UNIVERSIDADE FEDERAL DO AMAZONAS

CAMPUS SENADOR ARTHUR VIRGÍLIO

FACULDADE DE TECNOLOGIA – FT

IAGO VIANA CORRÊA – 21853732

WALLACE MAGALHÃES DE JESUS – 21855009

LABOLATÓRIO DE SISTEMA DE CONTROLE

MANAUS - AM
2022
 IAGO VIANA CORRÊA – 21853732
WALLACE MAGALHAÃES DE JESUS – 21855009

LABOLATÓRIO DE SISTEMA DE CONTROLE

Relatório sobre Comportamento de um Sistema de 3ª

ordem, voltado para a disciplina de Laboratório de
Sistema de Controle, do curso de Engenharia
Elétrica, como requisito para obtenção de nota
parcial.

MANAUS - AM
2022
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO 4

1.1 IDENTIFICAÇÃO 4
1.2 OBJETIVO 4
1.3 PROPOSIÇÃO DO PROBLEMA 4

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 5

3 METODOLOGIA 6

3.1 MODELAGEM DO SISTEMA 7

3.2 MODELO DO CONTROLADOR 7
3.3 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA FECHADA 8

4 EXPERIMENTO 9

5 INTEPRETAÇÃO DOS RESULTADOS 12

5.1 MODELAGEM DO SISTEMA 12

5.2 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA ABERTA 15
5.3 ANÁLISE EM MALHA FECHADA 17

6 CONCLUSÃO 19

7 REFERÊNCIAS 20
 4

1 INTRODUÇÃO

O seguinte relatório será acordado sobre o comportamento dinâmico de um sistema de

3ª ordem, visto que é fundamental o entendimento de como se podem identificar o
comportamento desses circuitos de 3ª ordem quando submetidos à função degrau, também a
utilização de espaço de estados. Portanto o trabalho é dividido em: introdução; fundamentação
teórica; Metodologia e Ensaios de simulação, em que será mostrado cada passo que os alunos
deverão seguir e observações importantes; Interpretação de resultados, nas quais serão
discutidas todas as informações obtidas em todas as etapas, por fim, a conclusão.

1.1 IDENTIFICAÇÃO

O trabalho consiste em aplicar diferentes tipos de entradas com o objetivo de analisar

as saídas obtidas e então através do comportamento dinâmico de um sistema de 3ª ordem.

1.2 OBJETIVO

1. Compreender o funcionamento eletromagnético de um servomotor DC operando

com campo constante e controle pela armadura
2. Observar e caracterizar o comportamento transitório e permanente de um sistema
de 3ª ordem, ou superior.
3. Conhecer as forma de modelagem de Espaço de Estados no Matlab/Simulink.
4. Modelar e determinar a função de transferênciaval
5. Realizar função de transferência e diagramas de simulação analógica
6. Compreender o conceito de polo dominante e utilizá-lo para predizer o
comportamento dinâmico de sistemas com ordem igual ou superior a 3.

1.3 PROPOSIÇÃO DO PROBLEMA

O desenho abaixo representa um Sistema de Controle de posição composto por

Servomotor DC acoplado a uma antena parabólica através de uma caixa de redução de
engrenagem.
 5

2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

A modelagem de um sistema por espaço de estados provém do método de variáveis de

estado para descrever as equações diferenciais, as quais são referentes ao comportamento do
sistema, a solução deste é vista como uma trajetória do vetor de estado referente à EDO de
primeira ordem, no espaço.
Ao realizar um projeto de controle no espaço de estados, faz-se uma compensação
dinâmica, descrevendo o sistema em variáveis de estado, sendo que esta forma é denominada
forma normal para as equações. Desta forma, a descrição dos sistemas no espaço de estados é
dada da seguinte forma:
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑢
𝑥̇ 2 =
𝐼
𝑢 = 𝐹𝑐 𝑑 + 𝑀𝐷
𝑥1 = 𝜃
𝑥2 = 𝜃̇
𝑥̇ 2 = 𝜃̈
Representando na forma de variável de estados, tem-se:
𝑥̇ = 𝐹𝑥 + 𝐺𝑢
𝑦 = 𝐻𝑥 + 𝐽𝑢
Sendo u a entrada e saída y, e o vetor coluna x é denominado estado do sistema,
enquanto F é a matriz do sistema, G a matriz de entrada, H a matriz de saída e J é o termo de
transmissão direta.
 6

