslocamento manual ‘especifico ao eixo Procedimento: Executar movimento especifico ao eixo ‘Modo de operacso ‘A operago manual do robé somente & permitida no modo de operagao T1 (velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual ‘na operagdo T1 corresponde no maximo a 250 mmi/s. O modo de operaco é ajustado através do gerenciador de conexdo, Tecla de habiltagso (Aand. viean [Sharam vw) Para poser deslocar orb, deve ser pressonada uma teca de habiltagSo No smatPAD sao colocados tr teclas de habiitazdo, As teclas de habla (lo tim ts posites: 1 No pressionada 1 Posiggo central 1 Pressionado (posigto de prico) Interruptor de fim de curso de software ‘movimento dorobd também litado no deslocamento manual especiico 20 eb através dos marimos valores postivese negatives do intemuptor de fim de caro de sofware [EMER] °° 22062 2 Mensagem "Reatzar aust na janela de mensagens, também pode ser conduzida atraves Jdestes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robd! 1. Como opgo, selecionar para as teclas de deslocamento Eixosee TTR CK 3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitago na posig&o central ‘Alem das tecias de deslocamento so exibidos os eixos At até AB, 4, Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido positivo ou negativo, Em casos de emergéncia, mover 0s robés sem unidade de comando Fig. 2-4: Dispositivo de liberacao Descricao 0 dispositive de liberagdo permite que o rob6 seja deslocado mecanicamente ‘aps um acidente ou uma avaria, Pode ser utiizado para os motores de acio- namento de eixo principal e também, conforme a variante de robd, para os motores de acionamento de eixo da mao. Este dispositive somente pode ser usado em situacdes excepcionais e casos de emergéncia como, por exemplo, para libertar pessoas. Depois da eventual utiliza do dispostivo de libera- G80, € necessario trocar os motores afetados. ER © 27% ¢ fngenamero, os motores anger temper turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve- se evitar 0 contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote- [cao adequadas, por exemplo, a utlizacdo de luvas de protegdo. ProcedimentoKUKA 1. Desligar a unidade de comando do robé e protegé-la (p. ex., com um ca- deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorizago, Retirar a tampa de protege do motor. Colocar o dispositivo de liberaco no respective motor e deslocar 0 eixo ro sentido desejado. Pode ser encomendada opcionalmente uma identificago dos sentidos ‘com setas nos motores. A resisténcia do freio mecéinico do motor e, even: tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas. Fig. 2-5: Procedimento com dispositive de rotagao livre Pos. Descrigao 1 ‘Motor A2 com tampa de protecSo fechada 2 ‘Abertura da tampa de protegao no motor AZ 3 ‘Motor AZ com tampa de prole¢ao removi 4 Colocagao do dispositive 5 e Dispositive de liberagao Placa (opcional) com descrigao do sentido de rotagao [TENA ‘Ao movimertar um 830 com 0 dspostvo de bras 80, é possivel que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes- soais ou materiais. Apés a utiliza do dispositive de liberago, o respective motor deve ser trocado, ©] Maiores informacées podem ser encontradas nas instrugdes de ser- JL | veo de montagem do robe.ASAE NLR ENT LEONE ERIE T TTT KL fa 2.4 Mover o robé no sistema mundial de coordenadas Movimento no sistema mundial de coordenadas Fig. 2-6: Principio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde- nadas "= Aferramenta do robé pode ser movida correspondente as diregées das coordenadas do sistema mundial de coordenadas. Assim, todos 0s eixos do robd se movern = Para isto, séo utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da KUKA smartPAD. = No ajuste padréo, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do 10b6 (Robroo!) A vvelocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV) ‘=O desiocamento manual somente ¢ possivel no modo de operagao T1. © Atecla de habiltagao deve ser pressionada. ‘Space-mouse "= © Space Mouse permite um movimento intuitivo do robé e é a opg ideal no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas. = A posigdo do mouse e os graus de liberdade do alterdveis. Principio do Um robé pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de destocamento __coordenad: manual no '= Translatoio (linear) a0 longo das direpbes de orientago do sistema de sistema de coordenadas: X,Y, Z. coordenadas _—_Rotatéro (giratbroloscilatério) em tomo das diregbes de orientagéo do mundial sistema de coordenadas: Angulos A, B e CKUKA Fig. 2-7: Sistema de coordenadas cartesianas Em um comando de desiocamento (p. ex. pressionando a tecla de desioca- mento), a unidade de comando calcula primero um percurso. O ponto de par- tida do percurso o ponto de referéncia da ferramenta (TCP). O sentido do Percurso & indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de co- ‘mando regula ento todos 0s eixos de modo que a ferramenta seja conduzida neste percurso (TranslacS0) ou girada em tomo deste (Rotagao). Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial: =O movimento do r0b6 & sempre previsivel = Os movimentos so sempre claros, uma vez que a origem ¢ os sentidos das coordenadas so sempre conhecidos. © O sistema de coordenadas mundial sempre 6 utlizado com o robé ajusta- do. = Como Space Mouse ¢ possivel uma operago intuitva Movimento do Space Mouse "= Todos 0s tipos de movimento so possiveis com o Space Mouse: Translat6rio: a0 pressionar e arrastar 0 Space Mouse Fig. 2-8: Exemplo: Movimento para a esquerda Rotatério: ao girar e oscilar 0 Space MouseKUKA Fig. 2-9: Exemplo: Movimento giratério em torno de "= Conforme a posicéo da pessoa e do robé, ¢ possivel adequar a posicéo do Space Mouse. ingulo A Fig. 20: Space Mouse: Executar 1. Ajustar a posicao de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1) movimento de translagio (mundial)KUKA BE 2. Como opgéo, selecionar para o Space Mouse MundialLLANE TET KK A 5. Deslocar com 0 Space Mouse na dirego correspondent 2.5 Exercicio: Operacao e deslocamento manual Objetivo do ‘Ap6s a conclusdo com éxito deste exercicio, voce estard em condigées de exercicio lexecutar as seguintes atividades: '= ligar e desligar a unidade de comando do robé = operaco basica do robé com o smartPad '= deslocamento manual do rob6, especifico do eixo e no sistema de coor: denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse ‘= _interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema Pré-requisitos So necessérios os seguintes pré-requisitos para a conclusao com éxito des: te exercicio: '= Parlicipagao nas instrugdes de seguranca Informacao! ‘Antes de iniciar 0 exercicio, deve ter ocorrida eter sido documentada @ partcipagdo em instrupbes de segurancal = conhecimentos teéricos da operagao geral de um sistema de robé indus trial KUKA,KOKA BEES ‘= conhecimentos teéricos do deslocamento manual especifico do exo e do deslocamento no sistema de coordenadas mundial Definigao de Execute as seguintes fung6es: tungpes! 1. Ligue 0 armério de comando e aguarde a fase de ativagao, 2. Destrave e confirme a parada de EMERGENCIA, 3. Certifique-se de que o mado de operagso T1 esté ajustado, 4, Ative o deslocamento manual especifico de eixo. 5, Desloque o robé especificamente por eixo com diversos ajustes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse 6. Sonde a area de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a obstaculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta fixa (andlise de acessibilidade). 7. Ao atingir 0 interruptor de fim de curso de software, observe a janela de mensagens. 8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta de referéncia (ponta de metal preta) de diversas diregSes. 8. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial, 410. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa, 14, Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co- ‘ordenados que considera correto. 12, Feche a garra. O cubo nao pode se mover ao fechar a garra. ‘© que vocé deve saber agora: 41. Como as mensagens podem ser confirmadas? 