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SENAI
Euvaldo Valor: 35 pontos
Lodi Nota:
Avaliação - DISCIPLINA: SAPIII
Curso: Técnico em
Instrutor: EMERSON Turno:
Mecatrônica
Aluno (a):

1. Para realizarmos o processo de gravação das posições do robô é necessário inicialmente

aplicarmos o comando ATTACH, qual a finalidade desse comando? (2,5pts.)

2. Durante a movimentação dos Robôs podemos escolher entre duas formas de deslocamento-
Movimentação em JOINTS ou XYZ, indique quais as características apresentadas pelo robô
durante o deslocamento de acordo com as formas de movimentação disponíveis? (3pts.)

3. Quando avaliamos a precisão de um robô devemos analisar a soma vetorial de três atributos:
Resolução Espacial; Precisão e Repetibilidade. Analisando com base nesses atributos avalie e
classifique em BOA ou RUIM as características de Precisão e Repetibilidade dos robôs
apresentados, avaliando as características sobre sua movimentação ilustradas nas imagens abaixo.
(3pts.)

Robô-1 Robô-2

Classificação: Classificação:

Robô-3 Robô-4

Classificação: Classificação:

1
4. Assinale Falso (F) ou Verdadeiro (V), para as alternativas apresentadas sobre os robôs: (2pts.)

( ) Executa infinitamente uma sequência de movimentos e não precisa ser reprogramado

para outras tarefas.
( ) A flexibilidade está nas suas características antropormóficas;
( ) Projetado para movimentos invariáveis e programados;
( ) O robô compartilha de atributos comuns da tecnologia CNC;
( ) Um robô industrial é um manipulador programável para múltiplas funções;

5. Enumere a 2ª coluna de acordo com a 1ª coluna: (2pts.)

1- Coordenada Cartesiana ( ) Capacidade de Movimentar a mão, “Garra”, em diversas

2- Coordenada Cilíndrica
3- Braço Articulado
4- Grau de Liberdade
direções;
( ) Consiste de 3 eixos ortogonais deslizantes, paralelos aos eixos
Z;X;Y;
( ) Consiste de deslizamentos ortogonais que lhe permitem mover
para cima e para baixo e uma coluna que gira sobre seu eixo vertical.
( ) Conectados por juntas, funciona de forma análoga ao homem;

6. Relacione os movimentos da 2ª coluna com a 1ª coluna: (3pts.)

1- Movimento do braço; ( ) Dobramento;

2- Movimento do pulso; ( ) Linear;
3- Movimento da esteira -LSB; ( ) Transversal radial;

7. Qual das alternativas apresentadas abaixo indica apenas as formas de movimentação

apresentadas pelos robôs industriais? (2pts.)

(A) Movimentação por esteira; Movimentação por PLC.

(B) Movimentação por Contorno ou percurso contínuo; Movimentação Ponto-a-Ponto PTP.
(C) Movimentação PLC; Movimentação por IHM.

8. Marque a alternativa que apresenta tipos de Ferramentação Direta, as quais são montadas nos
robôs: (2pts.)

( ) Magnética,Concha;

( ) Gancho,Garras de expansão;

( ) Pinça Pneumática;

( ) Ventosa, Mecânica;

( ) Maçarico, Alicate para solda;

2
 9. Defina o que representa o VOLUME DE TRABALHO de um robô? (2pts.)

10. Identifique nas alternativas abaixo qual apresenta os comandos responsáveis pelo controle dos
eixos durante o desenvolvimento das tarefas do robô ER IX (ESHED ROBOTEC): (2pts.)

A. RUN, A, DELAY, WAIT;

B. FOR, ENDFOR, LABEL, GOTO;
C. MOVED,MOVE, SPEED, SPEEDB;
D. DIMP, TEACHR, LISTP, DIMPB;

11. Assinale a alternativa que completa a sentença - Cada movimento do robô corresponde a um:
(2pts.)
( ) Ponto móvel relativo;
( ) Grau de auxílio;
( ) Ponto flexível;
( ) Grau de liberdade.

12. Desde o inicio da robótica as Três Leis refletem as premissas básicas de funcionamento dos
equipamentos robóticos, priorizando a segurança do homem e, posteriormente, do próprio
equipamento. (2pts.)

AS TRÊS LEIS DA ROBÓTICA

a
1 Lei: Um robô industrial não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que um ser
humano sofra algum mal.
2a Lei: Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por seres humanos, exceto nos
casos em que as tais entrem em conflito com a primeira lei.
3a Lei: Um robô deve proteger sua própria existência, desde que tal proteção não entre em conflito
com a primeira ou segunda leis.

Durante a operação do robô uma das chaves/botões mais conhecidas é o DEADMAN SWITCH –
localizada no TEACH PENDANT, descreva o que é e a finalidade dessa chave/botão.

3
13. O tipo de movimentação dos robôs determina sua geometria. Essa geometria tem como base o
sistema de coordenada cartesiano para posicionamento, e coordenadas cilíndricas e esféricas para
a orientação. Essas geometrias podem ser encontradas em várias combinações de configurações
rotacionais e lineares, dependendo da sua aplicação. Analise as imagens que representam os
espaços de trabalho de cada robô e inique o número correspondente a classificação na qual o
modelo se enquadra: (2,5pts.)

1 2

3 4 5

( ) Robô Articulado Vertical ( ) Robô Esférico ( ) Robô Cilíndrico

( ) Robô Cartesiano ( ) Robô Articulado Horizontal - SCARA

14. Conforme o conhecimento obtido nas práticas explique os comandos: (5pts.)

 DIMP :

 SPEEDB:

 RUN HOMES:

 OPEN:

 SET OUT[16]= 1: