UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA PRINCIPIOS DE SISTEMAS DE CONTROLE Aguinaldo Silveira e Silva - EEL Alexandre Trofino - DASSumario I Controle Continuo 1 1 Introdugio 3 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malba Fechada 20... 5 cece B 1.2 Componentes de um sistema de controle 5 1.3 Comparagao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada cee B 14 Aplicagées em Engenharia Elétrica 8 1.5 Uma breve historia da engenharia de controle. . . 8 2 Modelagem e representagio de sistemas de controle uw 2.1 Introdugio PEE aPeee cee 2.2 Modelos de sistemas fisicos ul 2.241 Redugio de ordem e dina ane sees 2.2.2 Obtengiio de modelos 2 2.8 Representagio de Sistemas Através de Dingramas de Bloco aeeer tee BD 2.3.1 Blementos biisieos do diagrama de blocos 1B 2.3.2 Algebra de Diagramas de Blocos ... . . « aren teen B Dingrama de fuxo de sinal 15 1 Elementos e definigdes 2... 2... aoe eee 16 24.2 Caminhos que nio se tocam 7 2.4.3 Algebra de dingramas de fluxo de sinal . . . eee cece WT 24.4 Construgio do diagrama de fluxo de sinal Wv 24.5 Regrade Mason. . eee cece 8 2.5 Representagio por variaveis de estado 20 2.5.1 Estado de um sistema 20 2.5.2 Bquagies de estado - . ceeereee2l| 2.5.3 Relagio entre representagio de estado e fungio de transferéneia 2 2.5.4 Relagao entre polos da fungao de transferéneia e autovalores dat muatriz de estado 22 2.6 Representacio genérica de sistemas de controle por diagramas de blocos 2 3 Resposta de sistemas de controle 27 3.1 Introdugao 7 3.2 Sistemas de primeira e segunda ordem rd 3.3. Resposta no tempo Bo ' 5 rs 3.3.1 Sistemas de primeira ordem 8 3.3.2 Sistemas de segunda ordem ...... 2. aeeer - 28 Bieito dos zeros 30, 3.4 Resposta em freqtiéneia 31 3.5. Resposta no tempo e na freqiténcia de sistemas em malha fechada .. . . . ... oH3.6 Resposta em freqiiénciae ruido . 6... 3.7 Conelusies sobre o efeito de pélos ¢ zeros Propriedades Basicas de Sistemas Realimentados 4.1 Introdugio a 4.2 Propriedades e Fungées de transferéncia basicas 4.2.1 Rastreamento ou seguimento da referéneia (preci 42.2 Rejeigio de perturbagies 4.23. Sensibilidade ao ruido 424 Sensibilidade paramétrica ... 0.6... 42.5 Estabilidade 4.3 Estudo de Caso: Controle de velocidade . . 5... 43.1 Modelo do sistema 43.2 Rastreamento e rejeigio de perturbagdes 43.3 Sensibilidade 4.34 Rastreamento Dinamico 44 Rastreamento em regime permanente (preciso) ¢ tipo de si 44.1 Rastreamento e sinais padraio 44.2 Tipos de sistema 4.5. Estabilidade Estabilidade Entrada-Safda (BIBO-estabilidade) Estabilidade Interna Critério de Estabilidade de Routh-Hurwite Lugar das raizes 0. eee Estabilidade no dominio da freqiiéneia, Objetivos do controle e estruturas basicas de controladores 5.1 Introdugio Compensagao Sé Caracteristicas desejaveis do sis 5.3.1 Posigio dos pélos 5.3.2 Resposta em freqiiéncia 5.4 Estrutura de controladores . 5.4.1 Controlador Proporcional 5.4.2 Controle proporcional-derivativo (PD) . . . 5.4.3 Controlador Proporcional-Integral (PI) 5.4.4 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) 5.4.5 Compensador de Avango de Fase . 5.4.6 Compensador de Atraso de Fase Métodos diretos de projeto 6.1 Introdugao 6.2 Controle de Processos de 1* ou 2° Ordem 6.2.1 Controle de Processos de 1* Ordem 6.22 Controle de Processos de 2* Ordem 6.3. Método de Ziegler Nichols... 6. ee 6.3.1 Projeto baseado na resposta da planta 6.3.2 Projeto baseado na resposta em malha fechada Projeto usando o Lugar Geométrico das Raizes TL Introdugio 72. Projeto do compensador de Avango de Fase 7.3. Projeto do Compensador de Atraso de Fase... Projeto no Dominio da Freqiéncia 8.1 Introdugio 8.1.1 Compensagio via Compensador de Avango de Fase 8.1.2 Compensagio via Compensador de Atraso de Fase 37 37 37 38 38 38 39) 39) - 39 39) 41 42 43 43 43 44 49. 49 50 50 54 69. a1 oO 92 92 92 93 93, 93 93, 4 95 + 96 100 105 105 105 105 ul 15 16 16 123 123, 123 - 127 133 133, 133 - 134SUMARIO II Controle Discreto 9 Introduce ao Controle Discreto 9.1 Introdugio 9.2 Definigoes bisicas 9.21 ‘Tiposdesinais 0... eee 9.8 Amostragem e reconstrugiio do sinal 9.3.1 Amostragem 9.3.2 Reconstrugao de sinais 10 Modelagem e resposta de sistemas discretos 10.1 Introdugio 10.2 Equagdes diferenga 10.3 Fungao de transferéncia discreta 10.3.1 Obtengio da fungéo de transferéncia discreta 10.4 Algebra de blocos 10.4.1 Associagio em eascata 10.4.2 Associag&o em paralelo 6... 2... 10.4.3 Matha fechada 10.5 Mapeamento entre 0 plano s e o plano z 10.5.1 Mapeamento do semi-plano esquerdo . . 10.5.2 Faixa primaria ¢ faixas complementares 11 Precisio ¢ estabilidade 1.1 Introdugao 11.2 Precisio de sistemas discretos 11.3 Ervo aos sinais padrao ¢ tipos de sistema 11.3.1 Brro ao degran 11.3.2 Erroarampa . . . 11.3.3. Erro A paribola 114 Estabilidade LAL Critériode Jury oe 11.4.2 Critério de Routh-Hurwitz 11.4.3. Lugar das rafzes 12 Projeto de controladores discretos 12.41 Introdugéo. . 2.2... 12.2 Estruturas de controladores 12.3 Controle Digital por Emulagio 12.3.1 Controle por emulagao via Euler 12.3.2. Método de Tustin 12.3.3 Método da transformagio casada de pélos-zeros 12.4 Projeto por métodos diseretos 12.4.1 Projeto pelo lugar das raizes 12.4.2 Projeto no dominio da freqiiéncia 12.5 Questaes de Implementagao 139 141 ML 42 42 142 43 M6 149 19 M49 49 +150 II 11 152 153 154 154 155 159 159 159 160 160 160 161 161 162 164 165 169 169 169 170 170 “ATL 173 175 2176 180, - 183Parte I Controle ContinuoCAPITULO 1 Introdugao A engenharia de controle baseia-se no principio da realimentagao (ou retroagio) e objetiva o controle de de- terminadas varidveis de-um sistema. Embora esteja tradicionalmente ligada A engenharia elétrica, a engenharia de controle éinterdseiplinar e encontra aplicagoes om engenharia quimica, meeéniea, aerondutien, biomédica, ot Em engenharia elétrica 0 mimero de aplicagées é muito grande e este capitulo cita alguns exemplos encontrados {Um processo industrial simples permite ihutrar o problema bisico da engenharia de controle, O exemple considerado € o controle de velocidade de um motor de corrente continua em uma linha de produgdo industrial. O objetivo é manter constante a velocidade do motor, o qual aciona uma carga. Esta velocidade, denominada de referér pode ser escolhida pelo operador. A carga pode variar, mas mesmo assim a velocidade deve ser mantida o mals préximo possfvel da velocidade de referéncia. Pode-se ainda considerar que além de posivels variagSes da carga, 0 uso intensivo de um tal sistema industrial provocaré desgaste ¢ portanto variagdes dos parametros do sistema com 0 tempo. No entanto, neste exemplo, apenas perturbagdes externas (variagio da carga) serio consideradas. Una primeira solugio seria verificar a tenso a ser aplicada ao motor para que, aconando a carga, se tena a velocidade de referéncla. Esta situagdo 6 apresentada na Figura 1.la. A velockiade de referéncia try cotresponde a tensio de armadura que deve ser aplicada para se obter a saida desejada. Se todos os parametros do sistemas se mantiverem constantes, entéo a velocidade desejada ser obtida na saida do sistema. Se, no entanto, a carga vatiar,entdo a velocidade de sala nfo serd.a mesma, Como a entrada nao tem nenhiuma informagio sobre a saa, tum erro de velocidade persistiré. A variagio de carga pode ser considerada como uma perturbagdo que ata 10 sistema, Esta situagio é ilustrada na Figura 1b. Perturbagio wrep — P Mowor we ref Mowe, w + + Carga Carga (@) Sem perturbagio: w= (b) Com perturbagio: a # One One ‘Variagdes paramétricas, como desgaste de componentes também podem provocar um erro na saida, Um controle como o descrito é um controle em malha aberta, pois nenhuma informagao da safda real do sistema 6 usada para modificar a entrada,4 Capitulo 1: Introducao, ‘Uma segunda solucao é fechar a malha de controle, ou seja, comparar a referéncia desejada com a saida ea diferenga entre as duas, chamada de erro, 6 usada como entrada do sistema (Figura 1.2), Perturbagio ref + 7 Biro | Motor w Wref + 7 Eero | Motor o = + = + a Carga _ Carga (a) Sem perturbagio: = Wreg (b) Com perturbagao: «© res ndo a velocidade origina um erro maior, implicando em uma tensao de armadura no motor, que tende a aumentar a velocidade e portanto diminuir o erro. Neste caso o sistema tende a corrigiro erro de velocidade, mesino que variagbes de carga (ou sela perturbagSes) ocorram. Variacées paramétricas tamsm sao levadas om conta, Sobre esta ida simples, o coneeito de realimentagdo, repousa grande parte da teria de controle. ‘A esta altura pode-se perguntar so simplesmente fechar a matha de controle, como proposto, resolve tas os problemas do controle de velocidade deste exemplo. Para responder a esta questiio deve-se perguntar quais sio os requisites de desempeniio que seria razodvel colocar para este sistema. Inicialmente considerarse que 0 sistema val comegar a operar e que o operador especficou uma velockdade de referéncia. importante que no Fegime permanente o erro de velocidade com relagéo & referéncia seja nulo ou pelo menos limitado. Se houver uma variagio de carga, ou seja uma perturbagao, novamente o erro de velocidade deve ser pequeno ou nulo. Foi tostrado que a realimentagio resolve este problema, Mas alm dos requisites mencionadas, deveese estabeleer outros que se referem ao desempenho em regime transitério, ou sefa, como 0 sistema evolut para. atingit 0 nove ponto de operagio (ponto de equilibrio). Um requisito razodvel seria que 0 motor atingisse a velocidade final com tima certa rapider, ou sefa com um bom tempo de resposta. Além disso, esta respasta nfo deverla ser multo oscilatéria, ou seja,o sistema em malha fechada deve apresentar un bom amortecimento. Mais importante ainda, © sistema deve atingir um ponto de equilib e no se afastar continuamente do valor final, ou seja, deve ser estivel. A Figura 1.3 apresenta algumas possvels formas da resposta. Pode-se entao classificar os requisitos de desempenho para o sistema em malha fechada como sendo: « requisitos de desempenho transitério, tais como estabilidade, baixo tempo de resposta e adequado amorté mento «© requisitos de desempenho em regime permanente, tais como erros baixos ou nulos A referéneia ou A per~ turbagies, Atender a todos estes requisitos, que podem inclusive ser conflitantes, nao 6, em geral, possivel simplesmente fochando a malha de controle. Deve-se entao modifiear o sistema em malha fechada, pela adi¢ao de um controlador, para que este sistema apresente as caracteristicas de desempeno tanto transit6rias, como em regime permanente, desejadas. O projeto deste controlador, usando téenicas de controle cléssicas constitu 0 objetivo final deste texto. Nos eapitulos seguintes, so apresentaclos os coneeitos e ferramentas para atingir este objetivo. Essencialmente o projeto de tais controladores envolve a modelagem do sistema (ou processo ou planta) a ser controlado, # anilise do desempenho deste sistema e a sintese do controlador para atender os requisitos de projeto. Matar CC Figura 1.8: Possvelsrespostas do sistema om maha fochada,EEL-DAS-UFSC 5 1.