CEA570 Unid 1 Desemp MF

Desempenho de Sistemas de Controle em Malha
Fechada
Prof. Dr. Márcio Braga | CEA570
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
Sistemas de Controle I
1/109
Unidade 1 Sumário
Prof. Dr. Márcio Braga
1 Introdução
Introdução
2 Conceitos Básicos
Conceitos Estabilidade
Estabilidade Rastreabilidade
Rastreabilidade
3 Características dos Sistemas de Controle
Características
Sensibilidade
4 Sensibilidade de um Sistema de Controle
Erro
5 Erro em Regime Permanente
Degrau Entrada em Degrau
Rampa Entrada em Rampa
Parábola
Entrada em Parábola
Não Unitária
Realimentação Não Unitária
Índices
6 Índices de Desempenho
Bibliografia
7 Referências Bibliográficas
2/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
3/109
Unidade 1 Introdução
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
O que é controle?
Um problema de controle consiste em determinar uma forma de alterar
Características
o comportamento de um sistema físico de modo que o seu desempenho
Sensibilidade atenda às especificações;
Erro O comportamento do sistema físico pode ser alterado por meio das variá-
Degrau
veis manipuladas (ou variável de controle) geradas por um controlador.
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
4/109
Unidade 1 Exemplo de Controle
Exemplo 1
Introdução Considere o sistema de controle descrito pela Figura 1. O objetivo é manter a
Conceitos temperatura da sala em 22◦ C, mesmo com a abertura e fechamento de portas
Estabilidade e janelas. Note que a temperatura ambiente é de 0◦ C.
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
Figura 1: Sistema de Controle de um Quarto
5/109
Unidade 1 Exemplo de Controle
Introdução
Três soluções para esse problema:
Conceitos
Estabilidade Ligar o aquecedor e ir dormir.
Rastreabilidade
Lê o termômetro e usa a seguinte estratégia:
Características Se Ts < 22◦ C, ele liga a chave.
Sensibilidade Se Ts ≥ 22◦ C, ele desliga a chave.
Erro Controle automático (por exemplo, bimetal).

Degrau
Rampa
Parábola Dúvida!
Não Unitária
Quais são os inconvenientes de cada estratégia?
Índices
Bibliografia
6/109
Unidade 1 Sistemas em Malha Aberta
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade Figura 2: Sistema em malha aberta (Sem Realimentação)
Erro
Degrau
Definição 1 (Sistema em Malha Aberta)
Rampa
Parábola Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo de atuação para
Não Unitária controlar diretamente o processo sem realimentação (retroação).
Índices
Bibliografia
7/109
Unidade 1 Sistema em Malha Fechada
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau Figura 3: Sistema em malha fechada (Com Realimentação)
Rampa
Parábola
Não Unitária Definição 2 (Sistema em Malha Fechada)
Índices Um sistema de controle em malha fechada usa uma medição da saída e a re-
alimentação desse sinal para compará-lo com a saída desejada (referência ou
Bibliografia
comando).
8/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
9/109
Unidade 1 Conceitos Básicos
Definição 3 (Malha de realimentação)

Introdução
É o percurso do sinal da saída até a entrada para corrigir qualquer variação
Conceitos entre o valor da saída e o nível definido. Em outras palavras, a saída de um pro-
Estabilidade
Rastreabilidade
cesso é continuamente monitorada, o erro entre o ponto de ajuste e o parâmetro
de saída é determinado, e um sinal de correção é, em seguida, enviado de volta
Características
para uma das entradas do processo, buscando corrigir eventuais alterações no
Sensibilidade parâmetro de saída.
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
10/109
Definição 4 (Variável controlada ou medida ou de processo)
Introdução
É a variável de saída monitorada a partir de um processo. O valor do parâmetro
Conceitos de saída monitorado é normalmente mantido dentro de certos limites estabele-
Estabilidade
cidos.
Rastreabilidade
Características Siglas: VP ou PV (do inglês, Process Variable).

Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
11/109
Definição 5 (Variável de controle ou manipulada)
Introdução
É a variável de entrada ou parâmetro de um processo que é alterado por um
Conceitos sinal de controle proveniente do controlador para um atuador. Ao alterar a va-
Estabilidade
riável de entrada, o valor da variável medida pode ser controlado.
Rastreabilidade
Características Siglas: VM ou MV (do inglês, Manipulated Variable).

Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
12/109
Definição 6 (Ponto de ajuste ou Set Point ou Referência)
Introdução
É o valor desejado do parâmetro de saída. Qualquer desvio em relação a este
Conceitos valor gerará um sinal de erro.
Estabilidade
Rastreabilidade Siglas: SP (do inglês, Set Point).
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
13/109
Definição 7 (Transdutores)
Introdução
São dispositivos que podem converter uma forma de energia em outra como, por
Conceitos exemplo, um termopar que converte a temperatura em tensão. Muitos transdu-
Estabilidade
Rastreabilidade
tores são classificados como sensores.
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
14/109
Introdução Definição 8 (Atuador ou elemento final de controle)

Conceitos São dispositivos usados para controlar uma variável de entrada em resposta a
Estabilidade
um sinal proveniente de um controlador.
Rastreabilidade
Características Exemplos: Válvula de controle de vazão, relés magnéticos, etc.
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
15/109
Definição 9 (Controladores)
Introdução
São dispositivos que monitoram sinais dos transdutores e atuam de forma ade-
Conceitos quada para manter o processo dentro de limites especificados de acordo com
Estabilidade um programa pré-definido, ativando e controlando os atuadores necessários.
Rastreabilidade
Características Definição 10 (Sinal de Erro)

Sensibilidade É a diferença entre a referência (setpoint) e a variável medida.
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
16/109
Exemplo 2
Introdução A Figura 4 mostra o diagrama de blocos de um sistema de controle de vazão em
Conceitos malha fechada. Identifique os seguintes elementos: (a) o sensor, (b) o transdu-
Estabilidade tor, (c) o atuador, (d) o transmissor, (e) o controlador, (f) a variável manipulada
Rastreabilidade
e (g) a variável controlada ou medida.
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
Figura 4: Sistema de controle de vazão.
17/109
Os elementos são identificados na figura: (a) o sensor, (b) o transdutor, (c) o