3 METODOLOGIA

Para execução desse trabalho, foi dada a continuidade do último relatório, como foi
analisado se trata de um sistema de 3ª ordem ao qual se encontra na figura abaixo um Sistema
de controle de posição composto por Servomotor DC acoplado a uma antena parabólica
através de uma caixa de redução de engrenagem:

Figura 01: Sistema disponibilizado para o relatório.

Onde,
𝑅𝑎 = 10 Ω – Resistência de armadura 𝑁1 = 16 – Número de dentes da engrenagem 1

𝐿𝑎 = 125 mH - Indutância de armadura 𝑁2 = 100– Número de dentes da engrenagem 2

𝐾𝐵 = 0.45 V.s/rad – Cte. de fcem do motor 𝑁3 = 40 – Número de dentes da engrenagem 3

𝐾𝑡 = 15 N.m/A – Cte de torque do motor
𝐽𝑚 = 2.5 Kg.m2 – Inércia motor +engr1
𝐽2 = 0.075 Kg.m2 - Inércia engr2+ engr3
𝐽4 = 20 Kg.m2 – Inércia engr4 + antena
𝐵𝑚 = 0.25 N/m/s – Coef. atrito rotor +engr1
𝐵2 = 0.085 N/m/s - Coef. atrito engrs. 2 e 3
𝐵4 = 0.35 N/m/s - Coef. atrito engr 4+Antena
𝑁4 = 160– Número de dentes da engrenagem 4
𝑢 = 𝑒𝑎 – Tensão de armadura
𝑦 = 𝜃𝐿 – Posição angular da antena
𝐾𝑝 = 0,05 v/rad – Cte Sensor posição
𝐾𝑡 = 0,04 V/rad/s Cte Tacogerador
𝐾4 = 20 Ganho do Amplificador de Potência
𝐸𝑟𝑒𝑓 Referência (set point em Graus)
𝐾1 , 𝐾2 , 𝐾3 = Ganhos de realimentações do controlador
𝐾𝑖 = 0.025 - Cte do sensor de corrente.
𝐾5 = 𝐾𝑝 ∗ 𝐾1 ∗ 𝑝𝑖/180 Ganho da unidade de referência
 7

3.1 MODELAGEM DO SISTEMA

a) Mostre que a planta (sistema em malha aberta) é pode ser representados pelo modelo
de estado abaixo, quando se adota como estados: 𝑥1 = 𝑖𝑎 ; 𝑥2 = 𝜔𝑚 ; 𝑥3 = 𝜃𝐿 como
estados.
Ra Kb
− − 0
La La 1
Kt Beq
Ẋ = − 0 X + [La ] u
Jeq Jeq 0
N1 N3 0
0 0
[ N2 N4 ]
y = [0 0 1]

Onde:
2 2 2 2
N  N N  N  NN 
J eq  J m   1  J 2   1 3  J 4 Beq  Bm   1  B2   1 3  B4
 N2   N2 N4   N2   N2N4 

b) Simule a planta em malha aberta para uma entrada ea(t) = 110δ-1(t). Plote a
velocidade do motor em rpm. Justifique o valor da velocidade e da posição em regime
permanente, bem como o tipo de comportamento dinâmico apresentado e teórico.