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada Definigao 1 Um Sistema de Controle em Matha Aberta (SCMA) utiliza wn controlador conectado em série com 0 provesso a ser controlado, de modo que a entrada do processo deve ser tal que sua saida se comportard como desejado. A caracteristica importante € que a agdo de controle independe da sata. Observe-se que um sistema de controle deste tipo forneceré a sada desejada se externas que alterem 0 valor da saida ou alteragdes paramétrieas internas do sistem: saida muda, mas a agdo de controle continua exatamente a mesma. io ocorrerem perturbagoes Se alguma destas ocorrer, Definigao 2 Um Sistema de Controle em Matha Fechada (SCMF) utiliza uma medida adieional da saida (resposta) real a firn de comparé-la com a resposta desejada do sistema, © SCMF também é chamado Servomecanismo, © termo servomecanismo era originalmente empregado para denotar uma classe de sistemas de controle para os quais a referéneia era constante. Atualmente 0 termo servorecanismo é usado em sentido amplo, significando Sistema de Controle em Malha Fechada (SCMF). No entanto, usa-se ainda a expresso problema de servomecanismo em conexio com o objetivo de seguir uma referencia constante ¢ problema de rastreamento, em eonexao com o objetivo de seguir uma referéneia que varia com o tempo, Embora o conceito de sistema de controle em matha aberta seja usado, sistemas de controle reais sio essenci- almente de malha fechada. Isto leva A definigao geral de sistemas de controle. Definigio 3 Sistema de Controle é um sistema que tende a manter uma relagéo pré-estabelecida entre duas varidvets do sistema através da comparagio de fungdes destas varidveis ¢ utilizando a diferenca como meio de controle 1.2 Componentes de um sistema de controle Uma versio detalhada do diagrama funcional de um SCMF é dada na Figura 14. Este diagrama mostra os prineipais componentes do sistema de controle, definidos a seguir Referéncia: Valor desejado da varivel a ser controlada, Comparador: Dispositivo que constréi o sinal de erro entre o valor desejado ¢ o obtido, Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle que sera aplicado no sistema, afim de corrigir a varidvel a ser controlada. Atuador: Dispositive que recebe o sinal de controle gera um sinal com poténcia suficiente para atuar sobre 0 sistema. Sistema: Dispositivo on fendmeno que se deseja operar com alguma finalidade (objetivo de controle). Umm sistema 6 representado por uma varidvel de entrada (controle), uma de saida (controlada) e uma relagao (fungao de trans- feréncin) entre elas. Medidor: (transdutor) Dispositivos responsiiveis pela medigao ¢ conversio da varidvel a ser controlada para fins de comparacao ¢ obtengio do erro de saida. 1.3 Comparacao de Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Ma- ha Fechada O exemplo descrito no comego deste capitulo seré usado para comparar o desempenho de um sistema em malha aberta com o de um sistema em malha fechada. Para isto, um modelo simplicado do sistema de controle sera usado. O motor de corrente continua sera representado apenas por um ganho. Isto significa que toda a dinamica do sistema 6 desprezada, Nos capitulos seg ca completa do mesmo sistema sera apresentada. O conjunto motor mais carga é representado por um ganho Kmotor = 10 rpm/Volt. Isto significa que uma aumento (diminnigio) de 1 Vole na tensio do motor provoca um aumento (diminuigio) de 10 rpm. A perturbagio n aumento de carga. poe-se que um aumento de carga de 1 N.m produz uma queda de velocidade de 2 rpm. Portanto a perturbacéo é modelada através de um ganho de —2 rpm/N.m. O diagrama do sistema, usando os dados acima, é apresentado na Figura 1.5. Observa-se que como o sistema6 Capitulo Sinal Sinal ou esforgo de de eontrole Reena a Mander + Said Comparador Gontrolador me Sistema, processo ou planta Sinal de realimentacio ‘Medion m= « + w 10) = 6 linear, vale o prinefpio de superposigao de efeitos e pode-se estudar separadamente o efeito da referénein e da perturbagao. Considera-se inicialmente o sistema em matha aberta, como apresentado na Figura 1.6 Para que a saida tenha 0 ‘mesmo valor da entrada em regime permanente, adiciona-se um controlador, que no caso é simplesmente um ganho que adapta o valor da referéneia desejada, ao valor da tensio de armadura para produzir a velocidade desejada, O ganho do controlador é 3 Para d = 0, tem-se que w = 10 x qhures, 0 w = wres- Para uma velocidade de referéneia de, por exemplo, 1000 rpm, tem-se exatamente mesmo valor de saida. Cousidera-se agort u easu de un aumento de carga (al que d= 100 Now. Un siunples ealeulo mostra que 0 valor final da velocidade 6 800 rpm. Portanto o sistema é sensfvel a perturbacdo, ou mais precisamente, nao rejeita a perturbagio. Considera-se agora o sistema em malha fechada, como mostrado na Figura 17. © controlador sera novamente um ganho, Somente neste caso 0 ganho teré um valor elevado, A raziio desta escolha ficard claro no desenvolvimento apresentado nos eapitulos seguintes. O ganho escolhido 6 Ke = 200. Considerando-se inicialmente o sistema sem perturbacio, ot seja, d = 0, a safda pode ser calculada por 200 x 10x (ares —wW) OU w = 0.9995 Wrey. Para wees = 1000 rpm tem-se que w = 999.5 rpm. Embora o erro seja, diferente de zero, ele pode ser reduzido aumentando-se o ganho. Seré visto, no entanto, que este aumento pode ser limitado por consideragdes de desempenho dinimico do sistema. Considera-se agora 6 caso com a perturbagio. O valor da saida 64 = 200% 10(arep—ee)~2d on = BM dey — 1000 rpm e d= 100, como no easo da malha aberta, teme-se uma sada w = 999.45 rpm. ParaEEL-DAS-UFSC iG 10 « + y 10 Figura 1.6: Sistema em mula aberta a rey + e u +A wo 200 70) Figura 1.7: Shtcma om ialba fecha 6 caso da malha aberta o valor de saida era de 800 rpm. ‘Vamos considerar agora uma variacio paramétrica, ou seja, vamos supor que um parametro, no caso o ganho do processo com valor de 10, tem uma variagio de ~20%, pasando para 8. Esta variagio pode ser devida a um desgaste de componentes com tempo, & variagio com temperatura, ou simplesmente devido ao fato de que o parametro nio foi precisamente determinado. Considerando o sistema em malha aberta, sem perturbagio, para a mesma referencia wees = 10007pm a saida 6 = 8 x qh x 1000 = 800rpm. Observase assim uma considerdvel variagio da velocidad real do motor. Para o sistema em mala fechada, com © mesmo ganho anterior do controlador de 200 temse w= 200 x 8 x (wef = we) ot w = 999.37 rpm. Este exemplo mostra claramente as vantagens do sistema de controle em malha fechada. ‘Tanto 0 erro a perturbagées quanto as variagdes paramétricas sio reduzidos. No entanto a anélise foi restrita ao comportamento em regime permanente. Observa-se que tanto a planta quanto o efeito da perturbagéo foram modeladas por constantes. Este modelo nao reflete 0 comportamento real do sistema, embora possa ser usido para estudar 0 rogime permanente. O comportamento dinimico sera estudado nos capitulos seguintes, mas algumas conchsoes siio adiantadas na comparacio seguinte entre sistemas de controle de malha aberta e malha fechada, «Os sistemas com realimentagdo apresentam uma precisio melhor (maior eapacidade de seguir felmente a en- tiada). Isto ficou claro do exemplo discutido anteriormente. Quando perturbagées ou variagies paramétricas estao presentes erro do sistema em malha aberta pode ser muito grande, © Os sistemas em malha fechada apresentam menor sensibilidade a variagdes nas caracteristicas (por exemplo, pardmetros) do sistema, Conforme discutido anteriormente, variagées de parimetro afetam mais sistemas de malha aberta, provocando grandes erros. + Os efeitos de nao-linearidades e distorgdes sao reduzidas em sistemas de malha fechada, A razdo é semelhante 4 dos casos anteriores. ‘© A faixa de freqiténcias nas quais o sistema responde satisfatoriamente é maior em sistemas em malha fechada Isto sera discutido nos préxinnos capitulos e é associado & possibilidade de controlar a velocidade de resposta do sistema através do ajuste de um compensador adequado. + Os sistemas em matha fechada apresentam maior tendéncia para oscilagao e instabilidade. Um sistema estavel (€ 0 conceito sera diseutido no Capitulo 3) pode ser instavel em malha fechada, se os pardmetros nio forem escolhidos adequadamente. O projeto do controlador deve levar em conta a estabilidade e amortecimento do sistema em malha fechada,8 Capitulo 1: Introducao, 1.4 Aplicagdes em Engenharia Elétrica Embora a aplicagio de sistemas de controle permeie muitas dreas da engenharia esta seco apresenta algumas aplicagées & engenhatia elétrica Sistemas elétricos de poténcia A operagao de sistemas elétricos depende de varias malhas de controle que atuam nos geradores ¢ em outros: equipamentos. Pode-se citar como exemplos a malha de controle de tensio dos geradores, que permite controlar a tensio terminal, ¢ a malha de controle de velocidade, que permite controlar a freqiténcia. As perturbagdes so as variagdes da carga dos consumidores. Controladores so ainda usados para estabilizar ou aumentar 0 amortecimento do sistema, evitando oscilagies indesejaveis de poténcia e tensao. * Bletrénica de poténcia 0 controle de conversores ¢ inversores 6 realizado por sistemas de controle especificos. * Bletrénica Um grande mimero de equipamentos eletrOnicos usam a realimentagao para o controle de variéi * Engenharia biomédica Muitos jemas bilolégicos podem ser modelados como sistemas de controle. 