Introdução
atuador, (d) o transmissor, (e) o controlador, (f) a variável manipulada e (g) a
Conceitos variável controlada ou medida.
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
18/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade Vantagens da Realimentação
Rastreabilidade
Menor sensibilidade a variações nos parâmetros do processo.
Características
Melhor rejeição à perturbações.
Sensibilidade
Melhor atenuação do ruído.
Erro
Melhor redução do erro em regime permanente do sistema.
Degrau
Rampa Fácil controle da resposta transitória.
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
19/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Desvantagens da Realimentação
Rastreabilidade
Maior custo.
Características
Maior complexidade do sistema.
Sensibilidade
Possibilidade de instabilidade.
Erro
Degrau Introdução da etapa de sintonia de controladores.
Rampa Redução do ganho do sistema.
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
20/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
21/109
Unidade 1 Estabilidade
Estabilidade
Introdução O conceito de estabilidade é fundamental na síntese de controle realimen-
Conceitos tados.
Estabilidade Geralmente, o sistema de controle realimentado deve resultar em um sis-
Rastreabilidade
tema estável.
Características
Definição 11 (Estabilidade)
Sensibilidade
Um sistema é dito ser estável se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado
Erro
em sua entrada, o sinal de saída também é limitado.
Degrau
Rampa
Parábola Por que a estabilidade é tão necessária?
Não Unitária
Índices
Vídeo: Ponte Tacoma Narrows
Bibliografia
https://www.youtube.com/watch?v=dvRHK4yA8rc
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Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
23/109
Unidade 1 Rastreabilidade
Definição 12 (Rastreabilidade)
Introdução
É a capacidade de um sistema de seguir uma referência, ou seja, rastrear a
Conceitos
Estabilidade
entrada.
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
24/109
Unidade 1 Especificações de Desempenho
Introdução
Conceitos Especificações de Desempenho

Estabilidade Resposta adequada aos sinais de controle (seguir a referência);
Rastreabilidade
Atenuação de perturbações (robustez a ruídos)
Características
Sensibilidade
Erro Especificações do Controlador

Degrau
Linear, simples e eficiente (Desejável);
Rampa
Parábola Metodologia de projeto: Transformadas, Experiência, Tentativa e Erro, Ta-
Não Unitária
lento, Sorte, . . .
Índices
Bibliografia
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Unidade 1 Ferramentas Computacionais
Introdução Emprego de pacotes computacionais específicos.

Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
26/109
Unidade 1 Tarefas
Introdução
Conceitos Lista de Exercícios — Pré-requisitos

Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Tópicos abordados:
Sensibilidade
Modelagem de sistemas;
Erro
Degrau Linearização de sistemas;
Rampa
Diagramas de blocos;
Parábola
Não Unitária Fórmula do ganho de Mason.
Índices
Bibliografia
27/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade Sugestão de Leitura: Conceitos Básicos
Características Nise, N. S. (1984). Engenharia de Sistemas de Controle, 5ª Edição, LTC.
Sensibilidade
Capítulo 1 (Introdução).
Dorf, R. C. & Bishop, R. H. (2009). Sistemas de Controle Modernos, 11ª
Erro
Degrau edição, LTC. Capítulo 1 (Introdução aos Sistemas de Controle).
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
28/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
29/109
Unidade 1 Características dos Sistemas de Controle
Introdução
Conceitos Objetivos
Estabilidade
Rastreabilidade Reconhecer as melhorias propiciadas pelo controle com realimentação.
Características Ter uma compreensão dos benefícios e dos custos da realimentação no
processo de projeto de controle.
Sensibilidade
Erro
Degrau
Ferramenta de Análise
Rampa Utiliza-se o erro do sistema para analisar o desempenho do sistema de controle
Parábola com realimentação.
Não Unitária
Índices
Bibliografia
30/109
Unidade 1 Características dos Sistemas de Controle
Justificativas
Introdução O sinal de erro é utilizado para controlar o processo através da realimenta-
Conceitos ção negativa.
Estabilidade
O objetivo, de um modo geral, é minimizar o sinal de erro.
Rastreabilidade
Para tanto, examina-se a sensibilidade de um sistema a mudanças dos
Características
parâmetros, uma vez que é desejável minimizar os efeitos das variações
Sensibilidade sobre o sinal de erro.
Erro Assim, deseja-se minimizar os efeitos de perturbações indesejadas e ruí-
Degrau
dos bem como variações de parâmetros na capacidade do sistema em
Rampa
Parábola rastrear uma entrada desejada.
Não Unitária
Índices
Observação
Nessa análise, considera-se um sistema de realimentação simples, com uma
Bibliografia
entrada e uma saída e apenas um laço de realimentação.
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Unidade 1 Análise do Sinal de Erro
Considere o sistema em malha fechada, ilustrado na Figura 5.

Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa Figura 5: Sistema de controle em malha fechada
Parábola
Não Unitária
Características do sistema de controle:
Índices
3 entradas: R (s), Td (s) (distúrbio) e N (s) (ruído de medida);
Bibliografia
1 saída: Y (s).
32/109
Introdução O sinal do erro de rastreamento (H (s) = 1) é

Conceitos
Estabilidade E (s) = R (s) − Y (s).
Rastreabilidade
Características A saída é
Sensibilidade Gc (s)G(s) G(s) Gc (s)G(s)

Y (s ) = R (s)+ Td (s)− N (s).
Erro 1 + Gc (s)G(s) 1 + Gc (s)G(s) 1 + Gc (s)G(s)
Degrau
Rampa Portanto,
Parábola
Não Unitária 1 G (s ) Gc (s)G(s)
E (s) = R (s)− Td (s)+ N (s).
Índices 1 + Gc (s)G(s) 1 + Gc (s)G(s) 1 + Gc (s)G(s)
Bibliografia
33/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade Define-se o ganho em malha aberta como
Rastreabilidade
Características L(s) = Gc (s)G(s).
Sensibilidade Em termos de L(s), o erro de rastreamento é

Erro
Degrau 1 G (s ) L(s)
E (s) = R (s) − Td (s) + N (s).
Rampa 1 + L(s) 1 + L(s) 1 + L(s)
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
34/109
Define-se a função
Introdução
F (s) = 1 + L(s).
Conceitos
Estabilidade
Em termos de F (s), pode-se definir a função de sensibilidade como
Rastreabilidade
1 1
Características S (s) = = .
F (s ) 1 + L(s)
Sensibilidade
A função de sensibilidade complementar é definida como
Erro
Degrau
L(s)
Rampa C (s) = .
Parábola 1 + L(s)
Não Unitária
Em termos de S (s) e C (s), o erro de rastreamento é
Índices
Bibliografia E (s) = S (s)R (s) − S (s)G(s)Td (s) + C (s)N (s).
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Introdução Observe novamente a equação do erro de rastreamento