2. Cu petograma repose siema do coorenados muna? a) b) ) d) . : Ls Le ae) lad) 2. Como chamado jst de velocitde para odeslocarnto manual? 4, Quais modos de operacdo existem?ee CTT CK 2.6 Mover 0 robé no sistema de coordenadas de Tool Deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool Fig. 2-11: Sistema de coordenadas de Tool do robs = Com 0 deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é pos ‘sivel mover 0 rob6 correspondendo as direcSes das coordenadas de uma ferramenta medida previamente, ( sistema de coordenadas néo ¢ assim estacionério (comparar sistema mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim ‘conduzido pelo robo. Com isto todos os eixos do rob6 necessérios se movem. E decidido pelo sistema quais s80 0s eixos, dependendo do movimento. ‘Aorigem do sistema de coordenadas de Tool é denominada TCP e cor- responde ao ponto de trabalho da ferramenta, = Para isto, s8o utiizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da KUKA smartPAD. 16 sistemas de coordenadas de Tool diferentes so seleciondveis. ‘A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV). © deslocamento manual somente é possivel no modo de operago T1 Atecla de habiltagao deve ser pressionada. "> ] Sistemas de coordenadas de Tool no medidos sempre correspon- JJ | semao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual na arKUKA Principio do destocamento manual de Toot Procedimento 3 movido de dois modos diferentes em um sistema de ‘= Translagao (em linha reta) 20 longo das diregbes de orientagdo do siste- ma de coordenadas: X, Y, Z = Rotagéo (girat6ro / osciltério) em torno das dregdes de orientaco do sistema de coordenadas: Angulos A, Be Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool: ‘=O movimento do rob6 ¢ sempre previsivel, contanto que seja conhecido 0 sistema de coordenadas de Tool. = Existe a possiblidade de deslocar na direcdo de trabalho da ferramenta ou orientar em torno do TCP. Por diregdo de trabalho de ferramenta se entende a diredo do trabalho ou ‘do processo da ferramenta: a diregBo de saida do adesivo em um bico de ccolagem, a direco da garra a0 agarrar um componente, etc. 41. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utiizado FerramentaKUKA 2. Selecionar o numero da ferramentaKOKA RES 5. Movimento do robé com as teclas de desiocamento 6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na dire¢o correspon- dente 2.7 Exercicio: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta Objetivo do ‘Ap6s a conclusio com éxito deste exercicio, voce esté em condigbes de exe exercicio cutar as seguintes atividades: = Deslocamento manual do rob6 no sistema de coordenadas de ferramen- ta, com as teclas de deslocamento e Space-Mouse 1» Deslocamento manual do robé na dirego de trabalho da ferramenta Pré-requisitos So necessérios os seguintes pré-requisitos para a concluséo com éxito des- te exercicio: = Participagao nas instrugbes de seguranca Nota! . J] | Antes de iniciar 0 exercicio a partcipagao em instrugées de seguran a deve ler ocorrida e ter sido documentadal = Conhecimentos teGricos do deslocamento no sistema de coordenadas de ferramentaNE OTT KK Definigao de fungoes Execute as seguintes fungées: Destrave e confirme a parada de EMERGENCIA Certfique-se de que 0 modo de operaco T1 esta ajustado tive o sistema de coordenadas de ferramenta Desloque o robs no sistema de coordenadas de ferramenta com diversos ajustes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e (© Space-Mouse. Com sso, teste 0 procedimento na diregao de trabalho e ‘a remontagem em torno do TCP. 5. Busque a placa do suporte com a ajuda da ferramenta "Garra’ ‘Busque 0 pino do suporte com a ajuda da ferramenta "Garra 7. Busque 0 cubo do magazine com a ajuda da ferramenta "Garra’KUKA 2.8 Mover o robé no sistema de coordenadas da bi Movimento no sistema de coordenadas da base Fig. 2-13: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base Descricao da base: "= A ferramenta do robé pode ser movida correspondent as diregdes das ccoordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena- ddas da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve- es a0 longo das arestas da pega, recebimentos de pecas ou paletes. Através isto é possivel um deslocamento manual confortével! Com isto, todos os eixos do robé necessrios se movem. E decidido pelo sistema quais so 0s eixos, dependendo do movimento, "= Para isto, séo utiizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da KUKA smartPAD. = 82 sistemas de coordenadas da base so seleciondveis. "= Avelocidade pode ser modificada (Override manual: HOV). "= 0 deslocamento manual somente & possivel no modo de operagio T1. = Atecia de habiltacao deve ser pressionada, Principio do deslocamento manual, base Fig. 2-14: Sistema de coordenadas cartesianasTT KK Um robé pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de coordenada: ‘= Translago (em linha reta) ao longo das diregdes de orientapdo do siste- ma de coordenadas: X, Y, Z = Rotagdo (giratério / oscilatrio) em tomo das diregées de orientagao do sistema de coordenadas: Angulos A, Be C Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen- to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida do percurso é 0 ponto de referéncia da ferramenta (TCP). A direcdo do per- curso ¢ indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman- 4o regula ento todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida ‘este percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation), Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base: "=O movimento do robé & sempre previsivel, contanto que seja conhecido 0 sistema de coordenadas da base. ‘= Tembém aqui é possivel uma operagao intuitiva com o Space Mouse. O pré-requisito ¢ que 0 operadoresteja corretamente posicionado quanto 20 0b6 ou 20 sistema de coordenadas da base. FT Tol AW disto,estando ainda ajustado o sistema de coorde- nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema [de coordenadas da base em torno de TCP. Procedimento 1. Como op¢o, selecionar para as teclas de deslocamento BaseKUKA 2. Selecionar Tool e BaseKUKA 5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direcao desejada Reagoes de As reagées de parada do robé industrial s8o realizadas com base em ages parada de operago ou como reagao a monitoramentos e mensagens de erro, A ta bela seguinte apresenta as reagées de parada em fung&o do modo de opera: 80 ajustado.Parada de operacao segura ’A parada de operacao segura é um monforamento de parada para o movimento do robd, mas sim, monitora se 0s eixos do robé esto Paarados. Se estes so movimentados durante a parada de operago segura, isto aciona uma parada de seguranga STOP 0. ‘A parada de operacao segura também pode ser acionada externa- mente, {Quando uma parada de operagao segura ¢ acionada, a unidade de comando do robé estabelece uma saida para o bus de campo. A saida 6 também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os eixos estavam parados, causando com isto uma parada de seguranca STOP 0. Parada de seguranca STOP O Uma parada acionada e executada pelo comando de seguranca O ‘comando de seguranca desiga imediatamente os acionamentos e a ali mentacéo de tens8o dos freios Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu- ranga 0. Parada de seguranca STOP 1 ‘Uma parada acionada e monilorada pelo comando de seguranga, O procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de ‘comando do robé ndo voltada a seguranca e monitorado pelo comando dde seguranca. Tao logo 0 manipulador permaneca parado, o comando de seguranga desiiga os acionamentos e a alimentagao de tenso dos frelos. Quando é acionada uma parada de seguranga PARADA 1, a unidade de comando do robé estabelece uma saida para o bus de campo. ‘A parada de seguranca PARADA 1 também pode ser acionada externa- mente. Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu- ranga 1 Parada de seguranga STOP 2 ‘Uma parada acionada e monflorada pelo comando de seguranga © procedimento de frenagem @ executado pela parte da unidade de comando do robé nao voltada a seguranca e monitorado pelo comando de seguranca. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber- tos. To logo 0 manipulador esteja parado, ¢ acionada uma parada de peragdo segura Quando 6 acionada uma parada de seguranga PARADA 2, a unidade de comando do robé estabelece uma salda para o bus de campo. A parada de seguranca PARADA 2 também pode ser acionada externa- mente, Nota: Esta parada € designada no documento como parada de segu- ranga 2 Categoria de Stop 0 (Os acionamentos s&o desalivados imediatamente @ os freios atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam préximos a trajet6- fia Nota: essa categoria de parada ¢ referida no documento como STOP 0.[re a as Categoria de Sop 1) O manpulador «os eos adconals (opciona) frei com a ajeloria exata,Bepols de 18 os aconamentos 880 desigadose 0 freios atuam, Nota: essa categoria de para ¢refria no documento como STOP 1 Categoria de Sop 7] Os acionamentos no sBo destvadose os eos no ata, O mnt pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre- ager fel ret Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 2. Solara teca Sart STOP? Pressionr tela STO STOP ‘eionamentos DESLIGR- STOP bos Enrada "UberagBo do STOPT movimento” cancel Desiigar a unidade de ‘STOP O tomande do rob (queda dateneto) Faha nfera na pare STOP O60 STOP ee meoreah ie- (dependent de causa da aha) Comando do rob Maro modo de ope Parada de soquranga cao durante a operagao Tra pata de protegao ; Paradade segura (oroteydo do operon) 1 Solar shabitagdo | Paradadeveguranca > 2 Pression a Rabiaybo — | Parada de oguranga : ouero 1 Rivar a PARADA DE Parada segura T EMERGENCIA Faha ne uidade de Parada de sequranga0 comando de seguranca ouperete da unidede de comand de seguranca 29 Exercicio: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da pega Objetivo do pds a conclusdo com Eno deste exeticio, ood est em condgtes de exe oxercicio citar as segues atvidades: ‘= Deslocamento manual do rob6 no sistema de coordenadas da peca, com as teclas de desiocamento e Space-Mouse ‘= Deslocamento manual ao longo das arestas predefinidas da pega So necessérios os seguintes pré-requisitos para a conclusao com éxito des- te exercicio = Participagao nas instrugdes de segurancaKOKA BS = Conhecimentos teéricos do desiocamento no sistema de coordenadas da pega Definicao de Execute as seguintes fungdes: fungoes Destrave e confirme a parada de EMERGENCIA Certifique-se de que 0 modo de operaco Tt esté ajustado Ative o sistema de coordenadas da pega "Azul" Fixe 0 pino na garra e selecione o sistema de coordenadas de ferramenta Pino’ 5. Desioque o robé no sistema de coordenadas da peca com diversos ajus- tes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e 0 ‘Space-Mouse 6. Mova 0 pino ao longo do contomo extemno na mesa de trabalho(na iataceahd aS GEN TEATS TTT 1K AL 2.10 — Consulta da posicao atual do robo Possibilidades de A posigo atual do rob6 pode ser representada em dois diferentes modos: = Especifico ao elxo: $AXIS_ACT={A1.. AQ. AS uA nS. AB. exibigio das Posigées do robd Fig. 2-15: Posi¢ao do robé especifico ao eixo © Angulo atual do eixo 6 exibido para cada eixo: Isto corresponde eo valor absolute do &ngulo partindo da posigéo de ajuste. = Cartesiano:Posigao carte- ssiana com diversos sistema de coordenadas da base Fig. 2-16: Posigao cartesiana ‘A posigao atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) ¢ exibida ‘em relago ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado, ‘Se nenhum sistema de coordenadas de Too! for selecionado, vale o sis- tema de coordenadas do flange! ‘Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sis- tema mundial de coordenad Observando-se a figura abaixo, percebe-se imediatamente que o robé ocupa {rés vezes a mesma posico. Contudo, a exibi¢so da posicSo fornece diferen- tes valores em cada um dos trés cas Yrersern ‘STOOL STOOL Fig. 2-17: Trés posigdes do robé - uma posicéo do robo! ‘A posicao do sistema de coordenadas Tool TCP & exibida no respectivo sis- tema de coordenadas da base: = paraabase1 = paraabase 2‘A a NNT TNR IT MOTT TTA KLIK Consuttar a Posigio do robo 2.41 Exercicio: Objetivo do exercicio Pré-requisitos Definicao de tarefas "= para a base 0: isto corresponde ao sistema de coordenadas do pé do rob6 (na maioria dos casos também ao sistema de coordenadas mundial! i Fig. 2-1 | Somente se a base correta e a ferramenta correta forem selecionadas, a exi- bicdo da posicdo real cartesiana fornece os valores esperados! Procedimento: = No menu, selecionar Exibir > Posico atual. E exibida a posi¢do atual cartersiana, "= Para exibira posigdo atual especifica do eixo, pressionar em Espec. eixo "= Para exibir novamente a posigéo atual cartesiana, pressionar em Carte- iano Consultar a posigao do robo Ap6s a conclusdo com éxito deste exercicio, voce esta em condigbes de exe- cutar as seguintes atividades: 1» Exibigdes da posigo do robé em relago aos sistemas de coordenadas de origem ‘So necessétios os seguintes pré-requisitos para a conclusdo com éxito des- te exercicio 1» Participagao nas instrugées de seguranga '= Conhecimentos teéricos do deslocamento em todos os sistemas de coor- denadas = Conhecimentos teoricos sobre a exibigo da posicao do robo Execute as seguintes fungbes: Destrave e confirme a parada de EMERGENCIA Certiique-se de que o modo de operacéo Tt esta ajustado Fixe o "pino" na garra Ative o sistema de coordenadas de ferramenta "Pino" Ative o sistema de coordenadas da peca "Azul" Desloque a ponta da ferramenta para a origem do sistema de coordena- das da pega "azut ‘Abra a exibigdo da posicao cartesiana e observe a posi¢ao atual Desloque a ponta da ferramenta para a origem do sistema de coordena- das da peca "vermelho" 8. Permita a exibiedo da posigao cartesiana atualKK A ES 242 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa Vantagens dreas de aplicagao Curso de movimento alterado com ferramenta fixa Procedimento para desloca- ‘mento manual com ferramenta fixa Alguns processos de produgo e processamento exigem que o robo manu- seie a peca endo a ferramenta, A vantagem 6 que o componente nfo preci- ‘8a ser posicionado para o processamento - assim os dispositivos de fixago podem ser suprimidos. Este é 0 caso, entre outros, em: = Aplicagdes de colagem = Aplicagées de solda = ete, Fig. 2-19: Exemplo de ferramenta fixa Fon] °2'2 Proaramar uma aplicagao destas com sucesso, tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a pega de- ]vem ser medidos, Embora se trata de um objeto fixo (no mével) na ferramenta, apesar disto, ‘tem um ponto de referéncia da ferramenta com o sistema de coordenadas. Pertinente. O ponto de referéncia é denominado agora TCP externo. Mas uma que no se trata de um sistema de coordenadas mével, os dados so ad- mministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como Base de modo correspondente! ‘A pega (mével) 6 por sua vez armazenada como Tool. Com isto ¢ relativa- mente possivel para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da pecal Vale observar que ocorrem movimentos relatives ao ZEMLETSIET +cP externo no deslocamento manval com ferramenta Fig, 2-20: Selecdo ext. TCP no menu de opgdesEAT TT KK A 243 Exercicio: Objetivo do exercicio Pré-requisitos Definigao de funcoes 1. Selecionar a pera conduzida pelo robé na janela de selego de ferramen- ta, 2. selecionarferramenta fxa na janela de selegdo da base, 3, sjustar a selecéo IpoMode na ferramenta externa, 4. como oped, ajustaraferramenta para as tecias de deslocamento/Space Mouse: ajustar a ferramenta para desiocar no sistema de coordenadas da pe- a ajustar aba ex, 5. ustar o override manuel, 6._ pressionar e manter pressionada a teca de habilitago na posigSo central, 7. deslocar com as teclas de deslocamento/Space Mouse no sentido dese- jad, Através da selegao Fer ‘mentos agora ocorrem em