1.5 Uma breve histéria da engenharia de controle 0 objetivo desta secio 6 apresentar um breve histérico da evolugio da engenbaria de controle visando situar as téenicas usadas neste curso com relagio ao estado atual da teoria, uso de algumas técnicas rudimentares de controle na Grécia e em Alexandria sio descritas em documentos histérieos. Nos séculos XVII e XVIII varios dispositivos de controle foram criados visando resolver alguns problemas préticos (1). Mas foi a revolugao industrial no século XVIII, com o desenvolvimento de processos industriais, que den o impulso ao desenvolvimento das técnicas de controle. Um dos problemas comuns na época era o controle da. velocidade de teares. Watt desenvolven um sistema de controle usando 0 chamado péndulo de Watt como sensor de velocidade. Isto permitia 0 controle em malha fechada da velocidade controlado a injecao de vapor em méquinas a vapor. Eventualmente tais sistemas apresentavam um comportamento instavel, o que levow a uma pesquisa tedrica da razio deste comportamento. Em 1868 Maxwell publicou um artigo analisando 0 comportamento dindmico dos sistemas de controle [2]. A abordagem usada foi a modelagem do sistema por equagoes diferenciais sendo que Maxwell demonstrou que para determinadas faixas de valores dos parmetros as solugoes das equagdes eram im Na mesma época, Routh ¢ Hurwitz desenvolveram téenicas que permitiam determinar diretamente a estabilidade do sistema sem a necessidade da solucao das equagoes. Um marco no desenvolvimento da teoria de controle foi a publicagio de um trabalho pelo matemiitico russo A. Lyapunov em 1897. Este trabalho foi traduzido para o francés em 1907 ¢ em inglés em 1947. Pouco divulgado no Ocidente, 0 trabalho de Lyapunov continou a ser desenvolvido na entao Unio Soviétiea, 0 que permitin aos pesquisadores soviéticos grandes avangos especialmente na teoria de sistemas nio-lineares e uma lideranga na érea que se manteve até os anos 1950. Na década de 1920, engenheiros dos lnboratérios Bell trabalhavam com 0 problema de comunicagéo a longa disténcia nos Estados Unidos. O problema de reforgo de sinais através de amplificadors levon ao desenvolvimento de téenicas no dominio da freqiiéncia. Nyquist e Bode, assim como varios outros associados a estas téenicas, eram ieiros dos laburaiGrios Bell, Eventualiiente lis (éenieas foram usiudas para 0 projeto de sisteasas de euntrole fo da Segunda Guerra mundial estimulou a pesquisa em sistemas de controle, visando © uso militar. Nos Estados Unidos 0 MIT foi um centro de desenvolvimento de tais téenieas (1). Outros desenvolvimentos se seguiram, Inclusive com o aparecimento da téenica do ugar das raizes, eriada por Evans em 1947. A teoria de controle ao final dos anos 1950 ja consistia de um corpo de conhecimento consolidado, com forte nfase em téenicas baseadas no uso de métodos freqiiénciais e com muitas aplicagées industriais. No entanto a nda por novas téenieas, especialmente no lorescente setor aéro-espacial impulsionou o desenvolvimento do chamado controle modeno. © controle moderno retomou muitas das idéias de Lyapunov, usando téenicas no dominio do tempo. O caso de sistemas multivaridveis (com varias entradas e varias saidas) pode ser facilmente tratado com téenicas modernas. O nome de R. Kalman aparece com destaque entre os eriadores do controle moderno. Atualmente 0 nome controle modal é usado para designar muitas das técnicas associadas ao controle moderno desenvolvido nas décadas de 1960 ¢ 1970.EEL-DAS-UFSC iu Atualmente a teoria de controle é bastante extensa mas a relacio entre varios aspectos foi methor estabelecida. Assim, téenicas da freqiiéncia para sistemas multivaridveis foram desenvolvidas ¢ a relagio entre © dominio do tempo e da freqiiéncia melhor compreendidas [3]. Mas 0 controle cléssico ainda tem predominancia em muitas aplicagdes industriais. 0 objetivo deste texto é apresentar as técnicas associadas ao controle clissico. Estas téenicas ainda sio as forramentas comuns na maior parte das aplicagées industriais. O seu conhecimento também 6 essencial para 0 entendimento do controle moderno, Uma apresentacio da modelagem por véridveis de estado e uma introdugio a0 controle modal também sio apresentados,10 Capitulo Exercicios 1. Considere um avido com um sistema automitico de navegagio (piloto automtico). Faga o diagrama de blocos deste sistema. Quais as perturbagées que atuam no sistema? 2. Considere um automdvel. Este sistema pode ser considerado como um sistema realimentado. Esquematize 0 diagrama de blocos ¢ analise o comportamento do sistema, 3. A figura abaixo mostra o diagrama simplificado de um sistema de controle de freqiiéneia de uma usina elétrica, Analise 0 comportamento deste sistema. Qual o objetivo deste controle? Identifique o controlador, o atuador © proceso, Qual a natureza da perturbagio que atua no sistema? O que aconteceria em un sistema elétrico se nio existisse esta malha de controle? “Torque da carga Torgue _ ae res + a Bera | Resulador + + A aecleracio| wo Servomotor + SCAPITULO 2 Modelagem e representagao de sistemas de controle 2.1 Introdugio A anélise ¢ projeto de sistemas de controle exigem 0 uso de um modelo para o sistema a ser controlado. O objetivo deste capitulo é introduzir o problema da modelagem de sistemas de controle. A simplificagao de modelos a questiio de dinamica nio-modelada é inicialmente discutida. Apresenta-se entao os prineipios da obtengao de modelos. O uso de diagramas de blocos ¢ discutido e a algebra de blocos 6 apresentada. A seguir siio introduzidos fs dingramas de fluxo de sinal e a regra de Mason, Uma breve introdugao & modelagem por variiveis de estado 6 apresentada. O capitulo ¢ concluido com a discussio da representagio genérica de sistemas de controle por diagramas de blocos. 2.2 Modelos de sistemas fisicos A modelagem de sistemas 6 essencial em engenharia e em particular para o projeto de sistemas de controle. Os modelos de processos podem ser determinados por ensaios de campo, quando 0 modelo é obtido a partir do comportamento entrada/safda, em geral na forma de fungao de transferéncia, ou a partir do conhieeimento da estrutura interna do sistema. Neste tltimo caso determinam-se as equagdes diferenciais que descrevem o sistema. A partir destas equagées pode-se obter fancies de transferéncia ou as equagées de estado do sistema. Os processos podem ser elétricos, mecanicos, eletro-mecdnicos ou quimicos. AS leis bisicas da fisiea permitem obter as equagdes que descrevem os processos. Para aplicagdes em engenlaria, no entanto, simplificagoes sio normalmente usadas na obtencio de modelos. Estas simplificagaes sio possiveis se aspectos do comportamento do sistema podem ser desprezados. Por exemplo, se 0 comportamento mais lento de um processo eletro-meciinico esta sendo considerado, entao transitérios elétricos, que sio répidos, podem ser desprezados. Para que 0 projeto seja realizado de forma mais ficil, uma caracteristica desejavel é que o modelo seja linear. Embora muitos sistemas sejam essencialmente nfo-lineares, modelos linearizados podem ser usados dentro de certos limites. A seguir algumas questoes de redueao de ordem e obtengio de modelos sio discutidas. 2.2.1 Redugio de ordem e dinamica nao-modelada A determinagéo de um modelo adequado é uma fase critica, e as vezes dificil do projeto. © termo modelo adequado é usado aqui para indicar um modelo matemitico que reproduz. as caracteristicas do sistema na escala de tempo de interesse. Assim, em um processo lento, alguns fendmenos répidos podem ser desconsiderados, se eles nio tiverem efeito significativo na varivel ou variéveis a serem controladas. mesmo pode ocorrer no caso de um proceso répido, onde fendmenos lentos podem, em alguns casos, serem desconsiderados no modelo. Um exemplo2 Capitulo 2: Modelagem ¢ representagio de sistemas de controle que ilustra estas afirmagées sio os controles de tensao e freqiiéncia em um sistema elétrico de poténcia. Estes dois laos de controle coexistem em uma usina, mas usualmente modelos diferentes so usados para o proto de cada uum doles. © controle da tensa terminal de um gerador & rapido, 20 passo que o controle de freqiéncia envolve elementos com resposta mais lenta, Usa-se ento um modelo que desereve apenas a dinimica répida do sistema para o projeto do controle de tensio e um modelo que descreve apenas a dindmica lena para o caso do controe de freqiénela ‘A simplificagao de modelos, como descrito acima, &freqientemente necesséra para se evitar um modelo de dimensio clevada. A dindmica desprezada é chamada de dinfimica néo-modelada. preciso notar que a dindmica nio-modelada pode emergir em determinadas situagdes € neste caso 0 modelo sera inadequado, pois nao reprodizia os fendmenos que aparecem no sistema real. 2.2.2 Obteng&o de modelos Basicamente dois métodos podem ser usados para deteriminar 0 modelo de wi processo a ser controlado. primeiro método parte da