Controlo de Sistemas

Sistemas de Controlo

Alexandra Moutinho
Dep. Engenharia Mecânica, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa,
(alexandra.moutinho@tecnico.ulisboa.pt)
 Aula anterior

• Controlo de Sistemas:
– Programa
– Bibliografia
– Corpo docente
– Horários
– Método de avaliação
– Laboratório
• Um exemplo prático resolvido como team-based
learning para:
– Relembrar modelação e análise de sistemas
– Introduzir controlo de sistemas
2
 Nesta aula

• História de Controlo de Sistemas

• Motivação para Controlo de Sistemas
• Estratégias de controlo
– Controlo por realimentação
– Controlo direto
– Controlo em cascata
• Análise de sistemas de controlo: efeitos da
realimentação

3
 História de Controlo de Sistemas

1868 1932
270 AC J. Maxwell H. Nyquist 1948
Ktesibios Eq. diferenciais Critério estabilidade W. Evans
Relógio de água governor (frequência) LGR

1788 1877 1945

J. Watt E. J. Routh H. Bode
Fly-ball governor Critério estabilidade Amplificação por
(polinómios) feedback

4
 Relógio de água

270 AC Tampa para

controlar
Ktesibios fluxo

Depósito

Tubo de
segurança

Boia

5
 Fly-ball governor
[Ref. 1] (adaptada da fig. 1.11)

1788
Válvula
J. Watt Êmbolo borboleta
Entrada no
Pivot motor Vapor

2 Válvula abre e fluxo

de vapor aumenta

1 Maior carga reduz

velocidade de
rotação, faz bolas
Polia do aproximarem-se do
motor
veio de rotação

6
 Sistema de controlo

• Combinação de subsistemas e processos com o

propósito de obter a saída desejada com o
desempenho desejado, dada uma entrada
específica

Entrada; estímulo Sistema de Saída; resposta

Resposta desejada controlo Saída efetiva

7
 Controlo automático
de um elevador
Sistema de
• Especificações controlo

desejadas: 4
– Resposta
transiente
Erro
• Conforto estacionário
• Velocidade 5
Entrada de comando
Resposta
– Erro
elevador (andar)
Localização do

transiente
Resposta
estacionário estacionária
nulo
Resposta do elevador
0
Tempo
8
 Controlo automático do
desempenho de alunos em exames
• Entrada? Saída?
• Atuação? Controlador?
• Especificações?
Sistema de controlo
Erro na Tempo de
Nota nota estudo Nota
desejada obtida disponível obtida
Contro-
+ lador
−

9
 Porque projetamos
sistemas de controlo
1. Amplificação de potência
– Ex: amplificação da potência necessária para rodar a
antena de radiotelescópio
2. Controlo remoto
– Ex: braço robótico operado remotamente para
manuseamento de materiais radioativos
3. Conveniência do tipo de entrada
– Ex: temperatura desejada no ar condicionado definida
artificialmente e não fisicamente
4. Compensação de perturbações
– Ex: controlo da antena de radiotelescópio mesmo quando
sujeita a vento
10
 Conceitos básicos de controlo

Perturbações

Variáveis Variáveis
manipuladas controladas
(entradas) Sistema ou (saídas)
processo

11
 Objetivos do controlo automático

• O sistema deve ser sempre estável

• A saída do sistema deve seguir o sinal de entrada de
comando (regulação ou seguimento)
• A saída do sistema não deve reagir
significativamente a perturbações de entrada
• Os requisitos anteriores devem ser cumpridos
mesmo:
– se o modelo utilizado no projeto não for exato
– se a dinâmica do sistema físico variar no tempo
– com variações ambientais

12
 Estratégias de controlo

• Controlo em anel aberto ou open-loop control

Entrada ou Perturbações Perturbações

variável de entrada de saída
manipulada Saída ou
Entrada ou + + variável
referência Transdutor Contro- + Sistema ou + controlada
de entrada lador processo

13
 Estratégias de controlo

• Controlo por realimentação ou feedback control

Entrada ou Perturbações Perturbações

variável de entrada de saída
manipulada Saída ou
Entrada ou + + variável
referência Transdutor Contro- + Sistema ou + controlada
de entrada + lador processo
_

Transdutor
de saída
Realimentação ou sensor

14
 Controlo por realimentação

• Controlo manual
– Conduzir
– Estacionar com sensores
de parqueamento

• Controlo automático
– Cruise control / condução
autónoma
– Carro estaciona sozinho
15
 Controlo por realimentação automático