relago a0 TCP extemo e ndo a uma ferramenta ‘conduzida por rob6.. Deslocamento manual com TCP externo ‘Apés a conclustio com éxito deste exercicio, voce estard em condigdes de executar as seguintes atividades: = Deslocamento manual do robé com ferramenta externa |= Deslocamento manual do rob, especifico do eixo e no sistema de coor denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse ‘So necessétios os seguintes pré-requisitos para a conclusao com éxito des- te exercicio 1» Participagao nas instrugSes de seguranga ‘= Conhecimentos tedricos da operagdo de um sistema de robé industrial KUKA '= Conhecimentos teéricos do deslocamento com TCP externo Execute as seguintes fungées Fixe a placa na garra, Mova a placa no deslocamento especifico do eixo para o pino externo. Selecione a ferramenta 15 "Placa’ e a base 16 "Pino externo' Ajuste a seleco IpoMode em "Ferram. ext Teste 0 deslocamento manual com sistema de coordenadas Tool e BaseKUKA 2.14 — Comprovar alteragdes de programa e de estado por meio do arquivo crono- légico Possibilidades de protocols Uso da fungao de arquivo crono- légico ‘As aces de operagio do usuario no smartPAD s&o protocoladas automatica- ‘mente. O comando Arquivo cronolégico exibe o protocolo. g @ (3 ees [jee eres __ rape ee conn 2 agave mosicads RLISCONRIGOAT = 2012-08-25 stoma de oerdanada 6 feramerae de (8:2652767_ Gesocamente manaal medbade. ‘tam WIRED Arqove KRCIRI rogram re aber ne n232776 iter oe 20120423 rogram HRCI Programa ft u23:27049 selenade, 20120423 207 can 7688 296 RENE Select ava terre 295 20120423 tama oe cordenaas aba de O:2157609 deascamants mani modtads. zou 20120429 Sitara bo condenadan de framentas be Oe 2149828 éesocaments mons! modes 22002 m 1293 20120423 eqave mediate /I/on_bb OH ‘eda stat énecenns an BHD 2012-04-23 rq modhcas /RUMG. ete DAT seq moda RA/$CONEIG.OAT Fig. 2.21: Arquivo cronolégico, cartio de registros Protocolo Descrigao Tipo de evento protocolado Os tipos de fitroindividuais e as classes de fitro so listadas no cartdo de registros Filtro. Nimero do evento protocolado Data e hordrio do evento protocolado DescrigBo abreviada do evento protocolado DescrigBo detalhada do evento protocolado marcado Exibigao do fitro ative ‘Aviso geral ea configurac8o pode ocorrer em cada grupo de usuéris. Exibir arquivo cronolégico: ‘= No menu principal, selecionar Diagnéstico > Arquivo cronolégico > Exibir.3 Colocagao em funcionamento 3.4 Principio do ajuste Por que ajustar? ‘Somente se um rob6 industrial estiver ajustado de modo correto e completo, tele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente entio ele apresentara ‘sua plena exatidéo de pontos e trajetorias, ou seja, pode ser movide com mo- vimentos programados. No aust ‘Um processo completo de aluste contém o ajuste de cada eixo individual. Por meio de um recurso auxiiar tecnico (EMD = Electronic Mastering Device) & designado um valor de referéncia a cada eixo em sua posicao zero mecani- a (por ex. 0°). Uma vez que assim a posigio mecainica eelétrica do exo en- tra em concordancia, cada eixo recebe um valor de angulo defnido. [A posigo de ajuste ¢ similar em todos os robés, porém néo igual. As posigées ‘exatas podem se diferenciar também entre os robés individuais de um tipo de r0b8. cad ‘exo do rbd 6 altribuido um valor de referéncia. Fig. 3-1: Posigdo dos cartuchos de ajuste Valores de angulo da posi¢so zero mecénica (= valores de referencia) Exo ‘Gerag&o de robés"Quan- | outros tipos de robés (p.ex. tec" ‘série 2000, KR 16, etc.) At [20° Az [20° _ AS +10" Aa oe __KOKA BLE Exo ‘Gerago de robGs "Quan- | outros tipos de robds (p.ex. tec" Série 2000, KR 16, etc.) AS o o 6 o o Quando que ‘Aprrincipio um robd sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser ajustado? realizado o ajuste: '= Na colocagéo em funcionamento, "= Apés medidas de manutengo em componentes que participam no levan- tamento dos valores de posicao (por ex. motor com resolver ou RDC) "= Se eixos do robé forem movidos sem unidade de comando, por ex. por meio do dispositivo de liberago. "= Apés reparos / problemas mecéinicos primeiro deve ser desajustado 0 ro- 'b6, antes que o ajuste possa ser realizado: ‘Apés a troca de um redutor ‘Apés a colis8o contra o encosto final com mais de 250 mms ‘Apés uma coliso ‘Antes de medidas de manutengao, em geral 6 conve- AVISO! niente testar o ajuste atual. Avisos de ‘Com o eixo do robé n&o ajustado, a fun¢&o do robe é limitada consideravel- seguranca para mente: ajuste ‘= Nenhuma operagao do programa é possivel: Os pontos programados no podem ser percorrides. ‘= Nao ha deslocamento manual de translago: Movimentos nos sistemas, de coordenadas néo séo possiveis. ‘= Interruptores de fim de curso de software estéo desativados. Em um robé desajustado, os interruptores de fim de cur- so de software esto desativados. O robé pode bater contra os amortecedo- es nos encostos finals, através do que ele pode ser danificado e os Jamortecedores tenham que ser substituidos. Na medida do possivel, um rob6 desajustado nao deve ser deslocado ou o override manual deve ser re- | duzido 0 maximo possivel. Execugéo de um ajuste Fig. 3-2: EMD em aplicagioKUKA E ajustado no qual é determinado o ponto zero mecénico do eixo. Assim o eixo se move até o ponto zero mecéinico ser alcancado. Este é 0 caso se 0 Pino de medig&o tiver alcangado 0 ponto mais profundo no entalhe de medi- ‘¢80. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca de ajuste. Fig. 3-3: Execugdo do ajuste de EMD 1. Electronic MasteringDevice 4_Entalhe de medig8o (EMD) Cartucho de medig8o 5 Marcagao de ajuste prévio Pino de medigao 2 3 EMD ~» Soin do Vide SEMD ; oxen hha, S Save ms $ave daveb noe KRY Loam KRO4 2 kRCdKOKA BERSKUKA 4 executar programas de robé 44 Realizar o percurso de inicializagao Deslocamento SAK Motivos para um percurso SAK deslocamento de iniciaizagao de um robo KUKA se chama deslocamento SAK. ‘SAK significa coincidéncia de conjunto (Satzkoinzidenz). Coincidéncia signi- fica "correspondéncia” bem como a “coincidéncia de eventos no tempo/es- ago". Um destocamento SAK 6 realizado nos seguintes casos: = Selegéo de programa Reset do programa (resetar) Deslocamento manual durante a operago do programa Alterac no programa Selec de passo SO Fig. 4-1: Por ex. motives para um percurso SAK Exemplos de execugio de um deslocamento SAK: 1. Deslocamento SAK na posiggo Home apés seleg&o ou reset do pro- grama 2 Deslocamento SAK apés alteracao de um comando de movimento: Excluir ponto, programar, etc. 3. Deslocamento SAK apés uma selego de passo Um percurso SAK 6 necessario para produzir uma concordancia da posi3o ‘tual do robé com as coordenadas do ponto atual no programa de robs. Primeiro se a posigo atual do rob for igual a uma posigao programa, pode ‘ocorrero planejamento da trajetéria, Portanto, primero o TOP sempre deve ser trazido na trajetria,KUKA Fig. 4-2: Exemplo para um percurso SAK 1. Percurso SAK na posigao Home apés selegdo ou reset do programa 4.2 Selecionar e iniciar programas de robé ‘Selegdoe inicio Se um programa de robé deve ser executado, ele deve estar selecionado. Os de programas de programas de robé estdo a disposico na interface de usuario no Navigator. robo Normalmente os programas de deslocamento s0 colocados em pastas, O programa Cell (programa de gerenciamento para a ativagdo do robé a partir de um PLC) sempre se encontra na pasta "R1",Fig. 4-3: Navigator 1. Navigator: Estrutura de diret6rios/drives 2 Navigator: Lista de diretorios/dados 3 Programa selecionado 4. Botdo para selegdo de um programa Para iniciar um programa, esto a disposi¢&o tanto a tecla Iniciar para frente > ‘como a tecta Iniciar para tras“Fig. 4-4: Direcdes de execucdo do programa: Para frente / para tras ‘Se é executado um programa, estéo & disposicao varios modos de execucao {de programa para o movimento do rob6 controlado por program: GO =O programa executado continuamente até o fim do pro- rama, = Atecla Iniciar deve ser mantida pressionada no modo de teste, ea