descrigao da fisica do processo a partir das equagdes que descrevem a natureza dos fendmenos envolvidos (elétricos, mecinicos, quimicos, etc.). O segundo método baseia-se na identificagao do sistema f partir de ensaios que relacionam a entrada e a safda, Neste caso nao ha necessidade de conhecer os detalhes on 9s diversos componentes que formam 0 processo, Apenas a relagio entrada-saida é importante, No controle clissieo, independente do método que tenha sido usado para obté-lo, © modelo deve relacionar as entradas e saidas do sistema. Portanto, 0 modelo consiste basicamente de fungoes de transferéncia relacionando as diversas entradas e saidas do sistema, No controle por realimentagio de estados, modelos de estado so usados para representar a planta e 0 controlador 2.3 Representagao de Sistemas Através de Diagramas de Bloco © método dos diagramas de bloco para representar um sistema procura combinar a descrigio puramente ma- temitiea do sistema através de equagdes, com a visualizagio proporcionada por um diagrama. ‘Um bloco pode representar um ‘inico componente ou um grupo de componentes, mas cada bloco é completa: mente caracterizado por uma fungio de transferéncia. Definigao 4 Um diagrama de Blocos (DB) consiste de blocos operacionais intertigados que mostram a directo de fluzo e as operacdes sobre a variéveis do sistema de tal modo que se estabelece uma relagao entre entrada e safda ‘quando se percorre um caminho sobre o diagrama. O fiuxo de variaveis do sistema de um bloco para feréncia caracterizam os blocos, apenas equagdes algébricas ¢ operagdes de soma e multiplicagao nos blocos. utro é representado por uma linha, Como fungdes de trams envolvidas Exemplo 2.3.1 Resisténcia: A equagao € I(s) = de blocos mostrados na Figura 2.1. V(s). Dependendo da entrada escothida tem-se os diagramas Vs) oF Hs) Is) vis) R R (a) Entrada: tensio Os Exemplo 2.8.2 Indutdncia: Para a indutdncia a equagao €V(s) so dados na Figura 2.2 LI(s). Os diagramas de bloco correspondentes trados na Figura 2.3. -BBL-DAS-UFSC ae) Ve) FF 16) 1) Vis) sz aL eee (b) Bntrada: corrente Figura 2.2: Dingramas de bloco para a indutaneia Vis) 16) 1) TO) ae ra (a) Entradas tensio Oe Figura 2.9: Dingramas de bloco para 8 capacitancla 2.3.1 Elementos basicos do diagrama de blocos Os diagramas de bloco sio constitidos basieamente de blocos associados & operagio de multiplicagao entre a entrada e a fungio de transferéncia do bloco, produzindo a saida, a somadores, que fornecem como saida a soma algébrica dos sinais de entrada, e pontos de ramificagio, onde o mesmo sinal se ramifiea ¢ é levado a pontos diferentes do diagram. 1 Blocos Blocos siio associados & operagiio de multiplicagao entre a entrada do bloco ¢ a fungio de transferéncia corres- pondente ao bloco, produzindo a sai 2. Somadores ou pontos de soma Os somadores produzem como saida a soma algébrica dos sinais de entrada, como ilustra a Figura 2.4 Re —o- yoR-z Zz 3 Pontos de Ramificagio ficacdo, 0 mesmo sinal se ramifica ¢ é levado a pontos diferentes do diagrama, como mostrado Nos pontos de rai na Figura 2.5, 2.3.1.4 Outros componentes Embora estes componentes bisieos sejam suficientes para deserever sistemas lineares, os diagramas de blocos também podem ser usados para descrever sistemas nio-lineares, Neste caso blocos podem ser associados a no Iinearidades e multiplicadores também podem estar presentes, 2.3.2 Algebra de Diagramas de Blocos A transformagio de diagramas de blocos permite a simplificagao de diagramas complexos, podendo-se obter um. dingrama que relaciona diretamente a varidvel de entrada e a de safda. Existem algumas regras que permitem a realizagio desta transformagio, ¢ que so apresentadas a seguir,4 Capitulo 2: Modelagem ¢ representagio de sistemas de controle x——>x Lx Figura 2.6: Ponto de ramiiengio 2.3.2.1 Combinagao de blocos em série ou cascata Quando blocos estio em cascata, pode-se obter um bloco equivalente simplesmente multiplicando-se as fungdes de transferéncia dos blocos. A figura mostra o caso de dois blocos em cascata, mas 0 mesmo se aplica a um niimero qualquer de blocos. Uils) Urls) ¥(s) ils) Y(s) BOGE GB) Ge) 2.3.2.2 Movimentagao de um ponto de soma para trés de um bloco No exemplo apresentado na figura abaixo, observa-se & esquerda, que o sinal U2 é multiplicado pela fangao de transferéucia G(s). Para que nada seja alterado, aquele sinal deve ser multiplicado por G(s) apés o deslocamento dlo ponto de soma. Deve-se entéo acrescentar un bloco G(s) na entrada U2(s) Ui(s) + Y(s) Ui(s) + Y(s) Ge) GO) S L_ vals) — co) Urls) 2.3.2.3 Movimentac&o de um ponto de soma para frente de um bloco Neste caso o sinal Ua(s), ndo multiplica G(s). Apés a mudanga do ponto de soma ele ainda nao deve multiplicar squelafngio, Deve enti acinar um bloeo entrada Us), para no alteraro valor de ¥() Us) + Yt) AG) + Y(s) Gi GoL—CE oO | a) an Ux) 2.8.2.4 Movimentagao de um ponto de ramificagao para trés de um bloco A simples mudanga do ponto de soma alteraria 0 valor da variivel na ramificagao. Para manter 0 valor U(s) dleve-se entao adicionar um bloco com valor =", para manter 0 valor de saida Us). Ula) aw Yo) U(s) Y(s) G(s) Gs) U(s) a Us)BBL-DAS-UFSC 45 2.3.2.5 Passagem de um ponto de ramificagao para frente de um bloco A varlivel na ramifiaglo, no lado esquerdo da figura abaixo, 6 ¥(s) = G(s)U(a). Para manter este valor, apés a mudanga do ponto de ramificagao, deve-se adicionar um bloco G(s). us) ¥(s) Us) ¥(s) Gs) Gs) ¥(s) Ge) ¥(s) Observa-se que todas as regras anteriores podem ser obtidas pela simples observagiio do fato de que as varisiveis nao podem ter seus valores alterados, néo havendo necessidade de decoré-las. 2.3.2.6 Eliminagio de malha fechada © caso de eliminagio de malha fechada pode ser obtido facilmente a partir da manipulagao das equagdes algébrieas que representam o diagrama de blocos. Assim, da Figura 2.6 abaixo, G(s)[U(s) + H(S)¥(s)] (23) ¥(s) = G(s)E(s) Isolando-se ¥(s) obtém-se: [1 = G(s)H(s)]¥ (8) = G(s)U(s) (23.2) w G(s) : T= G9) He) (233) ‘Se a realimentagao for negativa, entao G(s) THEA a € se for positiva Gls) oan GSA) ae Ue) + ¥(s) x G(s) I + Hs) Figura 2.4: Sistema ealimentad Para o caso H(s) = 1, a fungio de transferéncia equivalente é simplesmente Y(s) __ Gls) (036) Us) TFG6) Exemplo 2.3.4 Part o cireuito mostmdo na Pigure 2.7 1. Construa 0 diagrama de blocos. 2. Reduza 0 diagrama de blocos a um tinico bloco relacionando entrada e sa‘ia, 2.4 Diagrama de fluxo de sinal © dingrama de fluxo de sinal 6 uma ferramenta visual para representar a relaglo eansal entre eomponentes do sistema, O diagrama de fluxo de sinal, além do uso para obtengio de uma fungio de transferéncia equivalente de uum sistema, pode ser usado para explicar varios eonceitos de controle modemo. A Figura 2.8 ilustra um diagrama de fluxo de sina16 Capitulo 2: Modelagem ¢ representagio de sistemas de controle Ry i f°) abs Pigura 2.8 Diagram 2.4.1 Elementos e definigdes A seguir so apresentadas algumas definigdes relacionadas ao diagrama de fluxo de sinal 2. 1 Nés Sinais internos como a entrada comum para varios blocos ou a saida de um somador, sio chamados n6s. Nos ssio usados para representar variveis. No exemplo da Figura 2.8 tem-se 08 n6s 1,2,3,4,5 € 6. 2 Caminho B a seqiiéncia de nds conectados, a rota passando de uma variével a outra, na diregao do fluxo, sem ineluir nenhuma varisivel mais de uma vez. Na Figura 2.8 os caminhos 123 ¢ 2345 sio exemplos de caminhos. 8 Caminho direto Caminho da entrada para a saida, sem incluir nenhum n6 mais de uma vez. No exemplo da Figura 2.8 te dois caminhos diretos; 1256 ¢ 123456. 2.4.1.4 Malha Caminho que se origina e termina no mesmo n6, Na Figura 2.8 tem-se duas malhas; 232 ¢ 454. 5 Ganho do caminho Produto dos ganhos dos ramos que formam um caminho. Por exemplo, na Figura 2.8, 0 ganho do caminho direto 1256 & 91 97 9s. 6 Ganho de malha 0 ganho do caminho associado com uma matha. Na Figura 28 0 ganho da malha 232 6 go, 7 N6 de entrada (fonte) um né que possui somente ramos que se afastam dele, No exemplo da Figura 2.8 0 n6 1 60:n6 fonte 2.4.1.8 Né de saida (sorvedouro) 5 um n6 que possui apenas ramos que se dirigem a ele, Na Figura 2.8 0 né 6 € 0 n6 de saida,BBL-DAS-UFSC an 2.4.2 Caminhos que nao se tocam Caminhos nfio se tocam se nfo existem nds comuns entre eles. No exemplo da Figura 2.8 as malhas 232 ¢ 454 no se tocam, J os caminhos diretos 1256 ¢ 123456 se tocam com as duas malhas. 2.4.3 Algebra de diagramas de fluxo de sinal Algumas regras simples permitem climinar nés e simplicar um diagrama de fluxo de similares as regras de slgebra de blocos. al. Estas regras sio 1. O valor da varidvel representada por um né é igual a soma de todos os sinais que entram no n6. 2. O valor da variavel representada por um né é transmitide por todos as ramos que deixam o n6. 