V CONGRESSO NACIONAL DE ENGENHARIA MECÂNICA

V NATIONAL CONGRESS OF MECHANICAL ENGINEERING

25 a 28 de agosto de 2008 – Salvador – Bahia - Brasil
August 25 – 28, 2008 - Salvador – Bahia – Brazil

PREDIÇÃO DA EFICIÊNCIA DE RECARGA DE BATERIAS DE

UM SAUV POR EFEITO DAS ONDAS DO MAR

Código : CON08-1396

Max Suell Dutra (1), max@mecanica.coppe.ufrj.br

Ricardo E. Ramírez Heredia (1,2), rramirez@ufrj.br
Liliana Margarita Prieto (1), lprieto@ufrj.br
Cesar Hernando Valencia Niño(1,3), cesar.valencia@ufrj.br

1 – Programa de Engenharia Mecânica, COPPE/UFRJ, Grupo de Projeto de Máquinas e Robótica, Cidade

Universitária, Centro de Tecnologia, Bloco I Sala 101, Ilha de Fundão, CEP 21945-970, Rio de Janeiro, RJ.
2 – Professor Assistente, Departamento de Engenharia Mecânica e Mecatrônica, Faculdade de Engenharia,
Universidade Nacional da Colômbia, estudante de Doutorado em Engenharia Mecânica, COPPE - UFRJ.
3 - Professor Tempo Completo, Divisão de Engenharias, Faculdade de Engenharia de Telecomunicacões, Grupo de
pesquisa UNITEL, Universidade Santo Tomás – Bucaramanga, estudante de Mestrado em Engenharia Mecânica,
COPPE - UFRJ.

Resumo: Os SAUV (Solar Autonomous Underwater Vehicles) são veículos robóticos subaquáticos usados para fazer
tarefas de exploração e pesquisa, sua autonomia é acrescentada usando processos de recarga de baterias, o SAUV é
levado para que flutue na superfície do mar e usando células solares colhe energia do sol e recarrega as baterias. Os
sistemas de colheita de energia com células solares funcionam mantendo um ângulo de inclinação constante ou
mudando a inclinação da célula para que ela esteja na sua melhor orientação com relação ao sol. No caso do SAUV
flutuando, o veículo é obrigado a ter um movimento oscilante por efeito das ondas do mar, então as células não estão
todo o tempo no melhor ângulo reduzindo a eficiência da colheita de energia. Foi criado um modelo dinâmico do
sistema com as ondas do mar como função da excitação e fazendo simulações, calculamos o comportamento do ângulo
de inclinação para diferentes condições de altura e freqüência das ondas. Com base no comportamento temporal do
ângulo pode-se predizer valores de eficiência da colheita com relação a uma célula com inclinação constante.

Palavras-chave: mecatrônica, robótica, SAUV, energia, eficiência, simulação.

1. INTRODUÇÃO

Para processos de exploração, detecção e segurança foram desenvolvidos nos últimos anos equipamentos robóticos
que permitem a flexibilidade de deslocamento e oferecem informação de forma que o seu controle pode ser remoto. No
campo da pesquisa submarina os principais atores são conhecidos por sua sigla em inglês como AUVs, Veículos
Submarinos Autônomos, estes tem sido uma solução utilizada para a exploração marítima em pequena escala. A partir
de 1997 alguns engenheiros interessados nesta área do conhecimento incluíram painéis solares aumentando a autonomia
na sua operação, surgindo então SAUVs, Veículos Solares Submarinos Autônomos. Estes sistemas apresentam a
vantagem de poder recarregar-se utilizando a energia do sol. Estes veículos foram dotados também da possibilidade de
contato por meio de satélite para envio de informação. O desenvolvimento de um SAUV implica um trabalho maior do
que o calculo de um painel solar. Outros subsistemas também terão que ser considerados, segundo Jalbert et al (2003),
são:

• Comunicações;
• Centro de Controle de Carga;
• Sistema de Navegação;
• Controle de Missão; e
• Sistemas de Propulsão.
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O SAUV é projetado para operação de longa duração (semanas ou meses) sem requerimento de recuperação
para manutenção ou recarga das baterias. Estes veículos foram desenvolvidos para ficar na superfície durante o dia,
enquanto recarrega baterias, deste jeito mediante os painéis solares converte a energia solar em energia elétrica.

