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Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia Sudeste de Minas Gerais Campus Juiz de Fora

Automao Industrial

Andr Diniz Leila Silvia da Silva

Captulo 1 - Introduo

1 Introduo

1.1 Histrico
O homem sempre buscou simplificar seu trabalho substituindo seu esforo braal por diversos mecanismos. Desde a primeira utilizao da roda que se tem conhecimento, ocorrida na sia entre 3500 e 3200 a.C., o ser humano procura controlar suas aes e otimizar seu tempo. Na Idade Mdia, a mo-de-obra era alocada na agricultura tpica de subsistncia e na manufatura de l. No sculo XVIII na Inglaterra, comeou-se a utilizar a roda de fiar caracterizada por ter uma roda e um fuso. Por volta de 1767 um tecelo ingls construiu uma mquina que fiava simultaneamente em oito fusos, denominada mquina de fiar rotativa. Ela foi destruda pelos colegas do fiandeiro que temiam perder seu trabalho por causa da mquina. Em seguida o fiandeiro construiu outra maior, de 16 fusos que substitua o trabalho executado por 100 homens, com um mecanismo que at uma criana poderia operar. Em 1769, um inventor ingls utilizou a fora da gua corrente para movimentar uma mquina de tecer estava criado o tear mecnico, que foi aperfeioado por outras pessoas chegando, em 1828, a quantidade de 1000 fusos. A partir de 1870, tambm a energia eltrica passou a ser utilizada e a fomentar os novos desenvolvimentos industriais culminando, com o aparecimento dos primeiros mecanismos automticos fixos e das linhas de montagem das indstrias. No incio do sculo XX surgiram vrios dispositivos capazes de controlar alguns processos simples. Aps o surgimento dos primeiros equipamentos especficos para controle na dcada de 30 e com a evoluo da instrumentao, todo processo tornou-se passvel de ser automatizado. As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser acionadas por comandos automticos, entretanto, estes comandos s produziam um modelo de tecido, de padronagem, de desenho ou estampa. A introduo de um sistema automtico flexvel no mecanismo de uma mquina de tear, tornou possvel produzir diversos padres de tecido em um mesmo equipamento. Com o decorrer das necessidades da evoluo da industria foram desenvolvidas mquinas operatrizes com controle automtico para executarem uma sequncia simples de operao. A mquina operatriz foi sendo aprimorada at a concepo, j em 1950, do comando numrico (CN) que permitia a fabricao em pequenos lotes de peas com geometria muito complexa por meio de programao eletrnica das sequncias de usinagem. O princpio de funcionamento de um comando numrico consiste no recebimento de um programa pela unidade de entrada, na leitura, interpretao, armazenamento e sua execuo. Com o advento dos microprocessadores, ao controle numrico foi agregada a computao originando o Controle Numrico Computadorizado (CNC) propiciando uma maior uniformidade e usinagem de maior complexidade, reduzindo os tempos improdutivos e utilizando todos os recursos da mquina. Nos anos 60 apareceram as primeiras aplicaes de controle baseadas em computador e aquisio de dados e a partir dos anos 80 o aparecimento de sensores e atuadores inteligentes, robs, mquinas operatrizes CNC, sistemas eficientes de superviso alm do uso de protocolos e redes que permitem a integrao destes dispositivos. No sculo XXI, impulsionados pela evoluo da eletrnica com o aumento da capacidade de processamento e de memria dos dispositivos de controle, dispomos de uma variedade de elementos que permitem o controle automtico de plantas industriais de elevada complexidade dispondo de grande quantidade de dados para superviso e controle com altas velocidades.
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Captulo 1 - Introduo