3. Ramos paralelos na mesma dirego conectando dois n6s podem ser substituides por um tinico ramo com ganho igual A soma dos ganhos dos ramos em paralelo, 4, Uma conexio em série de ramos unidireci produto dos ganhos dos ramos. nais pode ser substituido por um tinico ramo com ganho igual a0 5. Uma malha com realimentagéo pode ser substituida por um equivalente, como mostrado na Figura a ser apresentada em aula. 2.4.4 Construgao do diagrama de fluxo de sinal diagrama de fluxo de sinal pode ser construido facilmente @ partir do diagrama de blocos do sistema. Consideram-+ eis de entrada e de saida como sendo nés fonte e sorvedouro, respectivamente, Além disso, as variéveis de saida dos somadores, varidvels de entrada de blocos varidvels de entrada comum a varios blocos também sio tomados como és, Ao se construir o diagrama de fluxo de sinal a partir do diagrama de blocos deve-se observar que o n6 no deve ser confundido com um somador. O né representa uma varidvel cujo valor é a soma dos sinais que incidem neste n6. B importante notar que 0 diagrama de fluxo de sinal nao 6 finieo. Pode-se escolher um niimero diferente de nds ¢ ainda se representar o mesmo sistema, Exemplo 2.4.1 Considere 0 sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.9. Vamos construir 0 diagrama de fluzo de sinal partir deste diagrama. Ris) + A Els) M(s)__ Ns) ¥(s) Gi @ O(s) Ce Figura 2.0: Diagrams de blocs para 0 exemplo 5 0 primeiro passo & identificar as varidveis que serio representadas por nés no diagrama de fluro. As variavets R(s) € ¥(8) corresponderdo aos nds de entrada ¢ sada, respectivamente. Escolhemos ainda as varidveis E(s), M(s), N(s) e O(s) para serem representadas por nos no diagrama de fluzo. Estes nds podem entiio ser desenhados, conforme a Figura 2.10. Re) B06) Me) Ne) a) ° ° ° ° ° O18) ° Figura 2.10: Nés representados no dlagram de faxo de nal A seguir indentificam-se os ramos que ineidem nestes nds. O valor de cada né corresponde a soma dos valores ddos sinais incidentes. Para facilitar a explicagdo, iremos nos referir a cada né correspondente a uma varidvel pelo nome da propria varidvel. Comecamos pela varidvel R(s)- Esta variével € a entrada ¢ portanto nenhum ramo terminard no né Rs). A varidvel E(s) é @ soma de R(s) € do negativo de N(s). Portanto haverd um ramo18, Capitulo 2: Modelagem ¢ representagio de sistemas de controle Rt) oC) Me) NG Ye) o— ° ° ° Ow) Figuen 2.11: Adio dos ramos icidentes no m6 E(s) incidente windo do né R(s), com ganho unitério, € um ramo vindo ded Figura 2.11 ‘A varidvel M(s) tem um valor que corresponde ao valor de E(s) multiplicado por Gy. Portanto existe um ramo incidente em M(s) vindo de B(s) com ganho Gy, como mostrado na Pigura 2.12. 8) com ganho —1. Isto é mostrado na Re), Ee) Gg, MO Me veo) ° ° 0) Figura 2.1: Aigso dos ramos inidentes no nb Mls) A varidvel N(s) é 0 valor de M(s) multiplicado por G2 ¢ portanto existe um ramo incidente em N(s) vindo de M(s) com ganko Go. O valor de ¥(s) € 0 valor de N(s) ¢ portanto existe wn ramo incidente em ¥(s) com ganko 1. O diagrama até este ponto é mostrado na Figura 2.13. Re) Fg, MO Gg, MO, YO Figura 2.13: Adicio dos ramos ineidentes nos nds N(s) © ¥(s) Finalmente a varidvel O(s) corresponde ao valor de N(s) multiplicado por Gs. Portanto um ramo parte de N(s) € termina em O(s) com ganko Gs. Com isto o diagrama de fluzo de sinal esté completo, como mostrado na Figura 2.14. i) Fg, Mg, Me vie) digo do ramo inldente no né OC6) Figura 2. Exemplo 2.4.2 Apresentado em sala de aula Exemplo 2.4.3 Apresentado em sala de aula Exemplo 2.4.4 Apresentado em sala de aula 2.4.5 Regra de Mason ‘A fungio de transferéneia de um sistema pode ser determinada a partir do diagrama de fluxo de sinal através dda regra de Mason. Bsta regra 6 vitil em casos onde 6 muito dificil determinar a fungao de transferéneia equivalente de um diagrama de blocos usando a silgebra de blocos. ‘A regra de Mason 6 dada por os aba (24a)BBL-DAS-UFSC = onde: G, — Ganho do i-ésimo camino direto A'=1~Y( todos os ganhos das malhas individuals) + Eproduto dois & dois dos ganhos das malhas que nao se tocam) “(produto trés A trés dos ganhos das malhas que nao se tocam) + E(produto quateo & quatro dos ganhos das malhas que no se tocam) — ¥ (produto cinco & cinco dos ganhos das malhas que nao se tocam), A, —+ Valor de-A para a parte do diagrama que nfo toca o i-ésimo caminho diteto. Exemplo 2.4.5 Considere o sistema dado pela Figura 2.15 r+. @ Fy On Om @* igura 2.15: Diagrams de blocas O diagrama de fluzo de sinal correspondente é apresentado em sala de aula, Usando-se a regra de Mason tem-se: Caminho Direto Ganho 1236 @=1 12346 G@=1 r 123456 Gs=1. Matha 232 2342 23452 Determinantes bys? + bys + by s+ ays? + as + a320 Capitulo 2: Modelagem ¢ representagio de sistemas de controle Exemplo 2.4.6 Apreentado em sala de aula Caminho direto Ganho 12456 G = HileHs 1236 G2=H Matha 242 = FhHs Nao toca ty 454 b= Hale 565, 1y=HsH; Nao toca by 236042 1 = HH; HoH, Determinantes 1= (hth tly +h) + (hls) ¥(s) Hy HoH + Ha(1 ~ HoH) Ue) 1 (HH + HoH + Hay + Ha Hy Hols + UHHH; (GiAi + G22) 2.5 Representacao por variaveis de estado Nesta seco, uma breve introdugio & representagio por varlaveis de estado 6 apresentada, No capitulo final mencionamos a aplieagao desta representacao para projeto de controladores. Na representagio de estados o sistema 6 representado por equaces diferenciais de primeira ordem. Portanto, esta representacio é no dominio do tempo, a0 contriirio da representagio entrada-saida no dominio da freqiiéncia, 2.5.1 Estado de um sistema Definigio: 0 estado 2(to) de um sistema no instante fy é a quantidade de informagio em fy que junto com u(t), £2 fo determina de maneira riniea a saida y(t) do sistema para todo t > to De certa forma, 0 estado resume a informagao do passado que afeta as saidas faturas, Conhecendo-se 0 estado (to) ¢ a entrada u(t), > fo, podese determinar a saida y(t), t > to. Exemplo 2.5.1 Seja 0 circuito da Figur 2.16: Figura 2.16: Estados do clreuitoelésico Conhecendo-se as tensées nos capacitores x1(lo) € xa(to) € a corrente no indutor xa(to), para qualquer entrada u(t) aplicada a partir de to a saida y(t) é unieamente determinada para t > ty 0 estado do circuito no instante to, & dado por zi(to) 2(to) = | alto) alto) onde x é 0 vetor de estados.EEL-DAS-UFSC 2 No caso de sistemas com pardmetros concentrados ha um numero finito de varidveis de estado, como no exemplo mostrado. Ji para 0 caso de sistemas com parametros distribuidos, ha um numero infinito de variaveis de estado. Exemplos de sistemas com pardmetros distribuidos so estruturas mecinicamente flexiveis, sistemas térmicos © linhas de transmissio, 2.5.2 Equacées de estado ‘Um sistema linear com parametros concentrados pode ser descrito por a) = AWx(0) + Bult) ud) = C(tjalt) + D@ult) Se o sistema for invariante no tempo, com p entradas, q saidas ¢ n estados, a representagao de estados & f(t) = Ax(t) + Bu(t) wit) = Colt) + Dult) es) senclo as matrizes A (nx n), B (nx p), C (gn) e D (q x p), constantes. No caso de sistemas com uma entrada e uma saida, a matriz B tem uma cohma, ¢ a matriz C tem uma linha. Exemplo 2.5.2 Seja 0 sistema massa-mola da Figura 2.17, Figura 2.17: Sistoma masco-nola Usando a equacdo de Newton: ma=F tem-se mf = somatério das forcas © somatério das forcas= forca aplicada — forea de reagéio da mola ~ forca de reagéo devido ao atrito. Portanto ey a een at k = eonstante da mola f : coeficiente de atrito viscoso ‘Sejam a1 = y (posigdo da massa m) ¢ x2 = j (velocidade da massa m) = escothidas como as variéveis de “_ [E]-[-ba Fe)[E]* [2+ tof] 4=[ atm fm | = [aim] c 10]; D=0 A escolha de varidveis de estado nao 6 tiniea. Pode-se sempre fazer uma transformagio das equagoes, chamada transformagio de similaridade, obtendo-se um outro conjunto de varidveis de estado que descreve o mesmo sistema.2 Capitulo 2: Modelagem ¢ representagio de sistemas de controle 2.5.3 Relagao entre representagao de estado e fungao de transferéncia ‘Tomando a transformada de Laplace da Bq. (2.5.1), tem-se X(s) = (81 — A)"!2(0) + (81 — A)" BU(s) ¥(s) = C(s 1 ~ A)-12(0) + C(s 1 — A“ BU(s) + DU(s) Dados 2(0) e U(s), pode-se portanto computar algebricamente X(s) ¢ ¥(s). A transformada inversa de Laplace fornece x(t) ¢ y(t) Note as duas parcelas da resposta de um sistema linear: resposta ao estado inicial mulo e resposta.& entrada mula. Se 2(0) =0, ¢ substituindo-se X(s) na equagio da saida, obtem-se ¥ (9) = [C(I — A)'B + DIU(s) = G(s)U() onde G(s) = C(sI- A)"'B +D. Portanto, a funcao de transferdncia pode ser facilmente caleulada. No caso, multivaridvel, com p entradas e q saidas, tem-se u € RY, y € RY, e obtem-se uma matriz fungio de transferéncia, de dimensio q x p: ‘u(s) xls) .-- gpl) Gls) = i (25.2) gai(8) eal) + Gop) onde o elemento gi;(s) da matriz representa a fungio de transferéncia entre a entrada je a saida i. Para o caso monovarisvel, a ey so escalares, ¢ a funcio de transferéncia é esealar, Exemplo 2.5.3 Part o sistema massa-mola do Exemplo 2.5.2, considerando a forca como entrada © a posicio como saida, calcula-se a funcdo de transferéncia usando G(s) = C(s1—A)-'B + D como sendo —— mms? fork U(s) 2.5.4 Relagao entre pélos da fungdo de transferéncia e autovalores da matriz de estado ‘Vamos considerar o caso mouovaridvel. A fungdo de transferéncia é dada por G(s) = e(st— Ab +d onde b, ed sio uma matriz colina, uma matriz linha e um esealar, respectivamente, Desde que Adj(sT— A) det(sT— A) onde Adj() ¢ det() denotam a adjunta e o determinante de uma matriz, respectivamente, e considerando-se que os antovalores da matriz A sio dados por (st—Ay* det(sI — A) =0 coneclni-se que os antovalores de A sfo os polos da fungao de transferéncia G(s). No entanto, se u dda fungao de transferéneia se cancelarem, o autovalor nao mais sera um polo de G(s). zero © um polo 2.6 Representacao genérica de sistemas de controle por diagramas de blocos Com o conhecimento deste capitulo sobre a representagio de sistemas por diagramas de bloco ¢ a Algebra de locos podemos retornar & representagio de sistemas de controle por vérias formas. De forma mais genérica, um sistema de controle pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura 2.18. Neste diagrama os seguintes elementos sio definidos Gps) Précfiltro da referencia;EEL-DAS-UFSC Zs Gels) =, GaAs) G(s) H(s) E v ot) Figura 2.18: Diagrame de blocoe tipiea de um sistema de controle G,(s) Présfilto de said G(s) Dinamiea de controle ¢ do atuador (poténeia): a(t) Perturbagio ou distirbio da earga: v(t) Ruido de medida; G(s) F-T. do sistema a ser controlado (planta); H(s) PT. do sensor/transdutor. Observe que o sistema tem 3 entradas, a referéncia r, uma entrada de perturbagao d ¢ uma entrada de rufdo v. Estas duas iiltimas se diferenciam pela faixa de freqiiéncias envolvidas. Enquanto a perturbagdo tem em geral componentes de baixa freqiiéncia, o ruido tem componentes de alta freqiiéncia. Em geral o rufdo esta associndo ao medidor, mas diversas fontes de ruido podem estar presentes no sistema. O ponto onde o ruido entra no sistema depende da fisica do problema. A representacao mostrada na Figura 2.18 deve-se ao fato de que em geral 0 ruido esta associado ao medidor. No entanto, sempre é possivel manipular o diagrama de blocos, usando a algebra de locos, para coloci-lo na forma apresentada na Figura 2.18, com a perturbagio e o ruido entrando nos pontos indicados. Isto seré mostrado mais adiante. sistema da Figura 2.18 apresenta 3 controladores: 0 controlador G-(s), 0 controlador Gy, na malha de realimentagao e o controlador G, na entrada. O controlador G.