Conceitos
Estabilidade E (s) = S (s)R (s) − S (s)G(s)Td (s) + C (s)N (s).
Rastreabilidade
Deseja-se minimizar o erro de rastreamento de modo que S (s) e C (s)
Características
sejam pequenas.
Sensibilidade
Note que tanto S (s) quanto C (s) dependem do controlador Gc (s), que o
Erro projetista pode selecionar.
Degrau
Rampa
Parábola
Problema
Não Unitária É impossível minimizá-las simultaneamente, pois
Índices
S (s) + C (s) = 1.
Bibliografia
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Introdução
Reduzir a influência de Td (s) (perturbações)
Conceitos
Estabilidade no erro de rastreamento
Rastreabilidade O ganho em malha aberta L(s) deve ser grande.
Características
Sensibilidade 1 G (s ) L(s)
E (s ) = R (s) − Td (s) + N (s).
Erro 1 + L(s) 1 + L(s) 1 + L(s)
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices L(s) = Gc (s)G(s) =⇒ Controlador com magnitude grande!

Bibliografia
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Introdução
Reduzir a influência de N (s) (ruído de medição)
Conceitos
Estabilidade
no erro de rastreamento
Rastreabilidade O ganho em malha aberta L(s) deve ser pequeno.
Características
Sensibilidade L(s)
1 G (s )
Erro E (s) = R (s) − Td (s) + N (s).
Degrau 1 + L(s) 1 + L(s) 1 + L(s)
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices L(s) = Gc (s)G(s) =⇒ Controlador com magnitude pequena!

Bibliografia
38/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade Conclusão
Rastreabilidade
Felizmente, o aparente conflito pode ser sanado com a escolha correta do ga-
Características nho de Gc (s) em determinada faixa de frequências.
Sensibilidade
Faz-se o ganho de L(s) grande em baixas frequências =⇒ Região associ-
Erro
ada a faixa de frequências de T (s) (perturbações).
Degrau
Rampa Faz-se o ganho de L(s) pequeno em altas frequências =⇒ Região associ-
Parábola ada a faixa de frequências de N (s) (ruído de medição).
Não Unitária
Índices
Bibliografia
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Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
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Unidade 1 Sensibilidade de um Sistema de Controle
Introdução Introdução
Conceitos Processos em geral estão sujeitos ao envelhecimento, mudanças no ambi-
Estabilidade
ente, alterações de pontos de operação.
Rastreabilidade
As variações alteram os parâmetros do modelo do processo.
Características
Para um sistema em malha aberta, as mudanças nos parâmetros do pro-
Sensibilidade
cesso são críticas.
Erro
Um sistema de controle realimentado tenta corrigir as variações.
Degrau
Rampa
Parábola Observação
Não Unitária Um sistema de controle realimentado tem a capacidade de reduzir a sensibili-
Índices dade do sistema a variações nos parâmetros.
Bibliografia
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Unidade 1 Redução da sensibilidade com realimentação
Introdução
Exemplo 3
Conceitos Considere o sistema realimentado ilustrado na Figura 6. Supondo uma entrada
Estabilidade
Rastreabilidade
degrau, isto é, r (t ) = u (t ) , determine a variação percentual de y (t ) em regime
permanente se o polo varia de 10%, isto é, de −1 para −1,1. Compare com a
Características
variação percentual do sistema operando em malha aberta.
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices Figura 6: Sistema de controle em malha fechada

Bibliografia
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Introdução Definição 13 (Sensibilidade)

Conceitos É a razão entre a variação percentual da função de transferência do sistema
Estabilidade T (s) e a variação percentual da função de transferência do processo G(s), i.e.,
Rastreabilidade
∆T (s)/T (s)
Características
S= .
∆G(s)/G(s)
Sensibilidade No limite, para pequenas variações (∆ → 0), a função de sensibilidade é dada
Erro por
Degrau ∂ T (s)/T (s) ∂ ln T
Rampa
S= = . (1)
∂ G(s)/G(s) ∂ ln G
Parábola
Não Unitária
Observação
Índices
A sensibilidade do sistema em malha aberta a variações na planta G(s) é 1.
Bibliografia
Provem!
43/109
Introdução Exemplo 4
Conceitos Considere o sistema mostrado na Figura 7. Obtenha a expressão genérica de
Estabilidade sensibilidade da T (s) em relação à variação de parâmetros no processo G(s),
Rastreabilidade isto é, obtenha
Características T ∂T G
SG = . (2)
∂G T
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Figura 7: Sistema de controle em malha fechada
Bibliografia
44/109
Resolução:
Introdução
Obtenção de T (s):
Conceitos Y (s) G(s)
T (s) = =
Estabilidade R (s ) 1 + G(s)H (s)
Rastreabilidade
Aplicando (1) ou (2), tem-se
Características
Sensibilidade T ∂T G 1 G 1
SG = = · =
∂G T (1 + GH )2 G 1 + GH
Erro
Degrau
1 + GH
Rampa
Parábola
Note que T 1
SG = .
Não Unitária 1 + L(s)
Índices
Como reduzir a sensibilidade?
Bibliografia
Deve-se fazer o ganho de malha aberta L(s) = G(s)H (s) grande.
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Resolução:
Introdução
Obtenção de T (s):
Conceitos Y (s) G(s)
T (s) = =
Estabilidade R (s ) 1 + G(s)H (s)
Rastreabilidade
Aplicando (1) ou (2), tem-se
Características
Sensibilidade T ∂T G 1 G 1
SG = = · =
∂G T (1 + GH )2 G 1 + GH
Erro
Degrau
1 + GH
Rampa
Parábola
Note que T 1
SG = .
Não Unitária 1 + L(s)
Índices
Como reduzir a sensibilidade?
Bibliografia
Deve-se fazer o ganho de malha aberta L(s) = G(s)H (s) grande.
45/109
Introdução
Exemplo 5
Repita o Exemplo 4, considerando que a variação de parâmetro ocorreu no
Conceitos
Estabilidade
sensor H (s), ou seja, obtenha
Rastreabilidade
∂T H
Características SHT = .
∂H T
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia Figura 8: Sistema de controle em malha fechada
46/109
Introdução
Resolução:
Conceitos
Estabilidade Derivando T com respeito a H, tem-se
Rastreabilidade
−G2

∂T ∂ G
Características = = .
∂H ∂ H 1 + GH (1 + GH )2
Sensibilidade
Erro Obtendo SHT ,

Degrau
Rampa −G2 H −GH
Parábola
SHT = · = .
(1 + GH )2 G 1 + GH
Não Unitária
1 + GH
Índices
Bibliografia
47/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade Observações:
Rastreabilidade
Quando G(s)H (s) é grande, a sensibilidade se aproxima da unidade;
Características
Variações no sensor afetam diretamente a resposta de saída.
Sensibilidade É importante utilizar um sensor de realimentação que não varie com mu-
Erro danças ambientais.
Degrau
Um sistema que tem pequena variação na saída devido a variações nos
Rampa
Parábola parâmetros da planta é dito ser um sistema robusto.
Não Unitária
Índices
Bibliografia
48/109
Frequentemente, busca-se determinar SαT , em que α é um parâmetro in-
Introdução terno da FT de um bloco G.
Conceitos Usando a regra da cadeia, obtém-se
Estabilidade
Rastreabilidade SαT = SG
T G
Sα .
Características Normalmente, a FT do sistema é dada por
Sensibilidade
N (s,α)
T (s,α) = ,
Erro D (s,α)
Degrau
Rampa em que α é um parâmetro que pode estar sujeito a variações devidas ao
Parábola ambiente.
Não Unitária
Então, a sensibilidade em relação a α é dada por
Índices
T ∂ ln T ∂ ln N ∂ ln D
Bibliografia Sα = = − = SαN − SαD .
∂ ln α ∂ ln α α0 ∂ ln α α0
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Exemplo 6
Introdução
Considere o sistema realimentado de um amplificador, usado em várias apli-
Conceitos cações, que tem ganho −Ka e na realimentação é utilizado um potenciômetro
Estabilidade Rp = R1 + R2 , como mostrado na Figura 9(a). O modelo em diagrama de blocos
Rastreabilidade
é ilustrado na Figura 9(b), em que β = R2 /R1 . Determine a sensibilidade do
Características sistema em função de Ka para o sistema em malha fechada.
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
Figura 9: (a) Amplificador com realimentação. (b) Modelo em diagrama de blocos.
50/109
Solução:
Introdução
A FTMF do amplificador é
Conceitos
Estabilidade −Ka
Rastreabilidade T = .
1 + Ka β
Características
A sensibilidade do amplificador com realimentação em malha fechada é
Sensibilidade

Erro ∂T G ∂ G Ka ∂ T Ka 1
SKTa = T G
SG SKa = = = . (3)
Degrau ∂G T ∂ Ka G ∂ Ka T 1 + Ka β
Rampa
Parábola
Não Unitária
Exercício
Índices 1
Mostre que SKTa = , isto é, prove (3).
Bibliografia 1 + Ka β
51/109
Introdução Solução (Continuação):

Conceitos Por meio de (3), percebe-se que se o ganho for grande, a sensibilidade é
Estabilidade baixa.
Rastreabilidade
Por exemplo, se
Características
Sensibilidade Ka = 104
Erro
β = 0,1
Degrau
Rampa tem-se
1
Parábola SKTa = .
Não Unitária 1 + 103
Índices A magnitude da sensibilidade em MF é um milésimo da magnitude da sen-
Bibliografia
sibilidade do amplificador em MA.
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Unidade 1 Controle da Resposta Transitória
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade Se um sistema de malha aberta não fornecer um comportamento satisfa-
Características tório, a solução é a substituição dos componentes do processo, alterando
Sensibilidade assim, o modelo G(s).
Erro
O sistema em malha fechada é capaz de ajustar a resposta transitória por
Degrau meio de ajustes no controlador Gc (s).
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
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Unidade 1 Sugestão de Leitura
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Sugestão de Leitura
Características
edição, LTC. Capítulo 4 (Características de Sistemas de Controle com Re-
Sensibilidade alimentação).
Erro Nise, N. S. (1984). Engenharia de Sistemas de Controle, 5ª Edição, LTC.
Degrau
Capítulo 7 (Erros em Regime Permanente).
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
54/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
55/109
Unidade 1 Erro em Regime Permanente
Introdução Introdução
Conceitos Uma das razões principais para a utilização de realimentação é a redução
Estabilidade do erro em regime permanente do sistema.
Rastreabilidade
O erro em regime permanente é descrito como a diferença entre a referên-
Características cia r (t ) e a saída y (t ) após o transitório.
Sensibilidade O erro em regime permanente é uma medida da precisão (ou da qualidade)
Erro do sistema de controle.
Degrau O erro em regime permanente para um sistema depende da estrutura do
Rampa
sistema e da forma da entrada.
Parábola
Não Unitária Para analisar os erros em regime permanente é necessário classificar os
Índices sistemas conforme o tipo. O tipo indica para cada entrada, o erro em
regime permanente resultante.
Bibliografia
56/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade Objetivo
Características Examinar e comparar o erro em regime permanente para um sistema em
malha aberta e malha fechada.
Sensibilidade
Classificar os sistemas conforme o tipo.
Erro
Degrau Analisar o erro resultante para cada entrada, conforme o tipo de sistema.
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
57/109
Considere o sistema em MA apresentado na Figura 10.
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Figura 10: Sistema em malha aberta.
Sensibilidade
Erro Erro do sistema

Degrau
Rampa Y (s) = G(s)R (s)
Parábola
Não Unitária E (s) = R (s) − Y (s) = (1 − G(s))R (s)
Índices Erro em regime permanente
Bibliografia
ess = lim e(t ) = lim sE (s)
t →∞ s→0
58/109
Introdução Erro em regime permanente (supondo R (s) = 1/s)
Conceitos lim e(t ) = lim sE (s) =⇒ ess = 1 − G(0)

Estabilidade t →∞ s →0
Rastreabilidade
G(0) é o ganho estático ou ganho DC do sistema!
Características
Note que o sistema em malha aberta apresenta um erro em regime per-
Sensibilidade
manente significativo, pois, geralmente, G(0) é maior do que 1.
Erro
Degrau Definição 14 (Ganho DC)
Rampa
Parábola O ganho DC (Direct Current) ou CC (Corrente Contínua) de uma função de
Não Unitária transferência estável, com todos os polos na origem removidos, é definido por
Índices
Ganho DC = lim G(s) = G(0).
Bibliografia s→0
59/109
Considere o sistema em malha fechada ilustrado na Figura 11.
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Figura 11: Sistema em malha fechada.
1
Erro Erro é E (s) = R (s )
Degrau 1 + Gc (s)G(s)
Rampa Em regime,

1
Parábola lim e(t ) = ess = lim s R (s)
Não Unitária t →∞ s →0 1+
Índices O
Bibliografia É conveniente determinar ess do sistema para os três sinais de entradas-
padrão: degrau, rampa e parábola.
60/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
1
Rampa Em regime,