• SegWay Human Transporter: Sistema prático de transporte de pessoas

sobre rodas, económico, e utilizável por pessoas com incapacidades
motoras (e.g., doentes com Parkinson).
Segway
Posição
0 Motores angular
Controlador
+ elétricos
−

Sensores

• Caso a pessoa se incline para a frente ou para trás, as rodas

movimentam-se no sentido correto e com a velocidade adequada por
forma a recuperar o equilíbrio.
16
 Controlo por realimentação
• Vantagens
– Simples e aplicável na maioria dos sistemas de controlo automático
– Exerce uma ação corretiva
– Requer um conhecimento mínimo do processo a controlar
– Não implica o conhecimento das perturbações que afetam o sistema
– Torna fácil, robusto e versátil o projeto de controladores PID
• Desvantagens
– Correção só é feita após ser detetado o desvio da variável controlada
– Não existe ação preditiva de controlo que possa compensar os efeitos de
perturbações conhecidas ou mensuráveis
– Não é satisfatório para controlar sistemas com elevado atraso no tempo
(pode até instabilizar o sistema)
– É impraticável sempre que não for possível medir ou estimar a variável
controlada
17
 Estratégias de controlo

• Controlo direto ou feedforward control

Perturbações
Transdutor
Contro-
Ramo de saída
lador
direto ou sensor

Entrada ou Saída ou
𝐺𝑙 (𝑠)
Entrada ou + variável variável
+
referência Transdutor + manipulada controlada
𝐺𝑝 (𝑠) +
de entrada
Sistema ou processo

18
 Controlo direto
• Vantagens
– Permite contrariar os efeitos de grandes perturbações
– O controlador determina a variação necessária da variável manipulada por
forma a minorar o efeito da perturbação na variável controlada
– Tem um carácter preventivo
• Desvantagens
– As perturbações deverão ser conhecidas e medidas on-line
– O modelo do processo tem que ser conhecido com exatidão
– Os controladores diretos ideais podem não ser fisicamente realizáveis
– Não introduz nenhuma ação corretiva, ou seja, se a variável controlada se
afasta da referência o sistema de controlo nada sente
– O projeto de um controlador direto é complexo
– É raramente utilizado sozinho, normalmente utiliza-se como complemento
ao controlo por realimentação
19
 Controlo direto automático

Microfone
• Controlo ativo Ruído Altifalante

de ruído
Controlador

Ruído atenuado
Microfone

Ruído Altifalante
(sinal de
Contro- controlo)
lador

20
 Controlo direto + realimentação

• Controlo ativo de ruído

Contro-
lador

Microfone Altifalante
referência
Microfone
Ruído do erro

Controlador

21
 Controlo direto

• Permutador de calor Entrada de

fluido quente Saída de fluido
(deteção de perturbações aquecido
na entrada de fluido frio)
Entrada de
Controlador fluido frio
feedforward Saída de fluido
arrefecido

Entrada de Válvula (atuador)

Sensor fluido quente
Saída de fluido
aquecido

Entrada de
Saída de fluido
fluido frio
arrefecido
22
 Controlo direto + realimentação
• Permutador de calor (deteção de Entrada de
perturbações na entrada de fluido fluido quente Saída de fluido
frio e regulação da temperatura do aquecido
fluido aquecido)
Entrada de
Controlador Controlador fluido frio
feedforward feedback Saída de fluido
arrefecido

Entrada de Válvula (atuador) Sensor

Sensor fluido quente
Saída de fluido
aquecido

Entrada de
Saída de fluido
fluido frio
arrefecido
23
 Pergunta

Como classifica o controlo deste

sistema?