(s) é 0 controlador que ser objeto de estudo neste texto, O controlador também pode ser colocado na malha de realimentagio, mas nio consideraremos este caso. Finalmente a fungao de transferéncia G,. tem em geral a fungao de converter a referéncia, velocidade, por exemplo, em um sinal elétrieo, Da mesma forma, a fungao de trasfereneia do medidor transforma um sinal, velocidade em. rpm por exemplo, em um sinal elétrico a ser comparado no somador. Uina observagao importante ¢ que o sinal a(¢), que sai do somador nao é o sinal de erro, O sinal de erro é obtido, neste dingrama genérico através de um segundo somador que compara a referéncia com a saida do sistema, Este somador nfo representa a fisica do modelo mas simplesmente é uma representagio de uma operagiio matematica para obter 0 erro. Usando a dlgebra de blocos e supondo G, # 0 e ainda desconsiderando-se 0 ruido, obtem-se o diagrama da Figura 2.19. ‘Vamos considerar a seguir que Gy = 1 ¢ Gy = 1, ow seja, no consideramos a existéncia de controlador na wall ske eealinventagio © do sistema. Como observado anteriormente, a entrada de perturbagao depende da fisiea do problema. Na Figura 2.19 esta entrada antecede a planta. Usando dlgebra de blocos, pode-se transferir esta entrada de modo que ela atta diretamente na saida. Note que uma perturbagio equivalente, dada por D’ = G(s)D(s), pode ser definida. Mante- Temos a mesma notagio D(s) para a perturbagio levada a saida do sistema, embora a perturbagio transferida seja diferente, Com isto, o sistema é representado pelo dingrama de blocos da Figura 2.20, onde nio representamos 0 somador que fornece o erro. F importante salientar que isto nao significa perda de generalidade. Poderiamos ter redefinido G(s) e H(s) na Figura 2.19 para ainda obter a Figura 2.20. ‘Um caso especial 60 caso onde a realimentagao ¢ unitéria. A realimentagao unitaria ¢ obtida ou por manipulagao do diagrama de blocos ou considerando que em geral a varidvel de interesse, que é a varidvel acessivel, 6 a sada do medidor. Assim, em um proceso onde a saida 6 uma vaziio em litros por segundo, a variével de interesse & a saida do medidor, em volts correspondentes @ uma determinada vazio, Pode-se endo, sem perda de generalidade, GlilUy, Vamos cousidderan aud que a perlurbagao aye divelaumente ue said de24 Capitulo 2: Modelagem ¢ representagio de sistemas de controle a «— —-)— y r +a at) uo A 3 GAGS) 5 Xe) "0 [HOG Gs) Figura 2.10: Diagrama do blocos simplificado do sistema de controle Dis) ro + eo) +d ¥(s) 5 3 HG) D(s) Ro) + Be) oe De ¥(s) © GANAS, = considerar em muitos casos o sistema tendo realimentacao unitéria, como mostrado na Figura 2.21. Neste easo observa-se que o sinal de saida do somador é o sinal do erro,EEL-DAS-UFSC 28 Exercicios 1. Para o diagrama de blocos da Figura 2.22 determine: Y(s) ¥(s) , Els) Ris)’ DG) © Ris) b, 0 diagrama de fluxo de sinal fa. as fungées de transferéneia por redugio do diagrama de blocos. cc. as mesmas fungdes de transferéneia usando a regra de Mason, Ds) RG) + BO) + td Yo) Gis }-—E ea He) Te) 2 Para o sistema mostrado na Figura 2.23 a. construa 0 diagrama de blocos, b. determine a fungio de transferéncia hls) T,(s) . construa o diagrama de fluxo de sinal. por redugio do diagrama de blocos. 4. determine a fungio de transferéncia 2), ysando a regra de Mason Te) : ak IWWV\. 3. Seja o sistema que consiste de umn tubo de comprimento L, onde escoa um fluido com velocidade constante v, A temperatura na entrada do tubo é u(t). A temperatura do fluido na saida é y(t). Nio existem perdas térmicas ao longo do tubo, Determine a fungao de transferéncia —*, Defina a constante de tempo T * 4 ¥(s) U(s) © que se conclui de um sistema que apresenta retardo puro? Qual 6 terme que representa este retardo na fungio de transferéncia? 4, Para o sistema da Figura 2.24 Ys) E(s) a. Determine as fangées de transferéncia 49). para i de Rie) b. Determine ¥(s) usando o principio da superposicao. ©. Construa 0 diagrama de fluxo de sinal e determine as mesmas fungdes de transferéneia usando a regra de Mason.Capitulo 2: Modelagem ¢ representagio de sistemas de controle Rubs) Fis) + + aw Ys) Co A) Figura 2.24: Diageama de blocos do Exercico 4CAPITULO 3 Resposta de sistemas de controle 3.1 Introdugao Este capitulo tem como objetivo estudar a resposta no tempo e na freqiiéncia de sistemas dinamicos e em particular 0 uso dos resultados na determinagio da resposta de sistemas de controle. Estudaremos a resposta no tempo e a resposta no dominio da freqiténcia, Mostraremos ainda a relagao entre as duas respostas. Um sistema dinfimico invariante no tempo pode ser representado por uma equagio diferencial ordinéria on por sua funcio de transferéncia. Neste capitulo o interesse maior é na determinagio da resposta a partir do uso da fungio de transferéne 3.2. Sistemas de primeira e segunda ordem A resposta de sistemas dinmicos, a partir da fungio de transferéneta, 6 determinada pelos polos ¢ zeros daquela funcio ¢ pelo sinal de entrada do sistema, Embora sistemas de controle possam ter ordem elevada, muitos sistemas reais apresentam domindncia de primeira ou segunda ordem, Ou seja, embora a fungio de transferéncia que epresenta o sistema tena ordem elevada, pode-se usar um modelo de primeira ou segunda ordem para Jo. Mesmo representando o sistema com o modelo completo, pode-se sempre considerar a resposta como constituida de uma soma de respostas de sistemas de primeira e segunda ordem ao mesmo sinal de entrada. Para isto basta fazer a decomposi¢ao da fungio de transferéneia em fragies parciais. Portanto o estudo da resposta de sistemas de primeira e segunda ordem 6 essencial para especificar a resposta de sistemas de ordem mais elevada. Os sinais de entrada podem ter qualquer forma, mas novamente, pode-se considerar alguns sinais padrio como indicando 0 comportamento do sistema de controle. ‘Tanto a resposta no tempo como a resposta em freqiléneia sAo de interesse para o estabelecimento de figuras de mérito para a anilise e © projeto de sistemas de controle, Na sogiiéncia serio estudadas as respostas de sistemas de primeira e segunda ordem a alguns sinais padrio, inicialmente no dominio do tempo e depois no dominio da freq 3.3 Resposta no tempo A resposta no tempo esté associada a posigio dos pélos e zeros da funcao de transferéncia que representa 0 sistema. A resposta no tempo fornece algumas figuras de mérito importantes para a anzlise e projeto. O tempo de resposta ou acomodagao 6 uma destas figuras. Definigao 5 0 tempo de resposta ou tempo de acomodagao a 2% & 0 tempo pare a resposta do sistema entrar € permanecer em uma faira de 2% em torno do valor final da resposta Os valores usuais de sho 5, 2 1. Denotaremos estes tempos de resposta por tr. € try Fespectivamente,28 Capitulo 3: Resposta de sistemas de controle 3.3.1 Sistemas de primeira ordem ‘Um sistema de primeira ordem, sem zero, tem uma fungao de transferéneta, Kk ite Gs} (31) KE Y() =GW)UW) = Fy 2) ou, determinado a anti-transformada de Laplace, com condigbes iniciais nulas, a resposta no tempo é dada por u(t) = K E(1-e-*) (3.3.8) A resposta é uma exponencial, tendendo assintoticamente no valor KB. O pilo da fungi de transforéneia 6 dado por p =~, Observa-se que 0 palo da fangio de transforéneia de G(s) determina a forma da resposta, que pode ser expressa em fungio de e?*. © tempo de resposta a 5% pode ser caleulado por 0.95 KB = K B(1 ~ e-“#*) ou (334) 0 tempo de resposta a 2% pode ser calculado por 0.98 K B= K E(1 — e~“#*) on try S397 (335) npo de resposta a 1% pode ser ealeulado por 0.99 K B= K (1 —e~#*) on ty =O (336) 3.3.2. Sistemas de segunda ordem Para o caso de sistemas de segunda ordem, dois easos sero considerados «0 dots pilos sio reais +08 dots pélos sio complexos conjugados 3.8.2.1 Caso de pélos reais Neste caso a fungio de transferéncia & dada por K G(s) = ——*_. 