UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS

BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

CAETANO PERUCHI DE PELLEGRIN

EDUARDO HOFFMANN DOS SANTOS

SISTEMAS DINÂMICOS LINEARES X NÃO LINEARES

LABORATÓRIO 01 - SCM

JOINVILLE

2022
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Exercício 1 - Pontos de equilíbrios de sistemas dinâmicos . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Exercício 2 - Ciclo limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Exercício 3 - Sistema caótico e atratores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
 2

1 INTRODUÇÃO

O presente relatório tem como objetivo a compreensão dos modelos lineares e não lineares
de 2ª ordem, isso se dá pela resolução dos três exercícios propostos, cuja estabilidade será
analisada a partir da resposta de saída e do plano fase obtidos com a simulação do problema no
software Matlab.
As propriedades adicionais dos sistemas não-lineares quanto aos ciclos limites e caos
também serão avaliados.
 3

2 DESENVOLVIMENTO

2.1 EXERCÍCIO 1 - PONTOS DE EQUILÍBRIOS DE SISTEMAS DINÂMICOS

Tem-se o seguinte sistema massa mola representado na Figura 1

Figura 1

Para o sistema linear, considere os parâmetros k = 2 N/m, b = 0, 5 N.s/m e m = 0, 5 kg e

u = 1 N/m.

(a) Considere um sistema com um amortecimento não-linear,com Fv = b|v|v. Conside-

rando o sistema linear, o ponto de equilíbrio x = xe é alterado?
Antes de trabalhar com uma não linearidade, para efeitos comparativos se deve co-
meçar com uma análise do sistema puramente linear, tem – se o plano de fase do
sistema linear para os parâmetros escritos acima na Figura 2.
 4

Figura 2

′
Note que que o ponto de equilíbrio para x = 0 é de x = 0, 5. O gráfico da Figura
2 tem essa caraterística de foco estável devido aos polos somente no semi-plano da
esquerda (Olhando para o diagrama de polos e zeros).
Agora com uma não linearidade Fv = b|v|v, na Figura 3 se pode ver o plano de fase
para o sistema não linear.

Figura 3
 5

O ponto de equilíbrio não é mais o mesmo, agora se observa um x = 0, 414 para

′
x = 0, a não linearidade traz uma instabilidade ao sistema, note que agora há um
ponto de sela em aproximadamente x = 2, 50.
O gráfico da Figura 3 para uma não linearidade no sistema tem aquela característica
devido aos polos no semi-plano direito, sendo assim observável o ponto de sela

(b) Considere um sistema com uma mola não-linear, com Fx = kx + x2 . Para velocidade
nula, qual o intervalo da posição inicial [x0min , x0max ] para que o sistema alcance o
ponto de equilíbrio estável xe.
Através da ferramenta pplane8 consegue-se emular o sistema massa mola não linear,
e achar manualmente os valores limites de x onde se tem uma convergência para o
ponto de equilíbrio no plano de fase ou para a divergência no ponto de sela, o gráfico
plotado através do pplane8 é dado na Figura 4.

Figura 4

Note que para 2, 50 ≤ x ≤ 3, 00, todos os valores de x nessa margem tendem resposta
do sistema ao equilíbrio, já para os valores de x fora dessa margem, o sistema não
converge ao ponto de equilíbrio.

2.2 EXERCÍCIO 2 - CICLO LIMITE

Considerando o circuito RLC não linear do oscilador de Van der Pol da Figura 5
 6

Figura 5

(a) Utilizando a lei dos nós, apresente a equação desse circuito.

O oscilador é à base de um comportamento não linear cúbico, que foi linearizado
no ponto de operação (I0 ,V0 ), o diodo túnel, onde I − I0 = γ(V −V0 )3 − α(V −V0 ).
Sabendo que Ic = −IL − (I − I0 ), logo:

dV (t)
C = −IL γ(V −V0 )3 − α(V −V0 )
dt
 
d dV (t) d
C = = (−IL − γ(V −V0 )3 − α(V −V0 ))
dt dt dt
′′ ′ ′
CV = −IL − 3γ(V −V0 )2 (V −V0 ) − α(V −V0 )
′
Note que IL = V /L e V = V −V0 = VC .

′′VC ′
CVC = − 3γ(VC )2 (VC ) − α(VC )
L
 
′′ 3γVC − α ′ VC
VC = − VC −
C LC
Seja γ = VC , tem-se:
 
′′ α − 3γVC ′ 1
γ − γ + γ =0
C LC
p
Substituindo variáveis, tem-se: 3γ/C = P2 , x = γP e µ = α L/C
    2 
1 ′′ Lα 2 X ′ x
LC X − 1−P 2
x + =0
P P P P
′′ ′
LCx − Lα(1 − X 2 )x + x = 0
′′ √ ′
LCx − µ LC(1 − x2 )x + x = 0

Tem-se no tempo que:

′ ′
dx
′ dx dt xt
x = = 1× = √
dt dt dt t LC
 7

′
′ x
x =√
LC
′′
x
′′
x =
LC
Substituindo, tem-se:

′′ ′
x − µ(1 − x2 )x + x = 0
′′ ′
(b) A equação de Van der Pol é dada por x − µ(1 − x2 )x + x = 0, µ > 0. O retrato de
fase, com µ = 1, apresenta um ciclo limite de qual tipo?
Na Figura 6 se pode ver o plano de fase para o sistema de Van der Pol.

Figura 6

Note que para o sistema de Van der Pol, só há trajetórias que convergem no ciclo
limite

2.3 EXERCÍCIO 3 - SISTEMA CAÓTICO E ATRATORES

Tem-se o seguinte sistema tridimensional com a seguinte dinâmica:

′
x = σ (y − x)
′
y = rx − y − xz
 8

′
z = xy − bz

Onde σ = 10, b = 8/3 e r = 28. Segue o retrato de fase em 3D na Figura 7.

Figura 7

Sabendo que um atrator é o conjunto de pontos em que se a órbita passar por um ponto, a
própria órbita converge a esse ponto de equilíbrio. Logo, tem-se que esse sistema tridimensional
tem 2 atratores.
 9

3 CONCLUSÃO

Após a realização do primeiro exercício foi possível avaliar como a inserção de uma não
linearidade em um dos parâmetros de um sistema inicialmente linear do tipo massa mola afeta
o ponto de estabilidade. No sistema não linear observou-se que a fase passa a ter influência na
resposta do sistema, tendo sido criada uma região instável para o sistema a partir do ponto de
sela
No segundo e terceiro exercício, foi possível avaliar as características de convergência
do sistema de Van der Pol apenas no ciclo limite e os efeitos dos atratores como pontos de
equilíbrio do sistema de Lorentz.