1. Feedback
2. Feedforward
3. Feedback + feedforward
4. Sem controlo

https://create.kahoot.it/details/at2a-estrategias-
feedback-feedforward/990c26ec-64bc-4f7c-84cd-
2db7d1f856b2

24
 Estratégias de controlo
• Controlo feedback
– Não toma ações corretivas enquanto a variável controlada não
sofrer os efeitos das perturbações
• Controlo feedforward
– Requer que as perturbações sejam medidas explicitamente e que o
modelo do sistema esteja disponível para efetuar o cálculo da ação
de controlo
• Controlo em cascata
– Emprega um ponto de medição secundário e uma realimentação
secundária. O ponto de medição secundário está localizado de modo
a reconhecer a perturbação antes da variável controlada, embora
não seja necessária a sua medição
– Pode melhorar significativamente a resposta dinâmica a
perturbações

25
 Controlo em cascata

• Assume que é possível dividir o processo em

dois:
– Um de dinâmica mais rápida (2) – interior
– Um de dinâmica mais lenta (1) – exterior

Processo Processo

26
 Controlo em cascata

• 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺𝑝1 𝑠 𝐺𝑝2 (𝑠)

(dinâmica mais rápida) (dinâmica mais lenta)

27
 Controlo em cascata
• Vantagens
– Quando não é possível medir as perturbações on-line, e caso o sistema seja lento,
os desvios provocados na variável controlada poderão ser mais rapidamente
corrigidos pelo anel interior (controlador escravo)
– O controlador mestre (anel exterior) fica apenas concentrado no desvio da variável
controlada relativamente à referência que se pretende seguir, sem se “preocupar”
com as perturbações
– Um critério possível para selecionar a variável intermédia 𝑌2 (𝑠) é concentrar o
máximo de perturbações no anel interior, e o máximo de atraso (ou constantes de
tempo elevadas) no anel exterior
– Procede-se primeiro ao projeto do controlador escravo (anel interior), e só depois
ao projeto do controlador mestre (anel exterior). A dinâmica do anel interior deve
ser rápida
• Desvantagens
– Nem sempre é possível encontrar uma variável intermédia: como dividir o
processo?

28
 Controlo em cascata

• Bola na barra

Posição da bola Rotação da barra

Bola

Barra

Motor

29
 Controlo em cascata

• Opção 1: sem controlo em cascata

• Difícil projetar um controlador (sistema instável com 2

polos na origem)
• As perturbações o motor afetam a posição da bola

30
 Controlo em cascata

• Opção 2: com controlo em cascata

ሶ
Controlador 𝜃ref Controlador
+ externo interno
+

• A realimentação da velocidade angular da barra traz duas

vantagens:
– As perturbações no motor são eliminadas pelo controlador
interno
– Torna-se mais fácil projetar um controlador exterior eficiente.

31
 Controlo em cascata
𝑇𝑟𝑒𝑓
• Exemplo: manter Reagente de
Controlador
temperatura
Controlador
temperatura
entrada I II
constante a temperatura 𝑇𝐹

do reator Catalizador

Anel de
difusão
𝑇

𝑇𝑤𝑜
Saída do
𝑇𝐹
excesso de
água
Válvula
𝑇𝑤𝑠
Distribuição Água de
água arrefecimento
𝑇𝑤𝑖

32
 Controlo em cascata
• Opção 1: sem controlo em cascata

• Se a única perturbação a ocorrer fosse uma variação na

temperatura do reagente de entrada no reator, 𝑇𝐹 ,
então um simples controlo por realimentação seria
suficiente
• Qualquer perturbação que ocorra na temperatura da
água de arrefecimento, 𝑇𝑤𝑠, apenas seria sentida pelo
sensor de temperatura mergulhado no interior do
reator, 𝑇

33
 Controlo em cascata
• Opção 2: com controlo em cascata

• Ao utilizar um sensor de temperatura

intermédio, 𝑇𝑤𝑖 , é possível compensar
imediatamente qualquer perturbação que surja
na temperatura da água de arrefecimento, 𝑇𝑤𝑠
• Melhora o desempenho do sistema de
regulação de temperatura no interior do reator
34
 Controlo de Sistemas

• A dinâmica dos sistemas a controlar é tipicamente

não-linear e muito complexa
• Iremos aqui assumir que o sistema a controlar
– É linear e invariante no tempo (LIT) – eventualmente
obtido por linearização de um sistema não-linear para
uma dada condição de equilíbrio
– Tem uma entrada e uma saída (SISO, single input single
output), podendo ser representado por função de
transferência – eventualmente o processo é decomposto
em vários subsistemas, para cada relação entrada/saída
 Anel aberto
𝐷(𝑠)

𝑅(𝑠) Controlador 𝑈(𝑠) Sistema 𝑌(𝑠)

𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)

𝑌 𝑠 = 𝐺𝑝 𝑠 𝐷 𝑠 + 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝑅 𝑠
= 𝑌𝐷 𝑠 + 𝑌𝑅 (𝑠) Princípio da sobreposição