337 (8) = Gade (337) comm > 007 >0. P A resposta do sistema a um degra (4) = 4 6 dada por , KE 43 °O= Traore 38) ow, usando a transformada inversa de Laplace, com condigdes i v= K(e4 SE (33.9) Definindose cy ul) = KB tee 4 +608) (33.10)EEL-DAS-UFSC Ze © pa =~, sendo que a resposta pode ser expressa por Neste caso os polos sio reais © dados por pj = u(t) = K(E + eye + ene?) (3.3.11) Novamente os pélos determinam a forma da resposta do sistema, Se um dos pélos for dominante, ou seja, se um. dos pélos estiver bem mais préximo do eixo imagindtio que 0 outro, a resposta inicial apresentaré a contribuigio dos dois pélos, mas a contribuigao do pélo associndo A constante de tempo mais ripida logo desaparece permanecendo somente a contribuigio de um tinico pélo. A resposta do sistema de segunda ordem seré entio bem semelhante a uma resposta do tipo primeira ordem, 3 2 Caso de pélos complexos Cor jeraremos a fungio de transferéncia como sendo dada por G(s) 2+ 2Can star com 08 pélos dados por pi = o+ jizp, onde 7 = ~Cun € wp = wn /T—G. A resposta no dominio do tempo é dada por (Blo? tafe Blo? 4 af) HOaK eS Tf 2omy 6a) BE (0? +0?) (0? + w2) ou, defninde-20 ¢ = PIP +4D) 9 g, = EP +48) tomeg DEF Douiyd TQuF— Powys ut) = K(cre™ + ene" +B) (3.3.13) onde ¢; = &, ¢ a barra denota o conjugado. Podese eserever entio a = pelt (33.14) = pei (33.15) ea Bquagio 38:13 pode ser esrita como UO) = K (pel ert erent yerdt oot cont eo ow ainda WO = K(pettolot49) 4 port eertt® (ain) Portanto a resposta pode ser daca por ult) = K(Me*cos(wpt +4) + E) (3.3.18) onde M = 2p. Portanto a resposta de um sistema de segunda ordem, com pélos complexos, tem uma componente senoidal, com uma envoltéria dada por e”'. A freqtiéncia da sendide é w, Verfica-se entio uma associagio entre a posigio dos pélos no plano complexo e a forma da resposta. Os pélos complexos podem ser expressos como —Ciln + jun V1 —@, onde ¢ é 0 coeficiente de amortecimento ¢ wn 6 a freqiiéncia natural de amortecimento. A freqiiéncia wy = wy /T—C € a freqiiéncia natural da oscilagio & correspond A parte imagindria do pélo. A Figura 3.1 mostra a relagao entre a posigio dos pélos no plano complexo e aquelas grandezas. O angulo @ mostrado na figura é tal que cos0 = ¢. ‘Um simples eéleulo mostra que fe = 7Ez 0 coefciente de amortecimento & uma indieagio do decaimento da resposta com 0 tempo, Para ¢ = 0 tem-se = 0, a sendide mantem uma amplitude constante, com uma freqiiéncia de oscilagio wy = wy. Ou seja, a freqiténcia natural é a freqiiéneia na qual o sistema oscila quando 0 amortecimento 6 zero. Para baixos valores de ¢ tem-se que ¢ = Algumas figuras de mérito sio definidas, do mesmo modo que para sistemas de primeira ordem, as quais dio indicagdes sobre a resposta do sistema. Para sistemas de segunda ordem, subamortecidos, as seguintes figuras de mérito slo usadas:30, Capitulo 3: Resposta de sistemas de controle Figura 3.1: Relagio entee pos caracteraticas da eeposta ‘Tempo de resposta ou acomodagao ; mesma definigio usada anteriormente, O tempo de resposta pode ser dado na forma de abacos ou caleulado através de formulas aproximadas. As formulas aproximadas usam ‘a envoltéria da resposta para determinar 0 tempo de resposta. Da Equagio (3.3.18) segue que 0 desvio a resposta final E do sistema deve-se a uma exponencial multiplicada pelo termo em coseno, Podemos considerar, fazendo uma aproximagio, que os tempos de resposta a 1%, 2% e 5%, correspondem ao tempos ‘em que a exponencial passa de seu valor maximo em t = 0 para 1%, 2% e 5%, respectivamente. Obtem-se assim os seguintes tempos de resposta: Stn =00L SF tay = eo Sntae = 002 SF tray eben = ‘Tempo de subida £ 0 tempo que leva para a resposta variar de 10% a 90% do valor final, Este valor é dado ‘aproximadamente por Sobressinal ou ultrapassagem Ba diferengn entre o valor do primeiro pico da resposta ¢ 0 valor final da resposta. Este valor pode ser calculado a partir da resposta do sistema de segunda ordem. Derivando-se a resposta obtem-se ‘Tempo do sobressinal Eo tempo no qual ocorre © valor da primeira ultrapassagem. O tempo da primeira ultrapassagem ou do sobressinal é dado por Estas figuras de mérito esto ilustradas na Figura 3.2. 3.3.3 Efeito dos zeros Tlustraremos o feito dos zeros através da resposta no tempo de fungdes de transferéneia de segunda ordem sem. zeros, com umn zero no lado esquerdo do plano complexo ¢ com um zero no lado direito. Usaremos o Seilab para determinar as respostas. A entrada seré um degrau unitdrio. A fungio de transferéneia para o caso sem zeros é Oe) = Fy a8F8 programa em Scilab para tragar gréfico da resposta &BEL-DAS-UFSC 10 09 oa Piguen 3.2: Figuras de mito para sistema do segunda ordem sxe; / (8 242485: grsysLin("c" 2); 0.4210; -sim("step" ,t.2)s plot2d(t,y); 0.05 31 onde a fungao de transferéncia g deve ser modificada para incluir efeito de zeros. Para um zero no semi-plano esquerdo, em —1, a funeao de transferéncia 6 dada por 5(s+1) Co) = Tyas B © para um zero no semi-plano direito, em +1, a fungao de transferéncia & (—s) OO = Fy B A resposta para os tré casos 6 mostrada na Figura 3.3, 3.4. Resposta em freqiiéncia A resposta em freq{iéneia de um sistema tem uma relagio direta com a resposta no dominio do tempo. As abordagens no tempo e freqiiéneia se complementam e 0 dominio da freqiiéncia permite vishumbrar informagoes adicionais sobre o comportamento do sistema. A resposta no dominio da freqiiéncia baseia-se na decomposi¢ao de um sinal como uma soma de sinais exponenciais. No caso de sinais periédieos, esta decomposigao baseta-se na série de Fourier, onde o sinal é expresso como uma soma de senos e cosenos coin freqéncias discretas. Para32 Capitulo 3: Resposta de sistemas de controle — Sem zero 44+ Com zero em — x x x Com zero emt 1 Figura 8.8: Resposta do sistema com e som 2erasEEL-DAS-UFSC ae) sinais nao periédicos, o sinal 6 expresso como uma soma de senos ¢ cosenos com freqiiéncia continua, 0 que leva transformada de Fourier, Para sinais crescentes no tempo tem-se a Transformada de Laplace. Todas estas abordagens sio estudadas em teoria de sistemas lineates ¢ niio serio repetidas aqui, © ponto principal a ser desenvolvido nesta seco é de que a resposta de um sistema a um determinado sinal pode ser estudada em termos do efeito do sistema sobre as componentes de freqiiéneia do sinal. Isto pode ser feito usando o diagrama de Bode do sistema. No estudo seguinte, o nosso interesse sera em sistemas de segunda ordem, mas idéias se aplicam a sistemas de qualquer ordem. Em geral, sistemas reais tem um par de polos dominantes que domina a resposta do sistema. A frequéncia de corte é uma caracter{stica importante de um sistema de segunda ordem estando associado tanto A velocidade de resposta do sistema como a banda passante ou faixa de passagem, ou seja as freqiiéncias que so transmitidas pelo sistema, A freqiiéncia de corte é definida como o valor de freqiiéncia para a qual o sistema tem una redo de ou 3 dB com tla ao valorem eine. Para un ago de trasferénci G(s) 0 valor da freqiéncia ce corte correponde ao valor G(0) ~ 3 4B, on, em unidades fsias, auma reduc do valor em A Figura 3.4 apresenta a resposta em freqiiéneia com a indicagio da freqiiéneia de corte e a banda ou faixa de passagem, para um sistema. 34B _ -0+ — 0 Banda de passage ol We ° 7 1 i w ry Figura S.d+ Resposta em freqinela de wn sistem Do diagrama da Figura 3.4 pode-se observar que a partir da freqiténcia de corte o ganho dos sistema é reduzido. Um sinal de entrada répido tem componentes de freqiténcia elevada. Componentes do sinal de entrada com freqiiéncias maiores do que a freqiiéncia de corte sfo filtradas pelo sistema, além de sofrerem um atraso maior no tempo, devido & caracteristica de fase do sistema, Se a freqiiéncia de corte for reduzida, o sinal de sada teré componentes de baixa freqiiéncia © a resposta do sistema seré lenta. Pode-se entio concluir que quanto menor a freqiiéncia de corte, mais componentes de freqiiéncia serio cortadas ¢ mais lento seré o sinal Conclui-se entao que para se ter um sistema com resposta ripida a freqiiéncia de corte do clevada. istema deve ser Além da banda de passagem, wn outro pardmetro de interesse & © pico apresentado pelo diagrama de Bode, que depende do amortecimento associado aos pélos complexos do sistema. Quanto menor 0 amortecimento, maior 60 valor do pico. Este pico nao existe para o caso de pélos reais. Portanto, além da informagao sobre o tempo de resposta dado pela freqiiéncia de corte, o tamanho do pico no diagrama de Bode da uma informagao sobre 0 amortecimento. Para sistemas de ordem mais elevada, a presenga de um ou mais picos de valor elevado indica a presenga de pélos poueo amortecidos no sistema. 5 interessante analisar o efeito de zeros na fungio de transferéneia, Para isto, adicionamos um zero & fungio de transferéncia usada na Figura 3.4. A resposta é mostrada na Figura 3.5. Zeros aumentam o ganko do sistema a partir da freqiiéncia onde cles ocorrem. Assim o efeito da presenga de zeros é amplifiear a magnitude nas freqiléncia ins altas e portanto tornar a resposta mais raipida.34 Capitulo 3: Resposta de sistemas de controle Banda de passagem i Figura 8.5: Resposta em froqiénela do um sistoma com zero aclonado 3.5 Resposta no tempo e na freqiiéncia de sistemas em malha fechada Para o caso de sistemas de controle em malha fechada, os mesimos principios anteriores se aplicam, Neste caso 1 fungio de transferéneia de interesse é a funcio de transferéncia de malha fechada, ‘Um aspecto particular no caso de sistemas de malha fechada é a relagao que se pode estabelecer entre a banda de passagem da resposta em freqiiéneia de matha fechada e a freqiiéncia de eruzamento de ganho do sistema m malha aberta, A freqiiéncia de cruzaimento de ganho, a ser estudada nos prdximos capitulos, corresponde A freqiiéncia onde o ganho do diagrama de Bode do sistema em malha aberta é 0 dB. O interesse aqui é usar informagdes da malha aberta para concluir sobre a resposta no tempo do sistema em malha fechada. A freqiiéncia de cruzamento de ganho do sistema em malha aberta pode ser usada como uma estimativa da freqiiéneia de corte do sistema em malha fechada, Assim se a freqiiéncia de ernzamento de ganho 6 baixa, o sistema de malha fechada teré uma resposta lenta, Se esta freqiiéncia for elevada o sistema sera mais répido, No entanto, nem sempre 6 desejavel aumentar muito a freqiiéncia de cruzamento de ganho e portanto a faixa de passagem do sistema de malha fechada, Um fator que limita a faixa de passagem é a existéncia de ruido, como isto na proxima seq! 3.6 Resposta em freqiiéncia e ruido \Vaias fontes de rufdo estio presentes em um sistema de controle, Componentes eletronicos, escovas de motores sfo exemplos de geradores de ruido. Um modelo para o ruido é 0 chamado ruido braneo. A caracteristica deste ruido @ ter um espectro de freqiiéncia uniforme para todas as freqiiéncias. Um modelo chamado ruido colorido 6 obtido pasando um ruido branco através de um filtro linear, Mas a caracteristica do ruido é ter componentes significativas em altas freqiiéncias. ‘Um sistema com resposta rpida tem uma banda de passagem larga ¢ portanto filtra pouco 0 ruido. Um sistema com resposta lenta tem uma banda de passagem estreita e portanto tem maior efeito de filtrar 0 ruido, No projeto de sistemas le controle, deve-se conciliar os requisitos de rapidez de resposta e filtragem de ruido. 