Movimento ™ | = Nomodo de execugto Motion-Step, cada comando de mo- vimento é executado individualmente. = Apés 0 término de um movimento, 6 necessério sempre pressionar “iniciar’ novamente. Passo individual | Somente disponivel no grupo de usuarios "Peritos"! ‘= No passo incremental, é processado linha a linha (indepen- dente do contetdo da linha). ‘= Ap6s cada linha, ¢ necessério pressionar novamente a tecla Iniciar. |Ne Te KK A ‘Que aspecto tem um programa de rob? kuka_rocks( ) WOME Uel= 100 % DEFAULT Abep1P Pt Vel=100 % POAT Tool{1} Base[ 5 PIP P2 Uel=100 % PDAT2 Tool{1] Base[ 0) 6 PIP P3 Uel=100 % PDATS Tool[1] Base[ 0] 7 OUT 4"* State-TRUE CONT 8 LIN Ph Uel=2 w/s CPDAT1 Tool[1] Base[ 0] i [9 PIP HOME Uel~ 100 % DEFAULT t fo END Fig. 4-6: Estrutura de um programa de robs ‘Somente visivel no grupo de usuarios Peritos: 1 | = "DEF Nome do programa()" consta sempre no inicio de um progra- ma "END" descreve o fim de um programa ‘linha “INT” contém acessos de pardmetros padréio, que so ne- 2 | cessérios para a execugao correta do programa. Allinha “INI” sempre deve ser executada por primeiro! ‘Texto de programa propriamente dito, com comandos de movi- mento, comandos de esperall6gicos, etc. 3 | = Ocomando de deslocamento "PTP Home" é utilizado frequente- ‘mente no inicio e no fim de um programa, uma vez que esta uma posigio clara e conhecida. Estado de Toone | Cor Descriggo Programa —— | cinza ‘Nenhum programa selecionado, “] ‘amarelo | O ndicador de passo esta na primeira linha | - do programa selecionado. = verde ‘0 programa foi selecionado e é executado. |KUKA Teone [Cor Desereao a vermetho | O programa selecionado e iniiadoforpara- do. preio | O indicador de passo estd no final do pro- Bo rama selecionado. | Executariniciodo Procedimento para 0 inicio de programas do robd: programa 1. Selecionar programa Fig. 4-6; Selegio de programa 2, Ajustar a velocidade do programa (override do programa, POV) Fig. 4-7: Ajuste POV 3. Pressionar a tecla de habilitago Fig. 4-8: Tecla de habilitacaoKUKA 4. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+) Alinha "INI" 6 executada. (© robé executa 0 percurso SAK. Fig. 4-9: Direcbes de execuco do programa: ara frente / para tris. {Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi- ‘¢d0 real para a posigo de destino se o conjunto de mo-| \Vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto Jde movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK 6 exe- [cutado como movimento LIN. E necessario observar 0 movimento para evi- tar colis6es. A velocidade 6 automaticamente reduzida durante 0 \desiocamento SAK. ‘Amensagem de informago "SAK alcancedo" é exibida, 6. Qutra execugéo (conforme o modo de operagao ajustado): Tf e T2: Transmitr programa ao pressionar a tecta StarKUKA ‘AUT: Ativar acionamentos. ‘A seguir iniciar 0 programa com impulso em Start No programa Cell, direcionar o modo de opera¢o para EXT e trans- mit 0 comando de translago do PLC. 4.3 Exercicio: Iniciar programas de robo Objetivo do ‘Apds a conclusdo com éxito deste exercicio, voce esté em condigées de exe- exercicio ccutar as seguintes atividades: = Iniciar programas de rob6 ‘= Deixar executar programas de robé em diversos tipos de execugao Pré-requisitos _Sdonecessdrios os seguintes pré-requisitos para a conclusdo com éxito des- te exercicio: = Participagao nas instrugées de seguranga Conhecimentos tedricos de selego de programas Conhecimentos tedricos sobre 0 ajuste de velocidades de programa Conhecimentos teéricos sobre diversos tipos de execugo do programa Conhecimentos teéricos sobre a execus0 do deslocamento SAK Conhecimentos teéricos sobre o inicio de programas de robé Definicao de Execute as seguintes fungdes fungies Destrave e confirme a parada de EMERGENCIA Certifique-se de que o modo de operag8o Tt esta ajustado Selecione 0 programa "Ar’ Execute 0 deslocamento SAK Teste 0 programa nos modos de operago T1, T2 e Automatic. Desse modo, comece com o modo de operacéo T1 6. Teste 0 programa nos diversos tipos de execugdo do programaTOI KK A 4.4 Preparagao para o inicio de programa de PLC Rob6associadod Quando os processos do robé devem ser comandados de um ponto central instalacao (de um computador central ou PLC), entio isso é feito através da interface Au- tomatico Externo, (69 Fig. 4-10: Conexéo de PLC Principio da ara poder realizar uma comunicacao bem sucedida entre KR C4 e um PLC estrutura de 6 necessério 0 seguinte: instalagao = Modo de operagao automitico externo: Modo de operacao em que um. computador central ou um PLC assume a ativagao do sistema de robo. = CELL.SRC: programa de organizacéo para selegdo de programas de rob6 externamente, ‘= Troca de sinalizago PLC e rob6: Interface Automatico externo para a configurago dos sinais de entrada e de saida ‘Sinais de comando para o rob6 (entradas): Sinal de partida e parada, ‘numero de programa, confirma¢&o de erro ‘Status do robé (saidas): status sobre acionamentos, posi¢do, erros, etc Avisos de ‘Apés a selecao do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK. seguranca do inicio do [EGE 27 P= 0 SAK core core movimento PTP da posi programa externo {80 real para a posicao de destino se o conjunto de mo- \vimentos selecionado contiver 0 comando de movimento PTP. O conjunto Jde movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK ¢ exe- [cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisées. A velocidade & automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK. ‘Seo percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado 10 inicio externo, [GREE 009° automatic extern ndo existe desiocamento ‘SAK. Isto significa, que o robé acessa a primeira posigo programada apés 0 inicio com velocidade programada (no reduzida) e no para la Procedimento do Pré-requisitos tatoie do = Modo de operaco T1 ou T2 programa externoKUKA = As entradas/saidas para Automatico extemo e o programa CELL.SRC es- to configuradas, 1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. O programa CELL sem- pre se encontra no diretério KRC.AR1 2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado. Se necessario, pode ser ajustado um outro valor.) Fig, 4-11: Selegao de Cell e ajuste de override manual 1 Ajuste HOV 2 Selegdo Cell sre 3. Realizar o deslocamento SAK: pressionar e manter pressionada a tecla de habiltago. Em seguida, pres- sionar a tecla Iniciar e manté-a pressionada, até que na janela de mensa- gens seja exibido "SAK atingida’ 4, Selecionar 0 modo de operacso “Automatico extern 5. Iniciar 0 programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior. 4.5 Inicio de programa do PLC Objetivo do ‘Apés a conclusio com éxito deste exercicio, voce estaré em condigdes de executar as seguintes atividades "= Iniciar programas de rob6 a partir do PLC Pré-requisitos _Sdonecessarios os seguintes pré-requisitos para a conclusdo com éxito des- te exercicio: = Parlicipacao nas instrugdes de seguranga a participacao em instrugdes de segurancal Conhecimentos teéricos de selecSo de programas Conhecimentos teéricos sobre o ajuste de velocidades de programa Conhecimentos tebricos sobre diversos tipos de execugo do programa Conhecimentos te6ricos sobre a execucao do deslocamento SAK Conhecimentos te6ricos sobre o inicio de programas de robé a partir do PLCeT TS KK Definigéo de fungées Execute as seguintes fungées: Desbloqueie e confimme a parada de EMERGENCIA Certifique-se de que o modo de operagso T1 esté ajustado Selecione o programa "Cel Execute o deslocamento SAK Mude 0 modo de operacao para "Automatico externo’ través do console de operagao inicie o programa com o nimero 1 (en- trada 1) 7. Através do console de operagao inicie o programa com o numero 2 (en trada 2)KOKA5 Alterar movimentos programados 5.1 Criago de novos comandos de movimento Programar movimentos do robs Fig. 5-1: Movimento do robé ‘Se 0s movimentos do rob6 devem ser programados, surgem muitas pergun- tas: Pergunta ‘Solugao ‘Palavra cha- ve Como o robé memoriza suas | A respectiva posi¢ao da ferramenta é armaze- POS osigdes? nada no espaco.