3.2 MODELO DO CONTROLADOR

Mostre que o controlador é modelado por 𝑢(𝑡) = −𝐾4 [𝐾1𝐾𝑖 𝐾2𝐾𝑡 𝐾3𝐾𝑝]𝑥(𝑡) +
𝐾4𝐾5𝑟(𝑡). Determine os ganhos K1, K2, K3 e K5 em função dos resistores do Amplificador
Operacional.
 8

3.3 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA FECHADA

Implemente no Simulink, as realimentações de estados mostradas no esquema na

Figura 01. Ajuste K5 de modo que K5=K3Kp e faça o Set-point Eref =60º. Para os valores de
ganhos dados nos itens a seguir:
i. Faça a simulação apresentando os gráficos dos estados e da saída 𝜃𝐿 𝑡) em escalas
adequadas
ii. Determine a função de transferência global do sistema, os polos e zeros em malha
fechada.
𝜋
iii. Determine a resposta teórica para uma entrada degrau 𝑟(𝑡) = 3 𝛿−1 (𝑡)
iv. Justifique o tipo de comportamento dinâmico obtido.
a) Simule para K1=-16.9 K2=0.3949 e K3= 8,3296
b) Simule para K1=-17.525 K2=-0.0674 e K3= 16.6637
c) Simule para K1=-18,8375 K2=-0.0798 e K3= 6.2455
d) Simule para K1=-194625 K2=-0,1221 e K3= 6,2453
e) Simule para K1=-20,2125 K2=-0,1729 e K3= 6.2451
 9

4 EXPERIMENTO

Figura 02: Theta para uma entrada degrau de 110.

Figura 03: Simulação com K1=-16.9 K2=0.3949 e K3= 8,3296.

 10

Figura 04: Simulação com K1=-17.525 K2=-0.0674 e K3= 16.6637

Figura 05: Simulação com K1=-18,8375 K2=-0.0798 e K3= 6.2455

 11

Figura 06: Simulação com K1=-19,4625 K2=-0,1221 e K3= 6,2453

Figura 07: Simulação com K1=-20,2125 K2=-0,1729 e K3= 6.2451.

 12

5 INTEPRETAÇÃO DOS RESULTADOS

5.1 MODELAGEM DO SISTEMA

Primeiramente, foi feito o circuito eletromecânico da plante mostrando o motor DC da

figura 08:

Aplicando a lei das malhas ao circuito acima temos:

dIa
Ea − R a Ia − La − K b ωm = 0
dt
Sabendo que Ea é a entrada u, que 𝑥1 = 𝑖𝑎𝑒 𝑥2 = 𝜔𝑚 :
u − R a X1 − La X1̇ − k b X2 = 0
Logo,
Ra kb u
X1̇ = − X1 − X2 +
La La La
Para a relação de torque é conhecido que:
Tm = K t Ia = K t X1
E também é de conhecimento que a relação de torque e velocidade é dada por:
ω(s) 1
=
T(s) sJeq + Beq
Da equação acima, temos:
Tm = ωm (sJeq + Beq ) = X2(sJeq + Beq ) = Jeq X2̇ + Beq X2
 13

Igualando as duas relações para o torque encontradas:

K t X1 = Jeq X2̇ + Beq X2

Kt Beq
X2̇ = X1 − X2
Jeq Jeq

Para a relação de engrenagens tem-se:

N1 N3
θL = θm
N2 N4
Conhecendo que a velocidade angular é:
dθm
ωm = = θṁ
dt
Logo, sabendo que x3=θL e x2=θm :
N1 N3
θL = θm
N2 N4
N1 N3
θL̇ = θṁ
N2 N4
N1 N3
X3̇ = X2
N2 N4
E a saída é =θL , logo:
y = X3
Na forma matricial temos:
Ra Kb
− − 0
La La 1
Kt Beq
Ẋ = − 0 X + [La ] u
Jeq Jeq 0
N1 N3 0
0 0
[ N2 N4 ]
y = [0 0 1]
 14

Simulando a figura 02 mostra o resultado e justificamos através de função de

transferência e espaço de estados do matlab.