Para o armazenamento da energia é importante ter em conta que os elementos requeridos precisam cumprir com as
especificações mínimas de segurança e, além disso, permitir una administração da energia dependendo das operações a
cumprir, é assim como os painéis solares de alta eficiência com módulos fotovoltaicos mono cristalinos conseguem
atingir especificações básicas como potência máxima, tensão à potência máxima, corrente à potência máxima e
correntes e tensões de curto-circuito. No Brasil a aplicação é viável pela disponibilidade de energia solar de 4.5 kWh/m2
até 6.1 kWh/m2.

O desenvolvimento do sistema solar de carregamento de baterias tem gerado numerosos desafios na engenharia,
além do desenvolvimento dos algoritmos de controle e da eletrônica envolvida, os efeitos do meio ambiente são
importantes. O SAUV de forma geral fica na superfície da água colhendo energia do sol, mas isso não acontece sempre
em águas calmas, a incidência de frentes de ondas no veículo implica uma variação constante no ângulo de incidência
dos raios solares na superfície da célula solar, e por tanto na efetividade de captação de energia. Este artigo apresenta
um modelo do sistema e a simulação do processo com o objetivo de analisar a eficiência do sistema de recarga (célula)
na situação de águas turbulentas.

2. DINÂMICA DO VEÍCULO

O SAUV durante a operação de recarga das baterias permanece flutuando na superfície do mar, ele recebe a ação da
movimentação das ondas, este movimento muda constantemente com as condições do vento, período do ano e
gravitacionais, etc. A altura da superfície do mar (y) como uma função da posição horizontal (x) e do tempo (t) pode ser
considerada como:

y = f ( x, t ) (1)

Considera-se que não há variações de altura da onda na direção Z (Figura 1) e que as ondas batem paralelamente
em uma das faces laterais do paralelepípedo.

Figura 1. Forças atuantes no veículo

O veículo é simplificado na sua forma geométrica em um paralelepípedo, a largura e cumprimento são de dimensão
unitária, portanto a área no plano horizontal (A) do veículo é de 1 m2, a altura do veículo (a) se pode modificar e os
resultados apresentaram variações com a mudança na altura. Considera-se um paralelepípedo de densidade (ρ) uniforme
possibilitando a mudança neste valor.

2.1. Forças no veículo

O veículo no estado de flutuação se considera submetido às forças do próprio peso e do empuxo.

A força do peso (W) está aplicada no centro de massa do corpo, com direção vertical e apontando para baixo, m é a
massa do corpo e g é a aceleração da gravidade, a força é:

W = m ⋅ g = ρ ⋅ A⋅ a ⋅ g (2)
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A força de empuxo (Fe) é aplicada no centro de empuxo, com direção vertical a apontando para cima, é:

Fe = γ a ⋅ Vs
(3)

Onde γa é o peso específico do líquido em que está flutuando o corpo, neste caso se considera o da água, e Vs é o
volume de água deslocado pelo corpo. O centro de empuxo está situado no centróide do volume de água desalojado.
Na Fig. (1) são apresentados o diagrama do sistema estudado e as forças consideradas neste trabalho.

2.2. Dinâmica do veículo

O objetivo principal deste trabalho é o cálculo do ângulo do SAUV com relação ao sol, para isto, considera-se este
sistema como um sistema com dois graus de liberdade, isto é, deslocamento no eixo Y e rotação ao redor do eixo Z. O
deslocamento em Y e sua relação com a altura da onda permitirão o cálculo da grandeza da força de empuxo e a posição
do centro de empuxo. A rotação em Z é uma variável a ser calculada e então se pode calcular a posição relativa do
centro de empuxo ao centro de massa. Estes resultados são necessários para conhecer o momento da força de empuxo
com relação ao centro de massa do corpo.