(posig8o do robs correspon- | Espo dente & Tool e Base ajustada) ‘Como 0 rob6 sabe como ele | Através da indicago do tipo de movimento: deve se mover? Ponto a ponto, linear ou circular. ‘Que velocidade 0066 tem | A indicagfo da velocidade entre dois pontos e ‘em seus movimentos? 2 aceleracdo ocorre na programagéo. | ‘0 robé deve ficar parado em | Para poupar o tempo de ciclo, o8 pontos tam- | CONT cada ponto? bbém podem ser aproximados, neste caso, no corre nenhuma parada exata, | Que orientagao a ferramenta | Para cada movimento, o controle de orienta- | ORI_TYPE | assume quando um pontoé | g8o pode ser ajustado individualmente alcangado? | O robé detecta um obstdculo? | N&o, 0 robé segue "determinado” sua trajetéria | Monitora- programada. A isengao de colisio é de res- | mento de co- ponsabilidade do programador. | liso Entretanto existe a possibilidade do "monitora- mento de coliso" para a protegdo da maquina, 'Na programacao de movimentos do robé no processo Teach-In, estas infor- ‘mages devem ser transmitidas, Para isto $80 ultlizados formulérios Inline, ‘nos quais estas informacSes podem ser facilmente registradas, KUKAKUKA Tipos de movimento 6.2 Alteragao dos comandos de movimento Alterarcomandos de movimento Efeitos na alteracao de comandos de movimento 4 PIP P1 Vel=100 % POAT! Tool[ 1} Base[ 6) PIP P2 Vel=100 % PDATZ Tool!11 Basef 6) com | wel] ro (6 PIP PS Uel=ti 7 OUT 1"* stat % POAT Tool[1] Base[ 6] RUE CONT Fig. 5-2: Formulério inline para a programagao de movimentos: Para a programagao de comandos de movimento esto a disposicao diversos tipos de movimento. De acordo com o requisito ao processo de trabalho do roB6, 08 movimentos podem ser programados. = Movimentos especificos do eixo (PTP: Point to Point) Movimentos de trajetéra: LIN (linear) e CIRC (circular) ‘SPLINE: o Spline é um tipo de movimento, que é especialmente adequa- do para trajet6rias complexas em curva. Tais trajetérias podem ser produ- Zidas basicamente também com movimentos LIN e CIRC, porém, 0 Spline tem vantagens. ein Sas aa cars anow> HJM tele sohonacceera eo pocrannnt tonnes Ha os mais diferentes motivos para alterar comandos de movimento existen- tes: Exemplos de motives “Alteragao a ser realizada ‘A posigao da pega a ser agarradaé | Alteracao dos dados de posi¢l0, alterada, ‘A posigao de um dos cinco furos & alterada durante o processamento, ‘Uma costura de solda deve ser reduzida. ‘K posigéo do palete 6 alterada, ‘Alterac dos dados de frame: Base elou Tool ‘Uma posigao foi programada por | Alterago dos dados de frame: ‘engano com a base incorreta Base e/ou Tool com atualizago da posigao ‘O processamento transcorre muito | Alteragao dos dados de movi- , wr citogo se unudrioserta: "Ateneo, ha risco de coliséo 40 modificar os parémetros de frame re- {ferentes aos pontos'”. Fig. 6-4: Alteragao de dados de frame (exemplo de base)KUKA CE ‘Alteragao de dados de movimento 1 Na alteraco da velocidade ou da aceleragao ¢ alterado o perfil de deslo- ccamento, Isto pode ter efetos sobre o processamento, justamente em aplicacées de trajetérias: ‘espessura de um cordéo de cola ualidade de uma costura de solda Alteragao do tipo de movimento "= Aalteragéo do tipo de movimento leva sempre a uma alteracao do plane- jamento da trajetorial Em casos desfavordveis, pode levar a colisGes, vis- to que a trajetéria pode se alterar de modo imprevisivel. TOOL un BASE;1] Fig. 5-5: Alteraro tipo de movimento eee [ERRATA Cov cake ateracdo de comandos do movinerio, seguranga para ‘© programa do rob6 deve ser testado com a velocidade alteragto dos | requzida (modo de operacso T1). comandos de —_[0 inicio imediato do programa do rob6 em alta velocidade pode conduzir a movimento Jdanos no sistema do robé e em toda a instalacdo, jé que movimentos impre- vsiveis podem ser esperados. Caso uma pessoa se encontre na area de ris- co, podem ocorrer lesées de risco a vida Alteracao de 41. Posicionar 0 cursor na linha com a instrugdo a ser modificada. parametros de 2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulério Inline para a instrugso. movimento - 3. Abrirjanela de ope6es Frames Frames 4. Alustar novo Tool ou Base ou TCP extemo. 5. Confirmar dislogo do usuario, "Atengo, hé isco de coiso a0 modiicar 0s parémetros de frame referentes aos pontos! com OK. 6. Caso se deseje manter a posicdo atual do robé com os ajustes altera- dos Tool e/ou Base, deve ser pressionada obrigatoriamente a tecla Touch Up para calcular e armazenar novamente a posigéo. 7. Salvar ateragdes com Comando OK. [ERE 82 2822980 co paramtis de ramos programas de] vem ser testados novamente quanto a isencdo de coli sao, Alterar a posicao —_Procedimento para alteragao da posigao do rob6:TT KK A 1. Ajustar 0 modo de operagéo Tt e colocar o cursor na linha com a instru- ‘980 que deve ser alterada, ‘Trazer 0 robé na posigao desejada. Pressionar Alterar, Abre-se 0 formulério inline para a instrucao. 4, Para movimentos PTP e LIN: Pressionar Touchup, para aplicar a posig&o atual do TCP como novo pponto de destino. Para movimentos CIRC: Pressionar Touchup HP para aplicar a posigo atual do TCP como novo ponto auxiliar. (Ou pressionar Touchup ZP para aplicar a posicdo atual do TCP como ‘novo ponto de destino. 5. Confirmar a pergunta de seguranga com Sim, 6. Salvar as alteragdes com Comando OK. Alteracéo de Este procedimento pode ser aplicado para as seguintes alteracbes: parimetros de Teoas aaa eoeenento Velocidade Aceleragdo Aproximagto. Distancia de aproximagio Posicionar 0 cursor na linha com a instrugSo a ser modificada, Pressionar Alterar. Abr-se o formulirio Inline para ainstrugéo. Alterar parametros. Salvar alteracdes com Comando OK. [ZATENGAO | No caso de alterac&o de parémetros de movimento, os programas devem ser novamentetestados quanto & jisengdo de coliséo e seguranga de processo. 6.3 Alterar comandos de movimento Objetivo do ‘Apés a conclustio com éxito deste exercicio, vocé estaré em condigées de exercicio executar as seguintes atividades: = Selecionar e cancelar programas = Executar, parar e resetar programas nos modos de operacao exigidos (lestar a execugao do programa) Alterar e excluir conjuntos de movimentos Alterar o tipo de execugao do programa e acessar passo a passo pontos programados Executar e entender a selecdo de passo Executar 0 desiocamento SAK Pré-requisitos So necessérios os seguintes pré-requisitos para a concluséo com éxito des- te exercicio: = Conhecimentos tecricos na selegao e execugo de programas = Conhecimentos teéricos dos tipos de movimento = Conhecimentos teéricos na alteracao de comandos de movimento Definicao de Execute as seguintes fungbes: Alteracao de programa e teste fungdes parteA 4, sol Ine © médulo com © nome AirKOKA GE Definicao de funcdes parte B E imprescindivel observar as prescribes de seguranca da instrucéo! 