1.2 Automao
No incio da industrializao a produo era composta por etapas ou estgios, nos quais as pessoas desenvolviam sempre as mesmas funes, especializando-se em certa tarefa ou etapa da produo. O mesmo ocorria com as mquinas de produo, que eram especficas para uma aplicao, o que impedia seu uso em outras etapas da produo, mesmo que tivesse caractersticas muito parecidas. Existe uma diferena conceitual muitas vezes no levada em conta, mas que estabelece o grau tecnolgico empregado na substituio dos mecanismos de trabalho: mecanizao, informatizao, automao e digitalizao. Mecanizao sugere movimento mecnico automtico e repetitivo. o uso de mquinas para auxiliar ou substituir o trabalho com esforo fsico de homens ou animais. O setor primrio seu principal expoente possuindo vrios casos como tratores, mquinas para moer cana etc. Informatizao o uso de equipamentos computacionais, dedicados ou no, para auxiliar o trabalho humano sem, contudo, substitu-lo, tornando-o mais gil e eficiente. O setor tercirio seu principal expoente possuindo vrios casos como caixas de supermercado, caixas automticos, recebedores de carto de crdito etc. Automao est relacionada a todo o conjunto de tcnicas para a construo de sistemas ativos capazes de atuar com eficincia pelo uso de informaes recebidas do meio sobre o qual atuam. o uso de qualquer dispositivo eltrico, mecnico e eletromecnico para controlar processos de forma independente. O setor secundrio seu principal expoente. Mas, claro, podemos ter automao no setor tercirio, mecanizao no setor secundrio e informatizao no setor primrio. Digitalizao o mecanismo de trabalho mais moderno que usa os mesmos componentes da automao s que baseados exclusivamente em uma plataforma digital que envolve microeletrnica, telecomunicaes e processamento de dados com inteligncia artificial. O desenvolvimento de elementos sensores, controladores e atuadores cada vez mais poderosos, inteligentes e de custo baixo vm possibilitando uma automao mais robusta e veloz, usaremos apenas o termo automao, mas muitas vezes estaremos nos referindo digitalizao. A automao pode ser aplicada numa vasta gama de processos. Produtos de consumo como eletroeletrnicos (DVDs, TVs e PCs); carros com sistemas de injeo eletrnica microprocessada, indstrias mecnicas, robs controlados por computador, CAD/CAM esto entre as diversas possibilidades. um resultado da evoluo tecnolgica com vrios aspectos positivos e negativos. Entre os aspectos positivos est: Valorizao do ser humano em sua liberao na execuo de tarefas entediantes e repetitivas, ou mesmo em situaes de trabalho insalubres e de riscos; Criao de empregos diretos e indiretos, alm de novos empregos relacionados com a manuteno, desenvolvimento e superviso de sistemas; Busca pela qualidade do produto e satisfao do cliente. Entre os aspectos negativos esto: Impe uma poltica de emprego de afunilamento; Aumento da desigualdade comercial e social; Consumo desordenado dos recursos naturais.
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Captulo 1 - Introduo A sociedade ativa da revoluo industrial era formada por operrios, homens executores de tarefas repetitivas que se tornaram escravos da mquina dentro de uma concepo mecnica. Na sociedade atual, verifica-se um trabalhador portador do conhecimento inserido na revoluo cientfica e tcnica do novo significado do trabalho. O profissional deste sculo necessita ter o conhecimento tcnico especializado e profundo dos produtos e processos de sua empresa, capacidade de sntese e anlise, disciplina e automotivao alm de outras caractersticas.

1.3 Processo
O conceito formal de processo, de acordo com o dicionrio Merriam-Webster, uma operao natural de progresso contnuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma srie de modificaes graduais que se sucedem de modo relativamente estvel, avanando em direo a um determinado resultado ou objetivo; ou uma operao contnua progressiva que consiste em uma srie de aes ou movimentos controlados sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou resultados. Entretanto estamos interessados em dar uma conotao didtica a esta definio, baseados na utilizao da automao e nesta disciplina vamos definir: Processo um conjunto de atividades ou operaes que devem ser controladas. Vamos citar dois tipos de processos: o processo petrolfero e o processo de gerao de energia, mostrados na Figura 1.1.