O deslocamento vertical do centro de massa do SAUV (yCM) é o resultado da ação das forças aplicadas. A
aceleração vertical (ay) pode ser calculada através da seguinte equação:

Fe − W
ay =
m (4)

A soma dos momentos de força que atuam no SAUV é:

∑ M = ∑(r × F ) = r × F
i
i i e e + rW × W
(5)

Colocando a origem do sistema de referência na vertical que passa pelo centro de massa, o momento causado pelo
peso é sempre zero, então:

∑ M =r × F e e
(6)

Se Iz é o momento de inércia do corpo ao redor do eixo Z e que passa pelo centro de massa, a aceleração angular
(α) é:

re × Fe
α=
Iz (7)

Conhecidas a aceleração linear e a aceleração angular do corpo pode-se calcular as velocidades do corpo

v y = ∫ a y ⋅ dt , ω z = ∫ α ⋅ dt
(8)

Estas velocidades são calculadas numericamente no algoritmo utilizando a expressão de Euler:

(v )
y i +1 = ( v y ) + ( a y ) ⋅ ∆t,
i i
(ωz )i +1 = ( ωz )i + (α )i ⋅ ∆t
(9)

A partir das velocidades, mediante integração, são calculadas as novas posições do centro de gravidade e do ângulo
de rotação (θ) do SAUV:

( yCM )i +1 = ( yCM )i + ( v y )i ⋅ ∆t, (θ )i +1 = (θ )i + (ωz )i ⋅ ∆t

(10)

3. SIMULAÇÃO DINÂMICA
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Foi desenvolvido um algoritmo em uma ferramenta de software matemático para se obter, mediante simulação, os
movimentos do SAUV quando sujeito as ondas do mar. O algoritmo usa como informações de entrada: a altura do
veículo, a densidade média e um perfil das ondas. O perfil é pré-definido e pode ser desde uma função harmônica
simples até um espectro mais complexo, representado como uma soma de funções harmônicas.

O algoritmo calcula, para um período de tempo especificado, o movimento vertical representado por yCM e o
movimento angular representado por θ, os resultados são apresentados como uma simulação visual do movimento e
como um gráfico do ângulo em função do tempo. Nas figuras 2 e 3 pode-se observar os resultados para o caso com
altura 0,6 m, densidade média de 800 kg/m3 e para um perfil de ondas y=0,5*sen(0,5*x-0,1*t). O tempo de simulação é
de 100 segundos.

Figura 2. Visualização do movimento.

Figura 3. Posição angular do veículo

4. COLHEITA DA ENERGIA SOLAR

Para se aumentar a autonomia do SAUV painéis solares são adicionados ao sistema proporcionando a recarga das
baterias quando expostos ao sol. Um dos fatores principais no uso de sistemas de energia solar é a eficiência de
conversão de energia fotovoltaica (Patel, 1999).

Pe
η=
Ps (11)

Onde Pe é a potência de saída elétrica e Ps é a potência solar que chega à célula.

A eficiência total tem vários componentes, mas neste trabalho o componente de interesse é a eficiência pelo ângulo
de inclinação do sol. Se a luz do sol incide na célula perpendicularmente tem-se a máxima eficiência, se existe uma
inclinação do sol ou da célula fazendo com que a luz não incida perpendicularmente, então a eficiência diminui.
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A corrente de saída da célula é, portanto função do ângulo que o sol faz com a superfície da célula solar e é dada
por:

I = I O ⋅ cos(θ )
(12)

Onde Io é a corrente para incidência perpendicular da luz na célula, e θ é o ângulo da luz do sol com relação à
perpendicular. A lei do cosseno é aproximadamente válida para ângulos até 50°, valores mais exatos são dados pelo
cosseno de Kelley, que são apresentados na tabela 1.

Tabela 1. Valores do coseno Kelley para células fotovoltaicas.

Ângulo de incidência Valor matemático do Valor do cosseno

solar cosseno Kelley
30 0,866 0,866
50 0,643 0,635
60 0,500 0,450
80 0,174 0,100
85 0,087 0

A eficiência pelo ângulo da luz solar é o cosseno do ângulo, no caso do SAUV, o ângulo e a eficiência são variáveis
no tempo. Para cada caso estudado se calcula a média das eficiências e se faz uma análise da média em relação a
parâmetros da onda como amplitude e freqüência.