2. Fixe o pino na garra 3. Caso vocé nao tenha um desiocamento live de coliséo, altere o(s) pon- to(s) em questo, de forma que a partir de agora vocé possa deslocar sem coliséo, 4. Teste o programa nos diferentes modos de operagéio com diferentes ve- locidades de programa (POV) Execute as seguintes fungdes: Correcao do programa Selecione 0 médulo Trajetéria_Grosss Fixe o pino na garra Execute 0 programa ponto @ ponto ‘Altere os pontos ja programiados de tal forma, que o TCP se mova de for- ma perfeita a0 longo do contorno da trajetoria 5. O eixo de pino deve permanecer vertical & superficie da mesa durante toda a execugdo 6. Controle para cada ponto os sistemas de coordenadas de referéncia Fer- ramenta e Pega utiizados 7. Os sistemas de coordenadas a serem utilizados sao Ferramenta "Pino" e Peca “azul 8. Ses sistemas de coordenadas utilizados no coresponderem com ‘aqueles a serem utiizados, corria esta situarao sem que se alterern os ppontos de trajetoriaTTT oe KK A 6 Manuseio de arquivos de programa 61 Elaborar médulos de programa Modulos de Programa no Navigator Propriedades dos médulos de programa ‘Os médulos de programa sempre devem ser armazenados na pasta "Progra- ‘ma’. Também existe a possibilidade de crar novas pastas e armazener a os ‘médulos de programa. Os médulos séo identifcados pelo simbolo com aletra "MT. Um médulo pode ser provido de um comentario, Tal comentario pode conter p.ex. uma descrigo de funco resumida do programa. Fig. 6-1: Médulos no navegador Pasta principal para programas: "Programa" ‘Subpastas para outros programas Médulo de programa/Médulo ‘Comentario de um médulo de programa Um médulo sempre consiste em dus partes: Fig. 6-2 = Cédigo fonte: 0 arquivo SRC contém o cbdigo do programa.KOKA RS Procedimento para criar médulos de programa DEF MATWPROSRAB() PTP HOME Yel 1008 DEFAULT PTP POINT! Vel=1008 POATI TOOL1) BASE(2] PTE 2 Vel=100% POAT? TOOL(1] BASE(2] e Lista de dados: O arquivo BRE contém dados permanentes e coordena- das de pontos. DECL REPOS XPOINTI=(x $00, ¥ 0, £ 800, A 0, BO, C0, S 6, 7 27, EL 0, #2 0, E3 0, £4 0, 85 0, B6 0) 1. Naestrutura do diretério marcar a pasta na qual deve ser criado 0 progra- ‘ma, p.ex, a pasta Programa 2. Pressionar a Softkey Novo. 3. Introduzir um nome para o programa, bem como eventualmente um co- ‘mentario, e confirmar com OK. 6.2 Editar médulos de programa Possibilidades de processamento Procedimento para excluir o programa Procedimento para renomear programa Procedimento para duplicar 0 programa ‘Como em sistemas de arquivos convencionais, também é possivel editar mé- ddulos de programa no Navigator do KUKA smartPad. Pertence a edicao: = Duplicar/Copiar = Excluir Renomear ‘Na estrutura de diretério, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo, Marcar o arquivo na lista de arquivos. Pressionar a tecia programavel Excluir > selecionar. Confirmar a pergunta de seguranga com Sim. O médulo ¢ excluido. No grupo de usuérios "peritos” e ajuste do filtro "Detalhe" so ilustra-| Fetes tina caer eae guns eas ta creas oa tc none rescuiion ssa teianne Na estrutura de diretério, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo. Marcar 0 arquivo na lista de arquivos. ‘Selecionar a tecla programavel Editar > Renomear. ‘Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e confirmar com OK. No grupo de usuarios "peritos” e ajuste do filtro “Detalhe” so ilustra-| qe ee ree ue barren meen Na estrutura de diretério, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo. Marcar 0 arquivo na lista de arquivos. Selecionar a tecla programavel Duplicar. Dar um novo nome do arquivo ao novo médulo e confirmar com OK.TE TE KK A "e ] No grupo de usuarios “peritos” e ajuste do filtro "Detaihe" séo iustra- J | 8028 dois arquivos por médulo no navegador (SRC e arquivo DAT), Sendo este 0 caso, ambos os arquivos devem ser duplicados! 63 Arquivar e restaurar programas de robé Possibilidades de arquivamento Restaurar dados Cada proceso de arquivamento gera um arquivo ZIP no meio de destino cor- respondente, o qual tem o mesmo nome que o rob6. Sob Dados do robé o nome do arquivo pode ser alterado individualmente. Locais de meméria: Trés locais de meméria diferentes estéo a disposigao. = USB (KCP) | Meméria USB no KCP(smardPAD) "= USB (armério) | Meméria USB no armério de comando do rob6 © Rede | Arquivamento em um caminho de rede caminho de rede desejado deve ser configurado em Dados do robs. [Em cada processo de arquivamento é armazenado um outro arquivo i de arquivamento (INTERN.ZIP) para o arquivo ZIP gerado no meio de meméria selecionado no drive D:\ Dados: Pode ser feta a seguinte selegao de dados para o arquivamento: = Tud Séo arquivados os dados necessérios para restaurar um sistema existen- te. = Aplicagoes: ‘S40 arquivados todos os médulos KRL defiidos pelo usuério (progra- mas) @ 0s respectivos arquivos do sistema = Dados de sistem So arquivados os dados da maquina. Dados de log: 08 arquivos de protocol (log) so arquivados.. = KreDiag: ‘Arquivamento de dados a serem destinados @ KUKA Roboter GmbH para analise de erros. Aqui é gerada uma pasta (nome KRCDiag) na qual po- dem ser gravados até dez arquivos ZIP. Paralelamente a isto € arquivado ra unidede de comando em C:\KUKA\KRCDiag [EGRET °° 1"22° 208 apenas poder ser carregadosarquivos com a versao de software correta. Se outros arquivos fo- rem carregados, pode ocorrer o seguinte Js Mensagens de erro J= A.unidade de comando do robé néo esta apta para operar J= _Danos pessoais e materiais Na restauraco esto disponiveis os seguintes itens de menu para selecdo: = Tudo = Aplicagées = Dados de sistemaKUKA CES Procedimento ara arquiva- mento Procedimento de restauracdo i 'Nos seguintes casos, o sistema emite uma mensagem de erro: '= Se 08 dados arquivados tiverem uma outra versio que aquela en-| contrada no sistema. = Se a verso dos pacotes tecnolégicos néo estiver de acordo com a ver- so instalada, TTT] Somente pode ser utiizada a meméria de dados KUKA.USB. Quando ¢ usada uma outra meméria USB, los dados podem ser perdidos ou alterados. 1. Selecionar a sequéncia de menu Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou USB (armario) e 0 subitem desejado. 2. Confirmar a pergunta de seguranga com Sim. ‘Ajanela de mensagem indica o final do arquivamento, 3. Se 0 LED na memoria stick néo estiver mais aceso, ela pode ser puxada, 1. Selecionar a sequéncia de menu Arquivo > Restaurar> e depois os itens inferiores desejados. 2. Confirmar a pergunta de seguranca com Sim. Os arquivos arquivados $80 restaurados na unidade de comando do robd. Uma mensagem indica of nal da restauracdo. 3. Se foi restaurado de uma meméria USB: Remover o dispositivo USB. Fa] °° "estaurar a partir do dispositive USB: Somente quan-] do 0 LED do dispositive USB no estiver mais aceso, 0 dispositivo pode ser retirado. Caso contrario 0 dispositive podera ser danif- jcado. 4, Reinicializar 0 comando do robé.Ts KK 7 Griare alterar movimentos programados 7A Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo) Tipo de movimento PTP Tipo de movimento Signifieado Exemplo de uso i Point o Point. Ponto a ponto | Aplicagdes de pontos, p.ex Xap = Movimento especifico do |» solda ponto : ‘eixo: Orobé conduzoTCP |» Transportar ‘20longodatrajetériamais | répida 20 ponto de desti- |" Med, testar no. Normalmente atrajeté- | Posicbes auxiiares: ria mais répida néo 6 a trajetia mais cuta.e, por. |" Pontos intermediarios tanto, néo éumareta. |" Pontos livres no espaco Como os eixos do robo se | move em movimento ro- {atorio, as trajetrias em ‘curva podem ser executa- das com maior rapidez do que tajetorias retas. = 0 decurso exato do movi- mento nao 6 previsivel © Como eixo guia 6 designa- do 0 eixo, que necesita do maior tempo para atin- gir o ponto de destino = SYNCHROPTP. Todosos {20108 iniciam em conjunto também param de forma sincrona, = Oprimeiro movimento no programa deve ser um movimento PTP, uma vez que somente aqui s80 avaliados Status e Tur, ‘Syncho-PTP Como eixo guia é designado o eixo que leva 0 maior tempo para atingit 0 pon- to de destino, Aqui é levada em consideragao também a indicagao de veloci- dade no formulatio Inne.KUKA Fig. 7-4: Synchro-PTP Status & Turn _Status e Tur serve para definir uma posicdo de eixo clara a partir de varias osigdes de eixo possiveis para a mesma posic¢ao do TCP. Status =6/ Turn = 59 J Status = 4/ Tum = 63 | Fig. 7-2: Diferentes posi¢des de eixos condicionadas através de diferen- tes valores de Status e Turn ‘A.unidade de comando do robé leva em considerago valores programados de Status e Turn somente em movimentos PTP. Em movimentos CP eles S80 ignorados, Porisso, a primeira instrugo de movimento em um programa KRL deve ser uma instrugao PTP completa do tipo POS ou E6POS, para que es- teja definida uma posig&0 inicial clara. (Ou uma instrugao PTP completa do tipo AXIS ou E6AXIS.)