Figura 1.1: Exemplos de Processos

No primeiro caso a matria prima o petrleo e o processo objetiva a obteno e o tratamento de seus diversos derivados. No segundo caso a matria prima a energia mecnica da gua e o processo objetiva a transformao dessa energia em energia eltrica para prestao de servio. Cada um desses processos e todos os outros, como processos qumicos, siderrgicos, de papel e celulose, de produtos alimentcios, de manufatura etc., possuem uma quantidade determinada de variveis os parmetros que representam o estado de um processo em um instante especfico. Grandezas aplicadas a elementos do processo como presso em vasos, vazo em dutos, temperatura em caldeiras, nvel em tanques, pH em fluidos, velocidade em esteiras, umidade no solo, corrente, tenso e potncia em motores, estados de chaves etc. so exemplos de variveis. No processo petroqumico uma varivel controlada a presso no duto e a manipulada pode ser, por exemplo, a quantidade de fluido pelo duto ou sua temperatura.
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Captulo 1 - Introduo No processo de gerao de energia eltrica uma varivel controlada a tenso de sada do transformador e a varivel manipulada a posio dos taps. Cada processo possui uma quantidade de variveis, que precisam ser controladas, para funcionar com eficincia. Se a presso de um duto no processo petrolfero estiver acima de uma faixa especfica poder causar danos sua estrutura mecnica e se os taps de um transformador de sada de uma usina hidreltrica no forem corretamente chaveados, e a corrente de excitao do gerador atingir nveis imprprios, o nvel de tenso no secundrio poder causar danos irreparveis ao sistema eltrico de potncia acoplado a esta usina. A varivel que comparada com o valor desejado chamada de varivel controlada ( aquela que se controla, que deve ter seu valor dentro de uma determinada faixa especfica e restrita). A varivel que deve ser corrigida para manter a varivel controlada dentro dos padres especficos denominada de varivel manipulada. O que nos interessa o valor da varivel controlada e para mant-la dentro de seus limites, utilizamos as variveis manipuladas. Por exemplo: uma pessoa est tentando controlar o valor da temperatura da gua para tomar banho. Para isso ele usa o sensoriamento do prprio corpo(mo). Seu crebro a unidade de controle que determina se a temperatura da gua est satisfatria ou no e por meio da atuao de sua outra mo abre ou fecha o registro, controlando a temperatura por meio do controle da vazo de gua.

1.4 Controle
Com o passar do tempo e a valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas funes inadequadas estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais pesado e o homem, a supervision-la. Com a finalidade de garantir o controle do sistema de produo, foram colocados sensores nas mquinas para monitorar e indicar as condies do processo. O controle s garantido com o acionamento de atuadores a partir do processamento das informaes coletadas pelos sensores. O controle manual implica em se ter um operador presente ao processo criador de uma varivel fsica (temperatura, presso, tenso, corrente, ...) e que, de acordo com alguma regra de seu conhecimento, opera um aparelho qualquer (vlvula, alavanca, chave, ...), que por sua vez produz alteraes naquela varivel. O controle automtico implica em que uma parte, ou a totalidade, das funes do operador realizada por um equipamento, freqente mas no necessariamente eletrnico. medida que a Eletrnica avanou e passou a dispor de circuitos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com os sinais de entrada e gerar respectivos sinais de sada, o prprio controlador toma decises em funo da situao dos sensores e aciona os atuadores. Um sistema de controle se define como aquele que verifica o comportamento do erro de uma varivel do processo e toma uma atitude de correo de acordo com o desvio existente. necessrio que se tenha uma unidade de medida para realizar a comparao e conseqentemente a correo da varivel controlada, no mnimo. Na verdade existem duas possibilidades clssicas denominadas malha de controle aberta e malha de controle fechada.
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Captulo 1 - Introduo Podemos entender a palavra malha como um circuito formado por elementos de diversas reas (eltrica, hidrulica e pneumtica), interconectados para realizar alguma funo (neste caso a funo de controle). Malha aberta: a interconexo de elementos que permite medir a varivel controlada, como mostra a Figura 1.4.
Varivel Controlada
PROCESSO