3.7 Conclusées sobre o efeito de pélos e zeros A partir do estudo anterior pode-se tirar algumas conclusdes sobre o efeito de pélos e zeros Localizagio dos pélos Quanto mais a esquerda estiver localizado 0 pélo mais ripida ser a componente da resposta no tempo devida a este pélo. © pélo mais a direta tem uma componente de resposta mais lenta e domina a resposta temporalBEL-DAS-UFSC 35, Zeros proximos de pélos Os zeros de uma fungio de transferéncia diminuem 0 efeito dos pélos que esto préximos & ele, Quanto mais préximo maior a diminuigao. Variagdes répidas de sinais Polos filtram variagdes bruseas do sinal de entrada e zeros amplificam.Capitulo 3: Resposta de sistemas de controle Exercicios . Determine o tempo de resposta a 5% dos seguintes sistemas: ere y L + FO= Gera 1 Fe 4s? +3841 Para cada um dos casos abaixos, dizer se o sistema 6 amortecido, sub-amortecido, criticamente amortecido ‘ou super-amortecido, Determine também o ganko estitico, a razio de amortecimento e, onde aplicavel, a frequéncia natural. + PO) = SFr 6 15 ° PO) = Sars 100. 2 Fs BP 405416 Usando o Seilab trace as curvas de resposta a um degra de amplitude 2 para cada um dos sistemas do Exercicio 1. Determine os valores de Ke T para que o sistema abaixo se comporte como um sistema de segunda ordem com £=0,7 w= 2rad/seg. RO) + KO+n) 2 ¥(s) . Beri Usando os parimetros do exemplo anterior, use o Seilab para determinar a resposta no tempo y(t) a um 2 degrau de amplitude 2 em R(t), ou seja R(s) = 2. Observe o erro do sistema em regime permanente. Qual a ravao para este valor de erro? . A fungio de transferéncia em malha aberta de um processo, levantada experimentalmente, 6 zeis>. Um controlador proporcional é usado para o sistema em malha fechada. © operador especifica um erro estitico a0 degrau e seleciona 0 ganho correspondente. Observa-se ento uma resposta oscilatéria a uma entrada em degrau, com primeira ultrapassagem de 20% e freqiténcia de oscilagio de 1.91 Hz, em desacordo com o modelo, Determine: #0 modelo real do proceso # 0 erro a0 degran esperado ¢ 0 erro ao degrau observado #0 ts esperado e o tempo de resposta a 5% observadoCAPITULO 4 Propriedades Basicas de Sistemas Realimentados 4.1 Introdugao 0 objetivo deste capitulo 6 estudar propriedades basicas de um sistema de controle realimentado, Estas pro- priedades esto relacionadas ao comportamento do sistema com relagio a seguimento de uma referencia, efeito de perturbagoes ¢ variagdes paramétricas, e comportamento dinAmico do sistema. O seguimento de uma referencia © 0 efeito de perturbacdes sio caracterizados prineipalmente pelos erros do sistema em regime permanente, Va- viagSes paramétricas influenciam no comportamento do sistema segundo a sensibilidade do sistema com relagiio aos pardmetros. Finalmente uma exigéncia fundamental para um sistema de controle é a estabilidade, Esta ca- racteristica intrinseca do sistema assegura que apés uma perturbacio limitada, a saida do sistema nio aumentaré indefinidamente. Neste capitulo, estas questées sio inicialmente examinadas através de um exemplo. A seguir um estudo detalhado de cada aspecto 6 apresentado, 4.2 Propriedades e Fungées de transferéncia basicas Nesta secio analisaremos algumas fungdes de transferéncia relacionadas as propriedades que queremos estudar, especialmente o seguimento de referencias o efeito de perturbagdes e ruido. O diagrama de blocos do sistema 6 representado na Figura 4.1 Dis) Figura d.1: Configuragio com cealimentagso unitéria Podemos considerar na fungio de transferés perturbagio D(s) ¢ o ruid ia da Figura 4.1, as entradas como sendo a referéncia R(s), ida Y(s) dada por Gs) ~ T+GC(s) (24) Podemos entio considerar trés fungdes de transferéneia de interesse. A fungio de transferéncia ¥(s)__ GC(s) (422) Ris) T+ ECG)38, Capitulo 4: Propriedades Basicas de Sistemas Realimentados relaciona a saida com a referéncia. Esta fungio GC(s) 2 “T+ 6s) (42.3) é chamada de fungio de sensibilidade complementar. ‘A fungio de transferéncia, Yo) __ GW) Do) ~ T¥GCw (424) relaciona a saida com a perturbagao e é charada de fungao de sensibilidade 4 perturbagio. A fancao de transferéncia ¥(s)__GO(s) Co Ne) 7 Tacw ° relaciona a saida com o ruido e 6 chamada. de fungi de seusbilidade ao rufdo Além destas trés fungdes de podemos definir uma quarta fungio de transferéncia definida como 1 : ieee mo Esta fungi de transferéuca corresponde & relagéo entre o erro e a referéncia, ou sea, Fs) oy Ris) — T+ GC) (427) Observa-se que est fungdo de transferéncia relaciona-se A fungi sensbilidade complementar por S4r (428) Propriedades edades destas fang’ uportantes de sistemas de controle em mala fechada podem ser analisadas a partir das propri- de transferéncia, A seguir analisaremos algumas delas. 4.2.1 Rastreamento ou seguimento da referéncia (preciso) Da Equagio 4.2.1, considerando D(s) = N(s) = 0 segue que para obtermos um seguimento da referéneia, ou seja ¥(s} = R(s), deve-se ter GC(s) > 1. Pode-se concluir que elevados valores dle ganho na malha direta assegura esta propriedade. Este ganho depende da planta e do controlador e varia com a freqiiéneia, No entanto 0 maior interesse 6 assegurar que em regime permanente a saida siga a referéneia, ¢ um elevado ganho do controlador em baixas freqiiéncias é suficiente para assegurar um bom desempenho do sistema de controle em termos de rastreamento, 4.2.2 Rejeicéo de perturbagoes Da funeao de transferéncin 4.2.1 a perturbacio modifica o valor de saida através da fungao de sensib perturbagio definida dada por idade & Y(s)__ Gis) Dos) ~ T¥6C@) Neste caso o objetivo é minimizar a magnitude desta fangao de sensibilidade assegurando adequada propriedade de rejeigio de perturbacio. Isto é conseguido para elevados valores de | +GC(s)|. Note que isto ocorre para (4.2.9) elevados valores de magnitude de GC(s), quando a fungio de sensibilidade & perturbagio se reduz a ae e com ganhos clevados do controlador, tem-se redugio do efeito da perturbagio. Portanto a caracterfstica do controlador que assegura rastreamento da referéncia também assegura a propriedade desejadn de rejeigio de perturbagio. 4.2.3 Sensibilidade ao ruido Da fungao de sensibitidade ao ruido 4.2.5 ¢ de 4.2.1 observa-se que o rufdo afeta pouco a saida se GC(s) + 0. Este requisito & conflitante com os requisitos anteriores de seguimento da referencia e rejeigao de perturbacao. No entanto, o ruido tem componentes de alta freqiiéncia e se a magnitude GC(s) tiver valores baixos em altas freqiéncias ¢ valores clevados em baixas freqii@ncias, pode-se conciliar os requisitos de rastreamento de referencia, rejeigdo de perturbaglo e baixa sensibilidade a ruidos.EEL-DAS-UFSC ae) 4.2.4 Sensibilidade paramétrica Na obtengio de modelos de sistemas parte-se da hipétese de que os valores dos parametros so conhecidos © constantes. Na realidade variagdes nas condigdes de operagio como mudangas de temperatura, desgaste de componentes, ete, provocam mudangas nos valores dos pardmetros, Assim, mesmo que os valores dos parametros tenham sido obtidos corretamente, ¢ deve-se assinalar que, além de possiveis erros, alguns parimetros podem ser difices de serem determinaclos, o controlador projetado usando o modelo iré operar em um sistema enjos parametros reais diferem do modelo, O objetivo aqui é estudar 0 efeito que a variagio paramétriea tem no ganho em regime permanente, ou seja, © ganho entre a entrada ¢ a saida em regime permanente. Este ganho sera representado por T. Na Figura 4.1 0 GC(O) 1+ GC) ganho em regime permanente 6 dado por Definigio 6 A Sensibilidade Paramétrica, do ganho T, em regime permanente, com relagdo a um pardmetro P, € definida por Sh = Ee aE Esta definigaio 6 geral e pode ser aplicada com relagiio a qualquer pardmetro do sistema, A interpretagio desta definigio 6 que cla indica a variagio percentual do ganho pata uma variagio percentual de um parametro. A. definigao pode ser aplicada tanto para o ganho de malha aberta quanto para a malha fechada, 0 que é mostrado a seguir. ‘Nem sempre 6 possivel uma aplicagdo direta desta definigio. Seo ganho T for wna fungao nfo-linear do parimetro em relagao ao qual deve-se caleular a sensibilidade, entio a expansiio em série de Taylor, mantendo-se apenas os termos de primeira ordem, permite o cileulo da sensibilidade, ou seja: rearat+ Zaps (42.10) Considerando-se apenas o termo de primeira ordem, a ca 2. ar= Zap (42.41) ou ainda ar at par e-e (42.12) € portanto a sensibilidade pode ser caleulada como she (42.18) 4.2.5 Estabilidade ‘Um sistema de controle deve ser estavel, ou seja, uma entrada limitada nao deve produzir um aumento ilimitado da saida. A propriedade de estabilidade seré estudada neste capitulo. 4.3 Estudo de Caso: Controle de velocidade Esta segao ilustra as propriedades basicas de um sistema de controle usando o sistema de controle de velocidade apresentado no Capitulo 1. Mas aqui consideraremos a dindmica do sistema, ou seja o sistema é representado por fungées de transferéneia que descrevem 0 comportamento dint apenas por simples ganhos. O exemplo compara sistemas em malha aberta e malha fechada, destacando as vantagens do sistema em malha fechada com relagio as propriedades de rastreamento de referéncia, rejeigio de perturbacés sensibilidade a variagao paramétrica e estabilidade. 4.3.1 Modelo do sistema Os principais componentes do sistema de controle de velocidade descrito no Capitulo 1 sio o motor de corrente continua ¢ a carga. © motor de corrente continua ¢ representado por 3 equacdes: