Unidade 2

Prof. Marco Aurélio Mendes Justino, D.Sc

❑ Protocolo LIN;

❑ Exemplo LIN no SW Vector CANoe ;

❑ Arquivo LDF.
Protocolo LIN
 Protocolo LIN
INTRODUÇÃO
Criado pela MOTOROLLA.

Limite de até 20 kbps por causa das interferências eletromagnéticas (EMI).

 Protocolo LIN
INTRODUÇÃO
Mirror

Lock Lock
Window Lift
Universal Light
CAN Light

Seat
Htng
Instruments
Htng Wiper
Power Train Central WHtg
ITS Body Ctrl Roof Interior
Light
Htng Trunk
Climate
x6
Seat
Light Seat
Htng
St-Wheel Panel CAN

Universal Motor
Lock Lock
1 backbone, 13 nodes
8 subnets, 1-8 local nodes Sub-Bus Universal Panel
52 nodes total
Mirror
Protocolo LIN
MEIO FÍSICO
Protocolo LIN
MEIO FÍSICO
 Protocolo LIN
MEIO FÍSICO
Electronic Control Unit Bus Voltage
VBAT
8...18V
recessive
master: 1k logic ‘1’
slave: 30k 60%
controlled slope
Rx Bus ~2V/µs
UART 40%
Tx dominant
logic ‘0’

GND
Time
Example capacitances
master: 2.2nF Note: The LIN specification refers to the ECU connector voltages !
slave: 220pF
Protocolo LIN
MEIO FÍSICO
 Protocolo LIN
CONCEITO
Utiliza o UART protocol (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter Protocol)
UART Frame:
• 1 start bit (Sempre dominante);
• 8 bits (1 byte) – (Non-Return-to-zero encoded);
• 1 stop bit (sempre recessivo).
byte field
SCI / UART format

0 1 2 3 4 5 6 7

start LSB stop

 Protocolo LIN
CONCEITO
Exceto o BRAKE FIELD, todos os frames seguem o padrão UART.
O nó MASTER gerencia quando e qual mensagem deve ser transmitida a partir da
SCHEDULE TABLE.
A SCHEDULE TABLE contém a lista de mensagens que serão enviadas e suas
respectivas FRAMES-SLOTS para assegurar o determinismo na ordem de transmissão.
 Protocolo LIN
CONCEITO

message header message response

Synch
synch break identifier 0 to 8 data fields checksum
field
 13 bit

byte field
SCI / UART format

0 1 2 3 4 5 6 7
startLSB stop
 Protocolo LIN
MENSAGEM
No momento em que a mensagem é agendada para a transmissão, o MASTER envia
uma HEADER convidando um nó SLAVE a enviar seus dados em resposta.
A HEADER é um pedido de transmissão ou quadro de comando.
Qualquer nó interessado na mensagem pode ler os dados enviados no barramento.
Cada mensagem tem um identificador.
São disponíveis 64 identificadores.
Protocolo LIN
MENSAGEM
 Protocolo LIN
MENSAGEM
Break – 13 bits (logical 0) e 1 bit (logical 1) = 14 bits.
Sync – 1 byte delimitado por 1 start bit (logical 0) e 1 end bit (logical 1) – valor fixo [b10101010 =
0xAA].
Protected ID – 6 bits de ID e 2 bits de paridade = 8 bits + start bit e end bit = 10 bits
DATA FIELD Pode ter até 8 bytes = 64 bits + start bit e end bit para cada byte = 64+16 = 80 bits.
Checksum = 8 bits + start bit e end bit = 10 bits.
 Protocolo LIN
HEADER
O HEADER do quadro que contém o ID que é enviado (broadcast) pelo nó MASTER.
O nó SLAVE que possui o ID insere os dados no RESPONSE FIELD.
O BREAK é utilizado para sinalizar o início do quadro.
O BREAK contém 13 bits dominantes (logical 0) seguidos por 1 bit recessivo (logical 1) como
delimitador.
 Protocolo LIN
HEADER
O SYNC byte tem um valor fixo [b10101010 = 0xAA].
Esse byte é delimitado por 1 start bit (logical 0) e 1 end bit (logical1).
O SYNC permite que os nós SLAVEs detectem o início de um novo quadro e que sejam
sincronizados com o início do IDENTIFIER FIELD.
 Protocolo LIN
HEADER
O PROTECTED IDENTIFIER é composto por 2 sub quadros:
• Os primeiros 6 bits são usados para descrever o ID;
• Os últimos 2 bits são de paridade.
Protocolo LIN
HEADER
 Protocolo LIN
RESPONSE
O DATAFIELD contém até 8 bytes (64 bits).
O CHECKSUM é calculado com base no PROTECTED IDENTIFIER e DATA FIELD.
Os bits de paridade e o checksum garantem a integridade da transmissão.
 Protocolo LIN
RESPONSE
CHECKSUM – É transmitido como um quadro UART. Os bits dos dados são calculados
somando-se o valor de cada byte, juntamente com o “carry” no resultado de 8 bits.
• Classic Checksum:
o Todos os bytes são usados para o cálculo.
• Enhanced Checksum:
o O PID e todos os bytes são usados para o cálculo.
 Protocolo LIN
RESPONSE
Exemplo do Classic Checksum:
 Protocolo LIN
RESPONSE
Exemplo do Enhanced Checksum:
 Protocolo LIN
COMUNICAÇÃO LIN

