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EEL7052 – Sistemas Lineares (Laboratório)

Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda

g Ordem

Introdução:
o Objetivos
o Simulações

Sistemas LIT:
o Resposta ao impulso
o Integral de convolução
o Função de transferência
o Sistemas de primeira e
segunda ordem

Questionário
 2
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
Introdução

Objetivos: Verificar a resposta ao degrau de sistemas LIT de primeira e segunda

ordem,, buscando inferir sobre a p propriedade
p de estabilidade em função
ç do
posicionamento dos pólos das funções de transferência no plano complexo.

Simulações
ç ((simulink):
) Através de suas funções
ç de transferência,, verificamos a
resposta ao degrau de sistemas LIT de primeira e segunda ordem.

primeira e
segunda ordem

degrau sistema resposta

unitário LIT
h(t)  H(s)

fonte de sinal osciloscópio

(gerador de funções)
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Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

Impulso Unitário (Delta de Dirac)

 Definição:
D fi i ã (t)
( ) = 0 para t  0 (t)
()
1

0 t

 No limite:
T(t)
2/T

-T/2 0 T/2 t
(
(cuidado!!!)
)
T(t)
1/T

-T/2 0 T/2 t
 4
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

 Como uma função generalizada:

(t), x(t) x(0)(t)

1
x(0)
0 t 0 t

(t-t0), x(t) x(t0)(t-t0)

1
t0
0 t0 t 0 x(t ) t
0
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Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

((t-), x(t)
() x(()((t- )
1
x()
0 t 0 t

(t-
(t ),
) x(t)
1

0 t
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Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

Resposta ao Impulso e Integral de Convolução

(t) h(t)
Sistema
LIT

(t-
(t ) h(t )
h(t-
Sistema
LIT

x(t) y(t)=?
LIT
h(t)

LIT
h(t)
 7
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

(t)
LIT
h(t)
 8
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
Função de Transferência

x(t)
LIT
h( )
h(t)

 Considere: onde

Plano s (complexo)
x1(t)
j j
t
j1  s1 j1  s1

0 1  0 1 

LIT
h(t)
onde

(transforma de Laplace)
 9
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

 Par de transformada de Laplace bilateral:

(di t )
(direta) (i
(inversa)
)
j

0 c 

x(t) y(t) = x(t) * h(t)

LIT



h(t)  H(s)
H( )
X(s) Y(s) = X(s)H(s)
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Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

zeros (o)

 Zeros
Z e pólos
ól d de H(
H(s):
)
pólos (x)

Plano s
j
X j1
o -1
o 0 c 
X -j1
 11
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
 12
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
 13
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

13
 14
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

Sistemas de Primeira Ordem

 Equação diferencial:

 Função de transferência: >

 Resposta ao impulso:

 Resposta ao degrau unitário:

 15
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

degrau u(t) y(t)

 Simulação: unitário

Pól s = – 1/ (semi

Pólo: ( i eixo
i reall negativo,
ti  > 0) j

  aproxima pólo da origem

X
0 
  afasta pólo da origem –1/
j
Pólo na origem: H(s) = 1/s

X
0 
Pólo no semi eixo real positivo:  < 0 j

X
0 
–1/
 16
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

Sistemas de Segunda Ordem

 Equação diferencial:

 Função de transferência: >

onde e

 > 1  pólos reais distintos (semi eixo real negativo) – sistema superamortecido:

j

X X
-n 0 
c2 c1
 17
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

 = 1  duplo
d l pólo
ól reall em – sistema
i t criticamente
iti t amortecido:
t id
j

* 0 
- n
0< < 1  par de pólos complexos conjugados – sistema sub-amortecido:
j
X

-n 0 
X

 = 0  par de pólos puramente imaginários (eixo imaginário), complexos

conjugados – sistema não amortecido:
j
X jn

0 
X -jn
 18
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
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Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

degrau u(t) y(t)

 Simulação: unitário

1) Pólos reais: b = –(p1+p2), c = p1p2 e K = c

a)) sistema superamortecido:

p p1=-1 e p2=-2  b=3 e c=2

b) sistema criticamente amortecido: p1=-1,5 e p2=-1,5  b=3 e c=2,25

c)) sistema
i t instável:
i tá l p1=-1 1  b=0
1 e p2=1 b 0 e c=-1
1
p1=1 e p2=1  b=-2 e c=1
p1=1 e p2=2  b=-3
b= 3 e c=2
 20
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
2) Par de pólos complexos conjugados: b = –2
2Re{p1},
} c = |p1|2 e K = c

a) sistema sub-amortecido: p1=-1+j e p2 =-1-j  b=2 e c=2

j
X j

-11 0 
X -j
b) sistema não amortecido: p1=j e p2 =-j  b=0 e c=1
j
Xj

0 
X -j

c)) sistema instável: p1 =1+jj e p2 =1-jj  b=-2 e c=2

j
j X

0 1 
-j X
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Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

degrau u(t) y(t)

3) Zero: unitário

a) sistema superamortecido: p1=-1 e p2=-2  b=3 e c=2, e zero em s=Z (-10 e -0,1)

b) cancelamento
l t dde um d
dos pólos:
ól p1=-1 2  b=3
1 e p2=-2 b 3 e c=2,
2 e zero em s=Z
Z (-1
( 1 e -2)
2)
j

X X
O
0 
-22 -11
j

O
X X
0 
-2 -1
 22
Lab2: Sistemas de Primeira e Segunda Ordem

Questionário

 Quatro questões

 Não há necessidade de responder

p as q
questões na mesma sequência
q que
q
aparece

 Duas tentativas por questão

 Resposta numérica:
 caractere “-” para valor negativo
g e “,” para separar o valor inteiro do decimal
 arredondamento de 4 casas decimais

 No final, depois de ter respondido e revisado, enviar tudo!