𝑌(𝑠)
• Se 𝐷 𝑠 = 0, = 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 (FT anel direto)
𝑅(𝑠)
𝑌(𝑠)
• Se 𝑅 𝑠 = 0, = 𝐺𝑝 𝑠
𝐷(𝑠)
 Anel fechado
(controlo por realimentação)
𝐷(𝑠)

𝑈(𝑠) Sistema
𝑅(𝑠) Controlador 𝑌(𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)

𝑁(𝑠)

Princípio da sobreposição
𝐅𝐓 𝐚𝐧𝐞𝐥 𝐟𝐞𝐜𝐡𝐚𝐝𝐨
𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠
𝑌 s = 𝑅 𝑠 + 𝐷(𝑠) − 𝑁(𝑠)
1 + 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 1 + 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 1 + 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠
𝑌𝑅 (𝑠) 𝑌𝐷 (𝑠) 𝑌𝑁 (𝑠)

Todas as FT têm o mesmo denominador, chamado equação caraterística

 Influência de perturbações

• Influência da perturbação 𝐷(𝑠) na resposta 𝑌(𝑠) do sistema

em anel aberto à referência 𝑅 𝑠

𝐷(𝑠)

𝑅(𝑠) Controlador 𝑈(𝑠) Sistema 𝑌(𝑠)

𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)

1
• Exemplo da resposta ao degrau do sistema 𝐺𝑝 𝑠 = com
𝑠+1
𝐺𝑐 𝑠 = 2 e
– 𝐷 𝑠 =0
– 𝐷 𝑠 ≠0
 Influência de perturbações
𝐷(𝑠)
Amplitude: 0 ou 0.5
Period: 20
Pulse width: 25 𝑅(𝑠) Controlador 𝑈(𝑠) Sistema 𝑌(𝑠)
Phase delay: 5 𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)

D(s)

1
2 Save format:
s+1
Array
R(s) K Gp(s) Y(s)

simout

To Workspace
Clock
 Influência de perturbações

D(s)

1
2
s+1
R(s) K Gp(s) Y(s)

simout

To Workspace
Clock

>> D=simout(:,1);
>> Y=simout(:,2);
>> R=simout(:,3);
>> t=simout(:,4);
>> figure,plot(t,R,'b-',t,D,'r--',t,Y,'g-')
>> axis([0 20 0 2.5])
>> legend('R','D','Y')
 Influência de perturbações

𝐷 𝑠 =0 𝐷 𝑠 ≠0
2.5 2.5

2 2

R
R
1.5 D 1.5
D
Y
Y

1 1

0.5 0.5

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
 Efeitos da realimentação em
perturbações
𝐷(𝑠)

𝑈(𝑠) Sistema
𝑅(𝑠) Controlador 𝑌(𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)

𝑁(𝑠)

• Para 𝑁(𝑠) = 0 e 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾:
𝐺𝑝 𝑠 𝐾𝐺𝑝 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝐷 𝑠 + 𝑅 𝑠
1 + 𝐾𝐺𝑝 𝑠 1 + 𝐾𝐺𝑝 𝑠
𝑌𝐷 (𝑠) 𝑌𝑅 (𝑠)
→0, se 𝐾→∞ → 𝑅(𝑠), se 𝐾 → ∞
 Efeitos da realimentação em
perturbações
• Influência da perturbação 𝐷(𝑠) na resposta 𝑌(𝑠) do sistema
em anel fechado à referência 𝑅 𝑠
𝐷(𝑠)

𝑈(𝑠) Sistema
𝑅(𝑠) Controlador 𝑌(𝑠)
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾 𝐺𝑝 (𝑠)

𝑁(𝑠)

1
• Exemplo da resposta ao degrau do sistema 𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠(𝑠+1)
– 𝐷 𝑠 =0
– 𝐷 𝑠 ≠0
 Efeitos da realimentação em
perturbações
𝐷(𝑠)

𝑈(𝑠) Sistema
𝑅(𝑠) Controlador 𝑌(𝑠)
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾 𝐺𝑝 (𝑠)

K: 1, 5, 15 ou 30 𝑁(𝑠)

D(s) simout

To Workspace
1 Clock
K
s2 +s
R(s) K Gp (s) Y(s)
 Efeitos da realimentação em
perturbações
𝐾=1 𝐾=5
1.8 1.8