1
Não Unitária t →∞ s →0 1+
Índices O
60/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
1
Rampa Em regime,

1
Não Unitária t →∞ s →0 1 + Gc (s)G(s)
Índices O
60/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
1
Rampa Em regime,

1
Índices O erro em regime permanente depende do ganho da malha.
60/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
1
Rampa Em regime,

1
60/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
1
Rampa Em regime,

1
60/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
61/109
Unidade 1 Erro em Regime Permanente: Entrada em Degrau
Introdução
Conceitos
Estabilidade O erro em regime permanente para uma entrada em degrau de magnitude
Rastreabilidade A, isto é, r (t ) = Au (t ), é
Características
1 A A
Sensibilidade ess = lim s =
s →0 1 + Gc (s)G(s) s 1 + lim Gc (s)G(s)
s→0
Erro
Degrau
Rampa
É a forma da FT de malha aberta Gc (s)G(s) que determina o erro em
Parábola regime estacionário.
Não Unitária
Índices
Bibliografia
62/109
Introdução A FT de malha aberta pode ser escrita de forma genérica como

Conceitos M
Q
Estabilidade K (s + zi )
Rastreabilidade i =1
Gc (s)G(s) =
Q
Características Q
sN (s + pk )
Sensibilidade k =1
Q
Erro em que denota o produto dos fatores e zi 6= 0, pi 6= 0, ∀1 ≤ i ≤ M e
Degrau ∀i ≤ k ≤ Q.
Rampa
Parábola Note que se N > 0, então Gc (0)G(0) → ∞ e, consequentemente, ess →
Não Unitária 0.
Índices O número N de integradores indica o tipo de sistema, logo o sistema é
Bibliografia definido como do tipo N.
63/109
Sistema do Tipo Zero, N = 0
Introdução
O erro em regime permanente é
Conceitos
Estabilidade
A A
Rastreabilidade ess = = .
1 + Gc (0)G(0) M
Q Q
Q
Características 1+K zi / pk
i =1 k =1
Sensibilidade
Erro A constante Gc (0)G(0) é denotada por Kp , a constante de erro de posi-

Degrau ção, e é dada por
Rampa Kp = lim Gc (s)G(s).
Parábola s→0
Não Unitária
O erro de rastreamento em regime permanente para uma entrada degrau
Índices unitário é
A
Bibliografia ess = .
1 + Kp
64/109
Sistema do Tipo Um ou Maior, N ≥ 1
Introdução
Conceitos O erro em regime permanente é zero, pois

Estabilidade
Rastreabilidade
A
ess = lim
s →0 M
Q
Características K (s + zi )
i =1
Sensibilidade 1+
Q
Q
Erro sN (s + pk )
k =1
Degrau
Rampa A lim sN
Parábola s→0
= M Q
Não Unitária Q Q
lim sN + K zi / pk
Índices s→0 i =1 k =1
Bibliografia = 0.
65/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
66/109
Unidade 1 Erro em Regime Permanente: Entrada em Rampa
Introdução
Conceitos O erro em regime permanente para uma entrada em rampa (velocidade)

Estabilidade
com inclinação A, isto é, r (t ) = At u (t ), é
Rastreabilidade
Características 1 A A
ess = lim s = lim
Sensibilidade s→0 1 + Gc (s)G(s) s2 s→0 s + sGc (s )G(s )
A
Erro = lim
s→0 sGc (s )G(s )
Degrau
Rampa
Parábola Novamente, o erro depende do número N de integradores na malha aberta
Não Unitária Gc (s)G(s).
Índices
Bibliografia
67/109
Introdução Sistema do Tipo Zero, N = 0

Conceitos
Estabilidade O erro em regime permanente é infinito, pois
Rastreabilidade
A
Características ess = lim
s →0 M
Q Q
Q
Sensibilidade sK (s + zi )/ (s + pk )
i =1 k =1
Erro
A
Degrau = M Q
Rampa Q Q
Parábola
lim s K zi / pk
s→0 i =1 k =1
Não Unitária
= ∞.
Índices
Bibliografia
68/109
Sistema do Tipo Um, N = 1
Introdução
O erro em regime permanente é
Conceitos
Estabilidade A
ess = lim
Rastreabilidade s →0 M
Q
K (s + zi )
Características i =1
s
Q
Sensibilidade Q
s (s + pk )
Erro k =1
Degrau A A
Rampa
= M Q
= .
Q Q Kv
Parábola K zi / pk
Não Unitária i =1 k =1
Índices
Kv é denominada constante de erro de velocidade e é dada por
Bibliografia Kv = lim sGc (s)G(s).
s →0
69/109
Sistema do Tipo Dois ou Maior, N ≥ 2
Introdução

Estabilidade
Rastreabilidade
A
ess = lim
s →0 M
Q
i =1
Sensibilidade s
Q
Q
Erro sN (s + pk )
k =1
Degrau
Rampa A lim sN −1
Parábola s→0
= M Q
Não Unitária Q Q
K zi / pk
Índices i =1 k =1
Bibliografia = 0.
70/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
71/109
Unidade 1 Erro em Regime Permanente: Entrada em Parábola
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Quando a entrada é r (t ) = At 2 /2 u (t ), o erro em regime permanente é
Rastreabilidade
1 A A
Características ess = lim s = lim 2
s →0 1 + Gc (s)G(s) s3 s→0 s + s 2 Gc (s )G(s )
Sensibilidade A
= lim 2
Erro s→0 s Gc (s )G(s )
Degrau
Rampa Novamente, o erro depende do número N de integradores na malha aberta
Parábola Gc (s)G(s).
Não Unitária
Índices
Bibliografia
72/109
Sistema do Tipo Um ou Menor, N ≤ 1

Introdução
Conceitos O erro em regime permanente é infinito, pois

Estabilidade
Rastreabilidade A
ess = lim
s→0 M
Características Q
K (s + zi )
Sensibilidade i =1
s2
Q Q
Erro sN (s + pk )
Degrau k =1
Rampa A
Parábola = M Q
Não Unitária lim s2−N K
Q Q
zi / pk
s →0 i =1 k =1
Índices
= ∞.
Bibliografia
73/109
Sistema do Tipo Dois, N = 2
Introdução O erro em regime permanente é finito, pois
Conceitos A
Estabilidade ess = lim
s→0 M
Rastreabilidade
Q
K (s + zi )
Características i =1
s2
Q
Q
Sensibilidade s2 (s + pk )
k =1
Erro
A A
Degrau = M Q
= .
Rampa Q Q Ka
Parábola K zi / pk
i =1 k =1
Não Unitária
Índices Ka é denominada constante de erro de aceleração e é dada por

Bibliografia
Ka = lim s2 Gc (s)G(s).
s→0
74/109
Sistema do Tipo Três ou Maior, N ≥ 3
Introdução

Estabilidade
Rastreabilidade A
ess = lim
s→0 M
Q
i =1
Sensibilidade s2
QQ
Erro sN (s + pk )
k =1
Degrau
Rampa A lim sN −2
Parábola s →0
= M Q
Não Unitária Q Q
K zi / pk
Índices i =1 k =1
Bibliografia = 0.
75/109
Unidade 1 Erro em Regime Permanente: Resumo
Introdução Tabela 1: Resumo dos Erros em Regime Estacionário ess .