UNIDADE DE MEDIDA

Figura 1.4: Malha Aberta

Esta malha simples de ser implementada, mas no oferece uma caracterstica importantssima aos processos: estabilidade. Qualquer problema no circuito no poder ser corrigido automaticamente, pois a unidade de medida ir apenas medir e registrar a varivel ou mostr-la para um operador tomar as providncias necessrias. Malha fechada: a interconexo de elementos que permite medir a varivel controlada (unidade de medida), verificar o comportamento de seu erro (unidade de controle) e tomar uma atitude de correo (unidade de atuao) como mostra a Figura 1.5.
Varivel Manipulada
PROCESSO

Varivel Controlada

UNIDADE DE ATUAO

UNIDADE DE CONTROLE

UNIDADE DE MEDIDA

Figura 1.5: Diagrama de Malha de Fechada

Esta malha oferece estabilidade ao processo. Qualquer problema no circuito poder ser corrigido automaticamente, pois a unidade de medida ir enviar as informaes para a unidade de controle que agir no processo atravs da unidade de atuao. Considere o problema de uma pessoa tentando caminhar em linha reta. Se a pessoa tiver seus olhos vendados e ningum lhe passar qualquer informao sobre seu progresso extremamente improvvel que continue caminhando ao longo da linha mesmo iniciando sobre ela, mas se forem dadas instrues para a pessoa do tipo mais para a esquerda ou mais para a direita seu progresso seria ao longo da linha com alguns ziguezagues. O primeiro caso (sem informao) est relacionado malha aberta e o segundo caso (com informao, que tecnicamente denominamos realimentao) est relacionado malha fechada. Um sistema de ar condicionado central deve possuir um sistema de controle em malha fechada. O termostato do ambiente ajustado
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Captulo 1 - Introduo temperatura requerida e isso controla a potncia do condicionador de ar. Se no fosse assim, ou a malha fosse aberta, a temperatura iria diminuir ou aumentar indefinidamente at a potncia mxima do condicionador ou at que algum mudasse sua configurao.

1.5 Unidades

A unidade de medida formada por dispositivos sensveis a um fenmeno fsico especfico do processo de acordo com a aplicao. Estes dispositivos so denominados sensores e transdutores e por meio de sua sensibilidade enviam um sinal eltrico (tenso ou corrente) para a unidade de controle no caso de malha fechada ou enviam um sinal eltrico ou mecnico para serem mostrados no caso de malha aberta. Existem os sensores de temperatura (termmetros), sensores de presso (manmetros), sensores de vazo, de umidade, chaves etc. A Figura 1.6 mostra alguns tipos de sensores.

sensor de temperatura

sensor de presso

sensor de vazo

microchaves

Figura 1.6 Exemplos de sensores

A unidade de controle em um sistema de automao segue o princpio comum em que o controlador do processo realimentado de informaes resultantes da concluso de cada tarefa, de forma a redimensionar ou reorientar a etapa seguinte com o objetivo de alcanar o resultado final, mais prximo possvel daquele a que o dispositivo foi orientado a executar. Em princpio, qualquer grandeza fsica pode ser controlada, isto , pode ter seu valor intencionalmente alterado, porm h limitaes prticas. O Controle automtico por realimentao o equipamento automtico que age sobre o elemento de controle, baseando-se em informaes de medida da varivel controlada. O controle automtico por programa envolve a existncia de um programa de aes, que se cumpre com base no decurso do tempo ou a partir de modificaes eventuais em variveis externas ao sistema. Os primeiros sistemas de automao operavam por meio de sistemas eletromecnicos, com rels e contatores. Neste caso, os sinais acoplados mquina ou equipamento a ser automatizado acionam circuitos lgicos a rels que disparam as cargas e atuadores. A Figura 1.7 mostra um quadro de rels utilizado para controle.