5. ANÁLISE DE RESULTADOS

Calcularam-se as eficiências médias mudando a altura da onda que atinge o veículo para alturas de onda até quatro
vezes a altura do veículo, o resultado é apresentado na fig. 4.

Figura 4. Eficiência em função da altura da onda

O resultado indica que para ondas de maior altura a eficiência diminui pela presença de maiores oscilações do
veículo. O resultado encontrado da diminuição da eficiência média foi menor do que o esperado e indica que não vai
afetar significativamente os tempos de carregamento das baterias.

Foram realizadas simulações mudando a distância entre cristas das ondas (λ), o resultado pode ser visualizado na
fig. 5.
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Figura 5. Eficiência média em função da distância entre as cristas das ondas

A figura indica que existe um valor de λ em que a eficiência é mínima, nesse valor os ângulos de rotação do veículo
são maiores, de igual modo a diminuição da eficiência é pequena e não afeta significativamente os tempos de
carregamento das baterias.

A predição mediante simulação indica que em geral o efeito de oscilação do SAUV, causado pelas ondas do mar,
não afeta os tempos de carregamento das baterias, espera-se no futuro confirmar estes resultados com dados
experimentais.

6. REFERÊNCIAS

Jensen, G., 2005, “Ships in a seaway I”, Lecture notes, Technische Universität Hamburg-Harburg, Hamburg.
Patel, M., 1999, “Wind and solar power systems”, CRC Press, New York.
Diaz V.; Algora C., 1999, “On the efects of tilted light in a global prediction of AlGaAs/GaAs solar cell performance”,
Solar Energy Materials & Solar Cells, Vol. 57, Elsevier.
Baker, J., Duchesney, J., Pietryka, P., Dalton, W., Blidberg, S., Nitzel, R. e Holappa, K., 2003, “Solar-Powered
Autonomous Underwater Vehicle Development”, Autonomous Undersea System Institute, New Hampshire, USA.
Em http://www.ausi.org/publications/JalbertEtal2003.pdf

7. DIREITOS AUTORAIS

Os autores são os únicos responsáveis pelo conteúdo do material impresso incluídos no seu trabalho.

PREDICTION ON THE SEA WAVES EFFECT IN THE SAUV BATTERY

CHARGING EFICIENCY
Max Suell Dutra (1), max@mecanica.coppe.ufrj.br
Ricardo E. Ramírez Heredia (1,2), rramirez@ufrj.br
Liliana Margarita Prieto (1), lili0920@gmail.com
Cesar Hernando Valencia Niño(1), cesar.valencia@ufrj.br

1 – Mechanics Engineering Program, COPPE/UFRJ, Federal University of Rio de Janeiro, Cidade Universitaria,
Centro de Tecnologia, Bloco I Sala 101, Ilha de Fundão, CEP 21945-970, Rio de Janeiro, RJ.
2 – Assistant Professor , Departament of Mechanical and Mechatronics Engineering , Faculty of Engineering, National
University of Colombia, Mechanical Engineering D. Sc. Student , COPPE - UFRJ.
 V Congresso Nacional de Engenharia Mecânica, 25 a 28 de Agosto 2008, Salvador-Bahia

Abstract: The SAUV (Solar Autonomous Underwater Vehicles) are robotic vehicles submerged in the sea used for
exploring and research jobs, its autonomy is enlarged by battery recharging processes. The SAUV is drived to float
over the sea surface and using sollar cells absorvs sun energy recharging the batteries. The solar cells systems on
earth keep a constant tilt angle or change continuously the tilt to obtain the best orientation related to sun. A floating
SAUV is driven in an oscillating movement by the sea waves. The solar cells are not in the best angle all the time
decreasing the energy absorving eficiency. A dynamic model of the system was made using the sea waves like exciting
function, with simulations the tilt angle is calculated for different wave height and frequency conditions. Based on
those angle values the absorving efficiency of the SAUV solar cells is predicted.

Keywords: mechatronics, robotics, SAUV, energy, efficiency, simulation