Conceitos
Estabilidade
Sinal de Entrada
Rastreabilidade A A A
Tipo do Sistema Degrau: Rampa: Parábola:
Características s s2 s3
Sensibilidade A
0 Infinito Infinito
Erro
1 + Kp
Degrau A
Rampa
1 0 Infinito
Kv
Parábola
Não Unitária
A
2 0 0
Ka
Índices
Bibliografia ≥3 0 0 0
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Unidade 1 Erro em Regime Permanente: Resumo
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
77/109
Resumindo:
Introdução
A constante de erro é definida em função do sinal de entrada utilizado:
Conceitos Degrau: Kp = lim Gc (s)G(s);
Estabilidade s →0
Rastreabilidade
Rampa: Kv = lim s Gc (s)G(s);
s →0
Características
Parábola: Ka = lim s2 Gc (s)G(s).
Sensibilidade s→0
Erro Finalmente, o erro é dado por

Degrau
A
Rampa Degrau: ess = ;
Parábola 1 + Kp
Não Unitária A
Rampa: ess = ;
Índices Kv
A
Bibliografia Parábola: ess = .
Ka
78/109
Exemplo 7 (Controle de direção de um robô móvel)

Introdução
Uma pessoa deficiente poderia usar um robô móvel como um dispositivo de
Conceitos
assistência ou como um criado. O sistema de controle de direção para um dado
Estabilidade
Rastreabilidade robô pode ser representado pelo diagrama de blocos mostrado na Figura 12.
Características Controlador Dinâmica do veículo
R(s( Y(s)
Sensibilidade K
Ângulo de Gc(s) G(s) Ângulo de
τs 1
Erro direção desejado direção real
Degrau
Rampa
Parábola Figura 12: Diagrama de blocos de um robô móvel.
Não Unitária
Índices Considere que o controlador de direção seja dado por

K2 K1 s + K2
Bibliografia G1 (s) = K1 + = .
s s
79/109
Solução: Para uma entrada em degrau.

Introdução
Caso 1: K2 = 0 e G1 (s) = K1 .
Conceitos
Estabilidade
Tem-se um sistema do tipo 0, pois
Rastreabilidade
Características K
G1 (s)G(s) = K1 .
Sensibilidade τs + 1
Erro O erro em regime permanente é
Degrau
Rampa A A A
ess = = =
Parábola 1 + Kp 1 + lim G1 (s)G(s) K
Não Unitária s →0 1 + lim K1
s →0 τs + 1
Índices A A
ess = = .
Bibliografia 1 + Kp 1 + K1 K
80/109
Introdução
Conceitos Solução: Para uma entrada em degrau.

Estabilidade
K1 s + K2
Rastreabilidade Caso 2: G1 (s) = .
s
Características
Sensibilidade Tem-se um sistema do tipo 1, pois
Erro K (K1 s + K2 )
Degrau G1 (s)G(s) = .
s (τ s + 1)
Rampa
Parábola
Não Unitária O erro em regime permanente é nulo, pois o sistema é do tipo 1.
Índices
Bibliografia
81/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade Solução (Continuação): Se o comando de entrada for uma solicitação em
Rastreabilidade rampa, o erro é dado por
Características A
ess =
Sensibilidade Kv
Erro
em que
Degrau
sK (K1 s + K2 )
Kv = lim sG1 (s)G(s) = lim = KK2 .
Rampa s →0 s→0 s (τ s + 1)
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
82/109
Introdução A resposta transitória do veículo a um sinal de entrada em forma de onda trian-

Conceitos gular é mostrada na Figura 13.
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices Figura 13: Resposta a uma onda triangular.
Bibliografia
83/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
84/109
Unidade 1 Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Prof. Dr. Márcio Braga Realimentação Não Unitária
Introdução
Considere o sistema com realimentação genérico mostrado na Figura 14
Conceitos
Estabilidade
com H (s) diferente da unidade.
Rastreabilidade
Controlador Processo
Características
Ea(s)
R(s) K1 Gc(s) G(s) Y(s(
Sensibilidade
Erro Sensor
Degrau
H(s)
Rampa
Parábola
Não Unitária Figura 14: Sistema com realimentação não unitária.
Índices
Bibliografia As unidades da saída, Y (s), são usualmente diferentes da saída do sensor.
85/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade Definindo T (s) como a FT de malha fechada, o erro é
Características
h i
E (s) = 1 − T (s) R (s).
Sensibilidade
Erro Em regime permanente

Degrau h i
Rampa ess = lim s 1 − T (s) R (s).
Parábola s→0
Não Unitária
Índices
Bibliografia
86/109
Introdução
Exemplo 8 (Erro estacionário)
Conceitos
Considere novamente o sistema mostrado na Figura 14 em que
Estabilidade
Rastreabilidade 1 0,2 20 2
Gc (s) = 40, G(s) = = e H (s ) = = .
Características s+5 0,2s + 1 s + 10 0,1s + 1
Sensibilidade Controlador Processo
Ea(s)
Erro R(s) K1 Gc(s) Y(s(
G(s)
Degrau
Rampa Sensor
Parábola
Não Unitária H(s)
Índices
Bibliografia
O objetivo é determinar o erro em regime permanente para uma entrada do tipo
degrau unitário, supondo K1 = 2.
87/109
Solução:
Introdução
Dado que R (s) = 1/s, então
Conceitos h i1 h i
Estabilidade ess = lim s 1 − T (s) = lim 1 − T (s) = 1 − T (0).
Rastreabilidade s→0 s s →0
Características Como
Gc (s)G(s)
Sensibilidade T (s) = K1 ,
1 + Gc (s)G(s)H (s)
Erro
Degrau então,
Rampa 0,2 · 40 16
T (0) = 2 =
Parábola 1 + 0,2 · 40 · 2 17
Não Unitária
e
Índices 16 1
ess = 1 − = .
Bibliografia
17 17
O erro é de 5,9% do sinal de entrada em degrau.
88/109
Introdução
Exemplo 9 (Sistema com realimentação)
Conceitos Considere o sistema ilustrado na Figura 15. Deseja-se determinar um ganho
Estabilidade
Rastreabilidade
K apropriado de modo que o erro estacionário seja minimizado quando uma
entrada do tipo degrau é aplicada no sistema.
Características
Controlador Processo
Sensibilidade
Ea(s) 1
Erro
R(s( K Y(s(
s 2
Degrau
Rampa Sensor
Parábola 2
Não Unitária
s 4
Índices
Figura 15: Sistema com realimentação não unitária.
Bibliografia
89/109
Introdução Solução:
Conceitos
Cômputo de T (s).
Estabilidade
Rastreabilidade
Gc (s)G(s) K (s + 4)
T (s ) = =
1 + Gc (s)G(s)H (s) (s + 2)(s + 4) + 2K
Características
Sensibilidade Cálculo de T (0)