Continuando achamos a função de transferência e seus polos :

 15

5.2 ANÁLISE DO SISTEMA EM MALHA ABERTA

Figura 08: Circuito com malha aberta.

Figura 09 - Modelo do controlador

Analisando o circuito controlador com amplificador operacional acima e aplicando

analise nodal na entrada e depois na saída, tem-se:
 Nó X:
i4 = i3
r − Vx Vx
=
R4 R5
 16

R5
Vx = ∗r
R4 + R5

 Nó Y:
i = i1 + i2 + i3
Vx−u Vi−Vx Vt−Vx Vp−Vx
i= ; i1 = ; i2 = ; i3 =
R6 R1 R3 R3

Sendo assim:
Vx − u Vi − Vx Vt − Vx Vp − Vx
= + +
R6 R1 R3 R3
u Vi Vt Vp 1
− = + + − Vx ( )
R6 R1 R2 R3 (R1|| R2|| R3||R6)
Substituindo as saídas, tem-se:
R6 R6 R6 R5 1
u = −( Vi + Vt + Vp) + ∗r∗( )
R1 R2 R3 R4 + R5 (R1|| R2|| R3||R6)
Sendo que:
Vp = Kp.K4.θ que é o sinal da posição;
Vt = Kt.K4.ω que é osinal da velocidade;
Vi = ki.K4.Ia o qual é o sinal de corrente;
Logo, constata-se que:
R6
K1 = R1 ;
R6
K 2 = R2;
R6
K3 = ;
R3
R5 ∗ R6
K5 =
(R1|| R2|| R3||R6)

u = −(K1 ∗ K4 ∗ Ki ∗ Ia + K2 ∗ K4 ∗ Kt ∗ ω + K3 ∗ K4 ∗ Kp ∗ θ) + K5 ∗ K4 ∗ r
Sendo:
Ia
x(t) = [ ω]
θ
u(t) = −(K1 ∗ K4 ∗ Ki + K2 ∗ K4 ∗ Kt + K3 ∗ K4 ∗ Kp)x(t) + K5 ∗ K4 ∗ r(t)
 17

5.3 ANÁLISE EM MALHA FECHADA

Como exemplo da analise de malha fechada temos a segunda simulação da figura 04,
onde é um sistema subamortecido e se prova no matlab.
 18

Por ser complexo se dá o sistema subamortecido, da mesma forma pode ser realizada
para outras simulações.
 19

6 CONCLUSÃO

Este relatório tem como finalidade explicar, mostrar, modelar matematicamente e

simular o sistema dado em laboratório, o qual se remete a um servomotor
controladointerligado a uma antena. Neste sistema, compreendeu-se o funcionamento
eletromagnético do servomotor DC, o qual atua em campo constante, observa-se e
caracteriza-se o comportamento transitório e permanente do sistema que é de terceira ordem,
então foi feita a modelagem por espaço de estados.O sistema foi simulado no software
Simulink do Matlab e utilizou-se princípios ensinados na disciplina de Sistemas de Controle.
Prova-se o efeito causado pela realimentação do sistema, ao modelá-lo realizouse a
função de transferência, da qual se pode analisar os polos e zeros para determinar o
comportamento da resposta da função. O sistema foi simulado no software Simulink do
Matlab e utilizou-se princípios ensinados na disciplina de Sistemas de Controle.
O experimento como todo foi de extrema importância para a análise do
comportamento do circuito em um sistema de 3ª ordem, pois através das simulações foi
possível comprovar toda a parte teórica e matemáticas que são ensinados nas aulas teóricas
ondes são assuntos de real relevância para a matéria de sistema de controles, possível assim
ter um melhor entendimento no comportamento dos circuitos.
 20

7 REFERÊNCIAS

DORF, R. C., BISHOP, R. H. (2011). Modern Control Systems. New York: Prentice Hall.

MAYA, P., LEONARDI, F. Controle Essencial. 2ª Edição. PERSON.