Captulo 1 - Introduo

Figura 1.7: Quadro de Rels

Com o avano da eletrnica, as unidades de memria ganharam maior capacidade e com isso armazenam todas as informaes necessrias para controlar diversas etapas do processo. Os circuitos lgicos tornaram-se mais rpidos, compactos e capazes de receber mais informaes de entrada, atuando sobre um nmero maior de dispositivos de sada. Chegamos assim, aos microcontroladores responsveis por receber informaes das entradas, associ-las s informaes contidas na memria e a partir destas desenvolver uma lgica para acionar as sadas. Toda esta evoluo nos levou a sistemas compactos, com alta capacidade de controle, que permitem acionar diversas sadas em funo de vrios sinais de entradas combinados logicamente. Um outra etapa importante desta evoluo que toda a lgica de acionamento pode ser desenvolvida atravs de software, que determina ao controlador a seqncia de acionamento a ser desenvolvida. Este tipo de alterao da lgica de controle caracteriza um sistema flexvel. Os CLPs so equipamentos eletrnicos de controle que atuam a partir desta filosofia. A Figura 1.8 mostra dois modelos de CLP.

Figura 1.8 Modelo de PLC WEG e PLC SIEMENS

A unidade de atuao formada por dispositivos que executam uma determinada fora de deslocamento ou outra ao fsica qualquer, definida pelo sistema controlador por meio de uma ao de controle. Estes elementos so denominados atuadores e podem ser magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos ou de acionamento misto. Como exemplo, temos vlvulas e cilindros pneumticos, vlvulas proporcionais, motores, aquecedores, entre outros. A Figura 1.9 mostra alguns tipos de atuadores.

vlvula pneumtica

cilindro pneumtico

vlvula proporcional de vazo

motor

Figura 1.9 Exemplos de Atuadores 8

Captulo 1 - Introduo Outro exemplo o controle da acidez da gua em estaes de tratamento, como mostra a 1.10. O pH uma medida que estabelece a condio cida ou alcalina da gua com faixa recomendada na gua distribuda de 6,0 a 9,5. A estao de tratamento do exemplo possui a casa qumica que tem a funo de controlar o pH atravs da adio de cal na gua. Existe um sensor que determina o nvel de pH e se este valor estiver baixo (gua cida) adicionado cal para que ele aumente e volte a ficar novamente dentro da faixa especificada.
Processo Varivel controlada Varivel manipulada Malha de controle Unidade de medida Unidade de controle Unidade de atuao controle de acidez da gua pH da gua quantidade de cal na gua fechada sensor de pH controlador dosador de cal

Figura 1.10 Exemplo de um sistema de controle em estaes de tratamento de gua. 9

Captulo 1 - Introduo 1.6

Exerccios

1- Preencha a tabela abaixo de acordo com o esquema mostrado na Figura 1.11. Basicamente se trata de um Biofiltro de lascas de madeira monitorados por sensores de umidade. O Biofiltro ir purificar o ar jogado pelo exaustor. O CLP ser responsvel pelo acionamento de sistema de irrigao que ir molhar o Biofiltro, controlando a umidade e garantindo a eficcia do Biofiltro.
Processo Varivel controlada Varivel manipulada Malha de controle Unidade de medida Unidade de controle Unidade de atuao

(a)

(b)

(c)

Figura 1.11: (a) Esquema do Biofiltro; (b) Foto do Biofiltro; (c) Parte interna do galpo. 10

Captulo 1 - Introduo 2 - Preencha a tabela abaixo de acordo com o esquema mostrado na Figura 1.12 (a). Um sistema de captao gua pluvial utilizado para resolver o problema de falta dgua em regies que no possuem sistema de abastecimento de gua. A gua da chuva captada para um tanque auxiliar e armazenada em um tanque principal. Sensores de nvel, enviam sinais para o microcontrolador, que aciona a bomba quando o nvel do tanque auxiliar estiver acima do nvel mnimo e o nvel no tanque principal estiver abaixo do nvel mximo. O microcontrolador desliga o motor da bombaquando o tanque principal estiver cheio ou quando o tanque principal atingir o nvel mnimo. Na Figura 1.12 mostrado os equipamentos utilizados. Um sensor de nvel mnimo no tanque principal aciona um alarme para indicar baixo nvel de gua no tanque principal.
Processo Varivel controlada Varivel manipulada Malha de controle Unidade de medida Unidade de controle Unidade de atuao

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Figura 1.13: (a) Esquema do processo de capitao e armazenamento de gua pluvial em tanques; (b) Calha; (c) Sensor de nvel; (d) CLP; (e) Motor para bomba. 11