4K
Erro T (0) = .
8 + 2K
Degrau
Rampa Erro estacionário é
Parábola ess = 1 − T (0).
Não Unitária
Para erro nulo T (0) = 1, logo,
Índices
Bibliografia 4K
T (0) = = 1, ou, 8 + 2K = 4K =⇒ K = 4.
8 + 2K
90/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
edição, LTC. Capítulo 5 (Desempenho de Sistemas de Controle com Rea-
Sensibilidade limentação).
Erro Nise, N. S. (1984). Engenharia de Sistemas de Controle, 5ª Edição, LTC.
Degrau
Capítulo 7 (Erros em Regime Permanente).
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
91/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
92/109
Unidade 1 Índices de Desempenho
Introdução
Conceitos
Estabilidade Índice de Desempenho
Rastreabilidade
É uma medida quantitativa de desempenho de um sistema e é escolhido de
Características modo que a ênfase seja dada às especificações de sistemas importantes.
Sensibilidade
Erro Um índice de desempenho deve ser sempre um número positivo ou zero.

Degrau
Rampa
Sistema de controle ótimo: quando os parâmetros do sistema são ajus-
Parábola tados de modo que o índice alcance geralmente um valor mínimo.
Não Unitária
Índices
Bibliografia
93/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade Ênfase na literatura recente na medida de desempenho de sistemas de
controle!
Características
Especificar quantitativamente o desempenho requerido do sistema.
Sensibilidade
Necessário em:
Erro
Operação de sistemas de controle adaptativo modernos;
Degrau
Rampa Otimização automática de parâmetros de um sistema de controle.
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
94/109
Introdução Integral do Erro Quadrático (ISE)

Conceitos O índice ISE – Integral of the Square of the Error é definido como
Estabilidade
Rastreabilidade Z T
ISE = e2 (t )dt .
Características
0
Sensibilidade
O tempo superior T é escolhido arbitrariamente de modo que a integral se
Erro aproxime de um valor em regime permanente.
Degrau
Rampa Usualmente, é conveniente escolher T como o tempo de assentamento do
Parábola sistema.
Não Unitária
O erro quadrático é matematicamente conveniente para propósitos analíti-
Índices cos e computacionais.
Bibliografia
95/109
Exemplo 10
Introdução A resposta ao degrau para um sistema de controle realimentado é mostrada na
Conceitos Figura 16. Obtenha graficamente o índice ISE.
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
Figura 16: Cálculo da integral do erro quadrático.
96/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Integral do Módulo do Erro (IAE)
Rastreabilidade
O índice IAE – Integral of the Absolute Magnitude of the Error é definido como
Características
Z T
Sensibilidade
IAE = |e(t )|dt .
Erro 0
Degrau
Rampa
Útil para estudos e simulações computacionais.
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
97/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade Integral do Tempo Multiplicado pelo Módulo do Erro (ITAE)
Rastreabilidade
O índice ITAE – Integral of Time Multiplied by Absolute Error é definido como
Características
Z T
Sensibilidade ITAE = t |e(t )|dt .
0
Erro
Degrau Útil para reduzir a contribuição do erro inicial elevado e enfatizar erros ocor-
Rampa
rendo posteriormente na resposta.
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
98/109
Introdução
Conceitos Integral do Tempo Multiplicado pelo Quadrado do Erro (ITSE)

Estabilidade
Rastreabilidade O índice ITSE – Integral of Time Multiplied by the Squared Error é definido como
Características Z T
ITSE = te2 (t )dt .
Sensibilidade
0
Erro
Semelhante ao erro ITAE.
Degrau
Rampa Portanto, reduz a contribuição do erro inicial elevado e enfatiza erros ocor-
Parábola
rendo posteriormente na resposta.
Não Unitária
Índices
Bibliografia
99/109
Observações:
Introdução
O índice de desempenho ITAE fornece a melhor seletividade dentre os
Conceitos índices de desempenho.
Estabilidade
Rastreabilidade A forma geral da integral de desempenho é
Características Z T
I= f (e(t ), r (t ), y (t ), t ) dt .
Sensibilidade
0
Erro
Inúmeros índices baseados em combinações de valores das variáveis e do
Degrau
Rampa tempo podem ser obtidos.
Parábola
Os índices são úteis para analisar e projetar sistemas de controle.
Não Unitária
Índices
Exemplo 11 (Aplicações Práticas)
Bibliografia Minimização de combustível de aeronaves e veículos espaciais
100/109
Introdução Exemplo 12
Conceitos Considere o sistema de controle realimentado mostrado na Figura 17.
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa Figura 17: Sistema de controle realimentado.
Parábola
Não Unitária
Três índices de desempenho – ISE, ITAE e TSE – foram calculados para vários
Índices
valores do fator de amortecimento ζ e para a entrada em degrau. O objetivo é
Bibliografia verificar a seletividade dos critérios.
101/109
Solução:
1
Introdução FT de malha fechada: T (s) = .
s2
+ 2ζ s + 1
Conceitos Utilizando métodos computacionais, foram obtidas as curvas apresentadas
Estabilidade na Figura 18.
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
Figura 18: Critérios de desempenho para um sistema de 2ª ordem.
102/109
Exemplo 13 (Sistema de Controle de um Telescópio Espacial)
Introdução O diagrama de blocos e de fluxo de sinal do sistema de controle de aponta-
Conceitos mento de um telescópio espacial é mostrado na Figura 19. Deseja-se selecio-
Estabilidade nar a magnitude do ganho K3 para minimizar o efeito da perturbação Tp (s). A
Rastreabilidade
perturbação nesse caso é equivalente a um erro inicial de atitude.
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
Figura 19: Sistema de controle de apontamento de um telescópio.
103/109
Solução:
Introdução A FTMF para a perturbação pode ser obtida pela regra de Mason utilizando
Conceitos o seguinte diagrama de fluxo de sinais.
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Degrau
Rampa
Parábola Y (s ) P1 (s)∆1 (s)
Não Unitária =
Tp (s) ∆(s)
Índices
1 · 1 + K1 K3 s−1