1.6 1.6
𝐷 𝑠 ≠0
1.4 1.4

1.2 1.2

1 1
y(t)

y(t)
0.8
𝐷 𝑠 =0 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s] t [s]
 Efeitos da realimentação em
perturbações
𝐾 = 15 𝐾 = 30
1.8 1.8

1.6 1.6

1.4 1.4
𝐷 𝑠 ≠0
1.2 1.2

1 1
y(t)

y(t)
0.8 𝐷 𝑠 =0 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t [s] t [s]
 Anel fechado
(controlo por realimentação)
𝐺𝑝 𝑠 𝐾 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐾
𝑌 s = 𝑅 𝑠 + 𝐷(𝑠) − 𝑁(𝑠)
1 + 𝐺𝑝 𝑠 𝐾 1 + 𝐺𝑝 𝑠 𝐾 1 + 𝐺𝑝 𝑠 𝐾
• Bom seguimento da referência 𝑅 𝑠
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 𝑠 𝐾
= ≈ 1 ⇒ 𝐾 elevado Deverá existir um
𝑅(𝑠) 1+𝐺𝑝 𝑠 𝐾
compromisso na
• Boa rejeição da perturbação 𝐷(𝑠) escolha do valor
de 𝐾 por forma a
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 𝑠
= ≈ 0 ⇒ 𝐾 elevado garantir
𝐷(𝑠) 1+𝐺𝑝 𝑠 𝐾 simultaneamente
as especificações
• Boa rejeição do ruído de medição 𝑁(𝑠)
de desempenho.
𝑌(𝑠) 𝐺𝑝 𝑠 𝐾
=− ≈ 0 ⇒ 𝐾 baixo
𝑁(𝑠) 1+𝐺𝑝 𝑠 𝐾
 Efeitos da realimentação

• Benefícios da presença de realimentação num

anel de controlo
– Reduzir o efeito das perturbações externas que
afetam o sistema
– Reduzir a propagação de ruído dos sensores de leitura
– Aumentar a insensibilidade do sistema a variações nos
seus parâmetros
– Alterar as características da resposta transitória e
estacionária do sistema com consequências na
estabilidade do anel de controlo
 Exemplo:
Antena de radiotelescópio
• Requisitos:
– Seguimento de orientação Antena
desejada
• Especificações de
desempenho:
– Estabilidade 𝜽
– Precisão no seguimento
– Resposta transiente rápida
e sem sobreimpulso
– Robustez a perturbações
Motor
 Exemplo:
Antena de radiotelescópio
𝐾𝑡
𝜃(𝑠) 𝑅𝑎 𝐷+𝐾𝑡 𝐾𝑏
= 𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑅 𝐽
𝐸𝑎 𝑠 𝑎
𝑠 𝑅 𝐷+𝐾 𝑠+1
𝑎 𝐾
𝑡 𝑏

𝐾
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠 𝑇𝑠+1

𝐾 = 0.025 radΤ , 𝑇 = 0.6 s

V

• E se os parâmetros (constantes) da antena tiverem sido

mal identificados? Se os valores não forem estes, qual o
desempenho do anel fechado?
 Sensibilidade a variação de
parâmetros
𝐷(𝑠)

𝑈(𝑠) Sistema
𝑅(𝑠) Controlador 𝑌(𝑠)
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾 𝐺𝑝 (𝑠)

𝑁(𝑠)

𝐾𝐺𝑝 𝑠
• Sensibilidade de 𝐺𝐴𝐹 𝑠 = a variações Quanto maior o ganho
1+𝐾𝐺𝑝 𝑠
do anel de
de 𝐺𝑝 𝑠 realimentação, maior
𝑑𝐺𝐴𝐹 (𝑠) 1 a insensibilidade do
𝑆𝐺 = = desempenho do anel
𝑑𝐺𝑝 (𝑠) 1 + 𝐾𝐺𝑝 𝑠
fechado a variações
⟶0, se 𝐾⟶∞ nos parâmetros do
processo.
 Efeitos da realimentação

• A realimentação da saída afeta sobretudo a

resposta transitória do sistema a controlar
– Um sistema instável em anel aberto pode tornar-se
estável em anel fechado
• Ex: Avião caça F16

– Um sistema estável em anel aberto pode ficar instável

em anel fechado
• Ex: sistema de travagem clássico
 Estabilização

𝑅(𝑠) 2 𝑌(𝑠) 𝑅(𝑠) 2 𝑌(𝑠)

2
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2) + (𝑠 − 1)(𝑠 + 2)
−
6
x 10
2.5 3

2.5
2

2
1.5
y(t)

y(t)
1.5
1
1

0.5 0.5

0 0
0 5 10 15 0 2 4 6 8 10 12
t (sec) t (sec)
 Instabilização

𝑅(𝑠) 15 𝑌(𝑠) 𝑅(𝑠) 15 𝑌(𝑠)

(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) + (𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
−
6
x 10
15 4

0
10
-2
y(t)

y(t)
-4
5
-6

-8

0 -10
0 5 10 15 0 50 100 150
t (sec) t (sec)
 Efeitos da realimentação

• A realimentação da saída pode alterar a resposta

estacionária do sistema a controlar
– Um sistema marginalmente estável em anel aberto
pode ter erro estacionário nulo em anel fechado
• Ex: Controlo de posição angular de antena

– Um sistema com ganho estático unitário em anel

aberto pode ter erro estacionário em anel fechado
• Ex: Controlo de velocidade angular de antena
 Sem erro estacionário

𝑅(𝑠) 0.025 𝑌(𝑠) 𝑅(𝑠) 0.025 𝑌(𝑠)

𝑠(0.6𝑠 + 1) + 𝑠(0.6𝑠 + 1)
−

40 1

35
0.8
30

25 0.6

y(t)
y(t)

20

15 0.4

10
0.2
5

0 0
0 500 1000 1500 0 50 100 150 200 250
t (sec) t (sec)
 Com erro estacionário

𝑅(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 𝑅(𝑠) 1 𝑌(𝑠)

(0.6𝑠 + 1) + (0.6𝑠 + 1)
−

1 0.5

0.8 0.4

0.6 0.3
y(t)

0.4 y(t) 0.2

0.2 0.1

0 0
0 1 2 3 0 0.5 1 1.5
t (sec) t (sec)
 Pergunta

• Que estratégia de controlo sugere aplicar à antena de modo a

conseguir um seguimento perfeito da orientação de referência,
mantendo o desempenho mesmo na presença de
perturbações/ruído?
a) Controlo com realimentação com
i. Ganho elevado ii. Ganho baixo
b) Controlo direto
c) Outro (qual?)
• Como desenharia o diagrama de blocos do sistema de controlo?

https://create.kahoot.it/details/at3-efeitos-da-realimentacao/fb76183c-546d-451d-a71d-
b9cf5db844ce
 Pergunta

• Que estratégia de controlo sugere aplicar à antena de modo a

conseguir um seguimento perfeito da orientação de referência,
mantendo o desempenho mesmo na presença de
perturbações/ruído?
a) Controlo com realimentação com
i. Ganho elevado ii. Ganho baixo
b) Controlo direto
c) Outro (qual?)
• Como desenharia o diagrama de blocos do sistema de controlo?
𝜃𝑟𝑒𝑓 Controlador 𝜃ሶ𝑟𝑒𝑓 Controlador 𝑒𝑎 𝜃ሶ 1 𝜃
Antena
mestre escravo 𝑠

https://create.kahoot.it/details/at3-efeitos-da-realimentacao/fb76183c-546d-451d-a71d-b9cf5db844ce
 Efeitos da realimentação

• Conclusão: Para se tirar o máximo partido de um

anel de controlo é necessário ter presente e
conjugar todos os efeitos da realimentação a
– Perturbações
– Ruído
– Variações a parâmetros
– Respostas transiente e estacionária
por forma a obter-se o melhor desempenho
possível para o sistema em anel fechado
 Próxima aula

• Critério de Routh-Hurwitz (revisão)

• Lugar Geométrico das Raízes
– Exemplo e relação com a resposta no tempo
 Referências/fontes usadas
1. Controlo de Sistemas, Miguel Ayala Botto, AEIST Press
• Capítulo 2 – Introdução ao controlo automático de sistemas

2. Feedback Control of Dynamic Systems, Gene F. Franklin, J. David Powell,

Abbas Emami‐Naeini, Pearson
• Capítulo 1 – An Overview and Brief History of Feedback Control

3. Control Systems Engineering, Norman Nise, John Wiley & Sons

• Capítulo 1 – Introduction

62