MENSAGEM
 Protocolo LIN
COMUNICAÇÃO LIN
 Protocolo LIN
COMUNICAÇÃO LIN
 Protocolo LIN
TIPOS DE QUADROS
O protocolo LIN oferece 5 diferentes tipos de quadros:
• UNCONDITIONAL;
• USER-DEFINED;
• EVENT-TRIGGERED;
• SPORADIC;
• DIAGNOSTIC.
 Protocolo LIN
TIPOS DE QUADROS
UNCONDITIONAL:
Quadros típicos usados no diálogo entre MASTER e SLAVE. São sempre enviados nos
seus próprios FRAMES-SLOTS (cíclico).
 Protocolo LIN
TIPOS DE QUADROS
USER-DEFINED:
É um ID único (0x62) reservado para ser utilizado em uma aplicação própria do
desenvolvedor que não está descrita pela especificação LIN.
 Protocolo LIN
TIPOS DE QUADROS
EVENT-TRIGGERED:
É utilizado pelo MASTER para obter uma lista de vários sinais de nós diferentes.
Um nó SLAVE somente responderá o MASTER se os sinais produzidos por ele foram atualizados,
resultando então, em BANDWIDTH SAVING (liberação da largura de banda), se as atualizações
não acontecem constantemente.
 Protocolo LIN
TIPOS DE QUADROS
EVENT-TRIGGERED:
 Protocolo LIN
TIPOS DE QUADROS
SPORADIC:
Quadros que são enviados pelo MASTER somente se, pelo menos um dos sinais que compõe o
quadro foi atualizado.
Normalmente, múltiplos SPORADIC frames são atribuídos ao mesmo FRAME SLOT e o quadro de
maior prioridade que tenha um sinal atualizado é transmitido.
 Protocolo LIN
TIPOS DE QUADROS
SPORADIC:
 Protocolo LIN
SEGURANÇA
Se mais de um nó SLAVE responde, ocorrerá colisões.
O nó MASTER resolve o problema de colisão repetindo o pedido de todos os sinais da
SCHEDULE LIST um por um.
 Protocolo LIN
SEGURANÇA
DIAGNOSTIC – Tem um tamanho fixo de 8 bytes. Valores fixos de ID são atribuídos
tanto para o nó MASTER, quanto para nós SLAVEs – MASTER`S REQUEST e SLAVE`S
ANSWER.
Sempre contém dados de configuração ou diagnóstico, os quais a interpretação é
definida pela especificação LIN.
Protocolo LIN
SEGURANÇA
 Protocolo LIN
SEGURANÇA
LIN oferece os comandos GO-TO-SLEEP e WAKE-UP para redução de consumo de
energia.
 Protocolo LIN
COMUNICAÇÃO LIN
MODELO DE ESTADO DO NÓ SLAVE
 Protocolo LIN
COMUNICAÇÃO LIN
PROCEDIMENTO DE WAKE-UP
Referências Bibliográficas

LIN Consortium. LIN Specification Package. Revision 2.1. 2006.

Referências Bibliográficas

NAVETE, Nicolas; Simonot-Lion, Françoise. Automotive

Embeeded Systems Handbook. CRC Press, USA, 2009.
Referências Bibliográficas

VECTOR. LIN Protocol Reference Chart.

Disponível em: www.lin-solutions.com
Referências Bibliográficas

MOTOROLLA. LIN protocol description. TSPG – 8/16 bits

Products Division.