s (s + K1 K3 )
Bibliografia = = .
1 + K1 K3 s −1 + K1 K2 Kp s −2 s2 + K1 K3 s + K1 K2 Kp
104/109
Solução (Continuação):
Introdução
Valores típicos para as constantes K1 = 0,5 e K1 K2 Kp = 2,5.
Conceitos √ √
Estabilidade
A frequência natural do veículo é ωn = 2,5 ou fn = 2,5/2π = 0,25 Hz.
Rastreabilidade Para uma perturbação em degrau unitário, tem-se
Características √
10 −0,25K3 t β
Sensibilidade y (t ) = e sen t +ψ
β 2
Erro
q
Degrau
Rampa
em que β = K3 (K32 /8) − 5.
Parábola
Elevando y (t ) ao quadrado e integrando o resultado, tem-se
Não Unitária
Índices 1
I= + 0,1K3 .
Bibliografia K3
105/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade Solução (Continuação):
Rastreabilidade
Derivando I e igualando a zero, obtém-se
Características
dI
Sensibilidade = −K3−2 + 0,1 = 0.
dK3
Erro √
Degrau Então, o mínimo do ISE é obtido quando K3 = 10 = 3,2.
Rampa
Parábola Para K3 = 3,2, tem-se um fator de amortecimento de ζ = 0,5.
Não Unitária
Índices
Bibliografia
106/109
Introdução
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
edição, LTC. Capítulo 5 (Desempenho de Sistemas de Controle com Rea-
Erro limentação).
Degrau
Rampa
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
107/109
Unidade 1 Sumário
1 Introdução
Introdução
Rastreabilidade
Características
Sensibilidade
Erro
Parábola
Não Unitária
Índices
Bibliografia
108/109
Unidade 1 Referências Bibliográficas
Introdução
Bibliografia Básica
Conceitos
Estabilidade
Rastreabilidade edição, LTC.
Características Ogata, K. (2010). Engenharia de Controle Moderno, 5ª Edição, Pearson
Sensibilidade Prentice-Hall.
Erro Seborg, D. E., Edgar, T. F. & Mellichamp, D. A. (1989). Process Dynamics
Degrau and Control, John Wiley & Sons.
Rampa
Parábola
Não Unitária Bibliografia Complementar
Índices Nise, N. S. (1984). Engenharia de Sistemas de Controle, 5ª Edição, LTC.
Bibliografia
109/109

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Desempenho de Sistemas de Controle em Malha

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Erro Controle automático (por exemplo, bimetal).

Sensibilidade Figura 2: Sistema em malha aberta (Sem Realimentação)

Definição 3 (Malha de realimentação)

Características Siglas: VP ou PV (do inglês, Process Variable).

Características Siglas: VM ou MV (do inglês, Manipulated Variable).

Introdução Definição 8 (Atuador ou elemento final de controle)

Características Exemplos: Válvula de controle de vazão, relés magnéticos, etc.

Características Definição 10 (Sinal de Erro)

Os elementos são identificados na figura: (a) o sensor, (b) o transdutor, (c) o

Conceitos Especificações de Desempenho

Erro Especificações do Controlador

Introdução Emprego de pacotes computacionais específicos.

Conceitos Lista de Exercícios — Pré-requisitos

Considere o sistema em malha fechada, ilustrado na Figura 5.

Introdução O sinal do erro de rastreamento (H (s) = 1) é

Sensibilidade Gc (s)G(s) G(s) Gc (s)G(s)

Características L(s) = Gc (s)G(s).

Sensibilidade Em termos de L(s), o erro de rastreamento é

Bibliografia E (s) = S (s)R (s) − S (s)G(s)Td (s) + C (s)N (s).

Introdução Observe novamente a equação do erro de rastreamento

Índices L(s) = Gc (s)G(s) =⇒ Controlador com magnitude grande!

Índices L(s) = Gc (s)G(s) =⇒ Controlador com magnitude pequena!

Índices Figura 6: Sistema de controle em malha fechada

Introdução Definição 13 (Sensibilidade)

Bibliografia Figura 8: Sistema de controle em malha fechada

Erro Obtendo SHT ,

Introdução Solução (Continuação):

Erro Erro do sistema

Introdução Erro em regime permanente (supondo R (s) = 1/s)

Conceitos lim e(t ) = lim sE (s) =⇒ ess = 1 − G(0)

Introdução A FT de malha aberta pode ser escrita de forma genérica como

Erro A constante Gc (0)G(0) é denotada por Kp , a constante de erro de posi-

Conceitos O erro em regime permanente é zero, pois

Conceitos O erro em regime permanente para uma entrada em rampa (velocidade)

Introdução Sistema do Tipo Zero, N = 0

Conceitos O erro em regime permanente é zero, pois

Sistema do Tipo Um ou Menor, N ≤ 1

Conceitos O erro em regime permanente é infinito, pois

Índices Ka é denominada constante de erro de aceleração e é dada por

Conceitos O erro em regime permanente é zero, pois

Introdução Tabela 1: Resumo dos Erros em Regime Estacionário ess .

Erro Finalmente, o erro é dado por

Exemplo 7 (Controle de direção de um robô móvel)

Índices Considere que o controlador de direção seja dado por

Solução: Para uma entrada em degrau.

Conceitos Solução: Para uma entrada em degrau.

Sensibilidade Tem-se um sistema do tipo 1, pois

Introdução A resposta transitória do veículo a um sinal de entrada em forma de onda trian-

Índices Figura 13: Resposta a uma onda triangular.

Bibliografia As unidades da saída, Y (s), são usualmente diferentes da saída do sensor.

Erro Em regime permanente

Sensibilidade Cálculo de T (0)

Erro Um índice de desempenho deve ser sempre um número positivo ou zero.

Introdução Integral do Erro Quadrático (ISE)

Conceitos Integral do Tempo Multiplicado pelo Quadrado do Erro (ITSE)

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