‘Aproximacao KUKA DEFOAT WATHPROGRAN () PECL POS XPOINTI=IX 900, ¥ 0, Z 800, 80, 80, 60, 86, 727) DCL FORT FPOIWTL Fig. 7-3: Aproximar ponto ‘A.unidade de comando esta em condigbes de aproximar @ aceleracao do cur- 0 de movimento com comandos de movimento identficados com CONT. ‘Aproximacao significa que as coordenadas do ponto nao foram exatamente alcangadas. A trajetéria do contorno de orientacdo exata 6 deixado primeira- mente, O TCP & conduzido ao longo de um contorno de aproximago, que ter- rina no contomo de orientago exata do préximo comando de movimento, Vantagens da aproximagao = Menos desgaste ‘= Menores tempos de cadéncia 2 Pa Pa Noe I L (see) 5 0 s 20 ss 30 New t4s0e) 5 10 18 2 Eo 30 "1 p20 Pe Fig. 7-4: Parada exata - aproximada na comparagéoTT Procedimento para criar movimentos PTP Para poder executar um movimento de aproximaco, a unidade de comando ode gravar os seguintes conjuntos de movimentas. Isto ocorre através do avango do computador. ‘Aproximagao no tipo de movimento PTP Tipo de movimento | Caracteristica Distancia de aproxi- macao = Ocontomo de | Indicago em % ‘aproximago no é previsivell ‘Modo de operago T1 esta ajustado = © programa de robé esta selecionado 1. Deslocar o TCP para a posi¢o que deve ser programada como ponto de destino. Fig. 7-5: Comando de movimento 2. Colocare cursor na linha, apés a qual deve ser inserida a instrugao de mo- vimento, 3. Sequéncia de menu Comandos > Movimento > PTP Alternativamente também pode ser pressionada a linha correspondente na Softkey Movimento, ‘Aparece um formulério Inne: Formulério Inline PTP eee Pr | 95) conn ve 100) oars Fig. 7-6: Formulério Inline de movimento PTP 4, Introduzir os pardmetrs no formutarioInine.1_| Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC 2 | O nome do ponto de destino é atribuido automaticamente, mas pode ser sobrescrito individualmente. Para editar os dados de pontos, tocar a seta e abre-se a janela de opgées Frames. Em CIRC um ponto auxiiar deve ser programado adicionalmente ‘20 ponto de destino: Acessar a posicao do ponto auxilar e pressio- nar Touchup HP. 3 CONT: O ponto de destino é aproximado. [vazio}: 0 ponto de destino é acessado com exatidao. a Velocidade Movimentos PTP: 1 ... 100% Movimentos de trajet6ria: 0.004 ... 2 mis 5 Conjunto de dados de movimento: aa Aceleragéo Distancia de aproximaco (se CONT estiver registrado no ‘campo (3) Controle de orientagéo (apenas em movimentos de trajet6- tia) 5, Najanela de opgdes Frames, registrar 0s dados corretos para o sistema de coordenadas Tool e da base, bem como as indicagbes sobre o modo de interpolagao (TCP externo: liga/desliga) e o monitoramento de coliséo. Teal te D—froa oer ser 2 Fig. 7-7: Janela de op¢ées Frames Pos. | Descrigao 1 | Selecionar a ferramenta, ‘Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peca. Faixa de valores: (1)... [16] lecionar a bast | Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi- xa Faixa de valores: [1]... (32)KUKA 2 Pos. | Descrigdo 3-_| Modo de interpolag8o False: A ferramenta esté montada no flange de monta- gem. ‘True: A ferramenta 6 uma ferramenta fixa a True: Para este movimento a unidade de comando do robé determina os momentos do eixo. Eles so necessé- rios para a deteccdo de coliséo, False: Para este movimento a unidade de comando do robé no determina nenhum momento do eixo. Portanto, uma deteceSo de coliséo para este movimento no é pos- eS ee | 6. Na janela de opgbes pardmetros de movimento, a aceleragdo do valor maximo pode ser reduzida. Caso a aproximacSo tenha sido ativada, adis- tancia de eproximacdo também podera ser alterada, Conforme a configu- ragdo, a distancia 6 ajustad E Petraes ce mover Fig. 7-8: Janela de opg5es Parametros de movimento (PTP) Pos, | Descrigao 1 | Aceleragao | Refere-se ao valor maximo indicado nos dados da m&quina. O valor maximo depende do tipo de robé e do modo de opera¢o ajustado. A aceleragao vale para o eixo guia deste conjunto de movimentos. 1... 100% | Este campo 6 6 exibido Inline. Distancia antes do ponto de destino, a partir da qual & possivel iniciar a aproximagao. Distancia maxima: a meia distancia entre o ponto de partida e 0 onto de destino, relativamente ao contomo do movimento PTP | sem aproximagso 7. Salvar a instrugéo com Comando OK. A posicéo atual do TCP é progra- mada como ponto de destino.7.2 Exercicio: Objetivo do exercicio Pré-requisitos KUKA Fig. 7-8: Armazenamento das coordenadas de pontos no "Comando OK" e"Touchup" Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ‘Ap6s a conclusio com éxito deste exercicio, voc® estard em condigbes de ‘executar as seguintes atividades: "= Selecionar e cancelar programas = Executar, parar e resetar programas nos modos de operagao exigidos (testar a execuco do programa) = Comtgir pontos de programa existentes ‘= Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP = Alterar 0 tipo de execugao do programa e acessar passo a passo pontos programados = Executar e entender a selegao de passo = Executar 0 deslocamento SAK ‘Sao necessérios os seguintes pré-requisitos para a concluso com éxito des- te exercicio: ‘= conhecimentos teéricos no manuseio com o NavigatorKOKA CEA "= conhecimentos teéricos do tipo de movimento PTP Definicao de Execute as seguintes fungbes: Criagao do programa e teste fungées parte A +. Crie um novo médulo com o nome Air_PROG E imprescindivel observar as prescrigSes de seguranca da instrucao! 2. Crie uma sequéncia de aproximadamente cinco conjuntos de movimentos PTP. 3. Caso voo8 no tenha deslocamento sem colis8o, exclua os pontos em questao e crie (respectivamente) um novo pont 4. Teste 0 programa no modo T1 com diferentes velocidades de programa (Pov) 5. Teste 0 programa no modo T2 com diferentes velocidades de programa (Pov) 6. Teste 0 programa no modo Automatico, Definicao de Execute as seguintes fungées: Corregdo do programa fungdes parteB Utlize diferentes velocidades para os seus pontos espaciais. 2. Acesse varias vezes 0 mesmo ponto no programa, 3. Exclua conjuntos de movimentos e insira novamente novos conjuntos de movimentos em uma outra parte do programa, 4. Execute uma selegdo de passo. 5. Pare o seu programa na execucdo de teste e use a fun¢So Inicio de pro- ‘grama para tras, 6. Teste 0 seu programa nos modos de operacao T1, T2 ¢ Automatico © que vocé deve saber apés o exercicio: 1. Qual é a diferenca entre selecionar e abrir um programa?se TT Te KK 2. Quai tipos de execucao do programa existem e para que servern? 3.0 que é um deslocamento SAK?KUKA 7.3 Criar movimentos de trajetéria Tipos de movimento LIN & CIRC Tipo de movimento ‘Significado Exemplo de uso Pt ‘near. Linear Aplicagées de trajetéria, p.ex. un ® Movimentos de traietéria | = Solda em arco em linha reta: "= Colar * OTCP daferramentaé |» Solda/corte a laser 2 conduzido com velocidade cconstante e a orientaco Jdefinida desde o inicio até © ponto de destino. = Avelocidade e a orienta- {980 se referem ao TCP. Gruer. Circular ‘Aplicages de trajetoria como © Omovimento circular da | OLIN: P3 trajet6ria € definido pelo | « Circulos, raios, curvaturas onto de partida, ponto au- viliar e ponto de destino. © OTCP da ferramenta conduzido com velocidade constante e a orientagéo definida desde o inicio até ‘oponto de destino, 1 Avvelocidade e a orienta 0 referem-se a ferra- ‘menta (sistema de ccoordenadas de ferramen- ta), Posigdes singu- lares Singularidade da posicao de soldagem em sobrecabeca at Os robs KUKA com 6 graus de liberdade poss tintas, 1m 3 posigdes singulares dis- Uma posicao singular é caracterizada pelo fato de ndo ser possivel, claramen- te, uma transformacao de retrocesso (converso de coordenadas cartesianas fem valores especificos de eixo), apesar do status determinado e rotacdo. "Neste caso, ou quando alteragdes cartesianas menores produzirem altera- {gbes grandes no angulo axial, fala-se em posigdes singulares. Estanaoé uma propriedade mecanica, mas sim matematica, e existe por este motivo somen- te na érea da trajetoria, mas no nos movimentos do eixo Na singularidade posig&o de solda, 0 ponto raiz da m&o (= ponto central do ‘exo AS) vertical a0 eixo A1 do rob6, ‘A posicdo do eixo At no pode ser definida claramente através da transfor- mago de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores,