223 Prof.

Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist RESPOSTA EM FREQNCIA-DIAGRAMA DE NYQUIST O diagrama de Nyquist (ou diagrama polar) um grfico do mdulo de G(j) pelo ngulo de fase de G(j) em coordenadas polares com variando de 0 at o infinito. Existem 4 pontos de interesse para plotar o diagrama de Nyquist: - quando = 0 = 0o - quando = = 180o - quando = 90o I) Plo na origem Ocorre quando G ( s ) = G ( j ) = 1 j = j
1 , s

passando para o domnio da freqncia:

(para imaginria negativa)

O mdulo e a fase dessa funo so dados por:

G ( j ) = tg = 1 = = 90o

( 1 / )
0

Se variar de 0 at , o ganho ir variar de at 0 (fig.12.1)

fig.12. 1 - Diagrama de Nyquist para um plo

II) Zero na origem Ocorre quando G ( s ) = s , passando para o domnio da freqncia:

G ( j ) = j

O mdulo e a fase dessa funo so dados por:

G ( j ) = tg =

( ) = + = 90o
0

Se variar de 0 at , o ganho ir variar de 0 at (fig.12.2)

fig.12. 2 -Diagrama de Nyquist para um zero

223

224 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist III) Plo real Ocorre quando G ( s ) =
1 , Ts + 1

passando para o domnio da freqncia:

G ( j ) =

1 1 j T = jT + 1 1 + 2T 2

O mdulo e a fase dessa funo so dados por: G ( j ) = 1 = arctg (T )

1 + 2T 2 (T ) = T tg = 1

Substituindo alguns valores de freqncia nas equaes acima, temos: (rad/s) 0 1/T G(j) 1 1/2 0 0 -45o -90o

Ponto de cruzamento com o eixo real Ponto de cruzamento com o eixo imaginrio

Variando de 0 at , o diagrama de Nyquist ser um semicrculo conforme mostra a figura 12.3:

fig.12. 3 - Diagrama de Nyquist para um plo real

224

225 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist IV) Zero real Ocorre quando G ( s ) = 1 + Ts , G ( j ) = 1 + j T passando para o domnio da freqncia:

O mdulo e a fase dessa funo so dados por:

G ( j ) = 1 + 2T 2 tg = T = arctg (T )

Substituindo alguns valores de freqncia nas equaes acima, temos: (rad/s) 0 1/T G(j) 1 2 0 45o 90o Ponto de cruzamento com o eixo real

Variando de 0 at , o diagrama de Nyquist ser uma reta conforme mostra a figura 12.4 :

fig.12. 4 - Diagrama de Nyquist para zero real

V) Par de plos complexos Ocorre quando G ( s ) =

domnio da freqncia:

n2 s 2 + 2 n s +

passando

para

n 2 G ( j ) = 2 2 + j 2 n + n
225

226 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist

n 2 G ( j ) = = 2 2 + j 2 n + n

1 1 + j 2 n n
2

2 1 2 n n G ( j ) = j 2 2 1 + j 2 1 + j 2 n n n n

O mdulo e a fase dessa funo so dados por: 1 G ( j ) = 2 2 1 ( / n ) 2 + [2 / n ]

tg =

2 ( / n ) 1 ( / n ) 2

Substituindo alguns valores de freqncia nas equaes acima, temos: (rad/s) 0 n G(j) 1 1/2 0 0 -90o -180o Ponto de cruzamento com o eixo real Ponto de cruzamento com o eixo imaginrio Ponto de cruzamento com o eixo real

Pela tabela nota-se que o grfico ir depender do valor do coeficiente de amortecimento . Alm disso, o ponto onde o grfico cruza o eixo imaginrio a freqncia natural no amortecida n. A figura 12.5-A mostra o diagrama de Nyquist para direferente valores de :

fig.12. 5 - Diagrama de Nyquist para um plo complexo

A figura 12.5 B mostra que o ponto mais distante da origem no diagrama de Nyquist corresponde freqncia de ressonncia (r). O valor de pico de ressonncia obtido pela relao entre o mdulo do vetor na freqncia de ressonncia (n) pelo mdulo do vetor em =0.
226

227 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist VI)Par de zeros complexos Ocorre em G ( s ) =
G ( j ) = s 2 + 2 n s + n
2

n 2
2

, passando para o domnio da freqncia:

2

2 + j 2 n + n

n 2

= 1 + j 2 / n n

O mdulo e a fase dessa funo so dados por: G ( j ) = tg =

[1 ( / ) ] + [2 / ]
2 2

2 ( / n ) 1 ( / n ) 2

Substituindo alguns valores de freqncia nas equaes acima, temos: (rad/s) 0 n G(j) 1 2 0 +90o 180o Ponto de cruzamento com o eixo real Ponto de cruzamento com o eixo imaginrio Ponto de cruzamento com o eixo real

A figura 12.6 mostra o diagrama de Nyquist para um zero complexo:

fig.12. 6 Diagrama de Nyquist para um zero complexo

********************************************************************** Para obter o diagrama de Nyquist de uma funo deve-se, - colocar a funo da forma x + jy, - calcular a equao do mdulo e fase da funo - variar a freqncia de 0 at (lembrar dos ngulos 90o e 180o) 227

228 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist Exemplo 1: Traar o diagrama de Nyquist para a seguinte funo: G (s) = 1 (2s + 1)( s 2 + s + 1)

Soluo: Passando para o domnio da freqncia (j) e deixando na forma de x + jy

G ( j ) = 1 1 = 2 3 2 (2 j + 1)( + j + 1) 2 j 2 + 2 j 2 + j + 1 1 = 2 (1 3 ) + j (3 2 3 ) (1 3 2 ) (3 2 3 ) = j (1 3 2 ) 2 + (3 2 3 ) 2 (1 3 2 ) 2 + (3 2 3 ) 2 Calculando o mdulo e a fase:
G ( j ) = 1 (1 3 2 ) 2 + (3 2 3 ) 2 3 2 3 1 3 2

= arctg

Variando : Para =0 G(j)= 1 Para = G(j)= 0

e e

=0 = 90o:

= arctg

3/ 3 2 3 2 3 2 = arctg = arctg 0 = arctg () 2 3 1 3 1 / 3 /

Os pontos de cruzamento com o eixo real so dados por =0 ou =180o Para =-180o tg = -0, portanto 3 2 3 = 0

=0

ou

= 3 2 = 1,2rad / s

para este valor o ganho ser:

G(j1.2)= -0,3

Os pontos de cruzamento com o eixo imaginrio so dados por =90o Para =-90o 1 3 2 = 0 tg = -, portanto:

= 1

= 0,6rad / s

para este valor o ganho ser:

G(j1.2)= -0,7

228

229 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist A figura 12.7 mostra o grfico de Nyquist para esta funo. Para auxiliar o esboo do grfico outros valores podem ser calculados: Para =1 G(j)= 0,4 e = -153o Para =0,2 G(j)= 0,95 e = -34o

fig.12. 7 - Diagrama de Nyquist do exemplo 1

Exerccio 1: Plote o diagrama de Nyquist para a funo: G (s) = 1 s(2s + 1)

229

230 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist

CARTA DE NICHOLS (DIAGRAMA DE MDULO EM dB PELO NGULO DE FASE

A carta de Nichos uma outra forma de representar graficamente a resposta em freqncia. O eixo X representa so plotados os ngulos enquanto que o eixo Y so plotados o mdulo em dB da funo. A vantagem dessa representao que a estabilidade relativa de um sistema de malha fechada pode ser determinada rapidamente e a compensao pode ser feita facilmente. A figura 12.8 mostra a carta de Nichols para algumas funes:

fig.12. 8 - Exemplos da carta de Nichols para algumas funes

230

231 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist

CRITRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST

A resposta em freqncia de um sistema pode ser facilmente obtida experimentalmente. H. Nyquist desenvolveu, em 1932, um critrio para analisar a estabilidade de um sistema tendo como base a teoria das funes de variveis complexas de Cauchy. Considerando o sistema de malha fechada da figura 12.9, sua funo de transferncia : C (s) G ( s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s)

fig.12. 9 - Sistema de malha fechada

deve Para um sistema ser estvel sua equao caracterstica: 1 + G (s) H (s) possuir todas suas razes no semiplano esquerdo do plano s. O critrio de Nyquist relaciona a resposta em freqncia da malha aberta (G(s)H(s)) ao nmero de zeros e plos da equao caracterstica localizados no semiplano direito do plano s. O critrio de Nyquist realiza o mapeamento de uma funo F(s) do plano s para o plano F(s). Considerando a seguinte equao caracterstica;
F (s) = 1 + 1 s +1

o ponto s=1+2j seria mapeado no plano F(s) como:

F (1 + 2 j ) = 1,2 j 0,25

A figura 12.10 mostra alguns mapeamentos:

fig.12. 10 - Mapeamentos de alguns contornos fechados no plano s

231

232 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist Pela figura anterior (fig.12.10) nota-se que quando o contorno envolve um plo no plano s, o contorno no plano F(s) envolve a origem no sentido anti-horrio. Se o contorno envolve um zero no plano s, o contorno no plano F(s) envolve a origem no sentido horrio. Se o contorno no plano s conter o mesmo nmero de plos e de zeros ou no conter nem plo e nem zero, o contorno do plano F(s) no envolvera a origem. Se o contorno do plano s envolver N plos (ou N zeros) o contorno do plano F(s) envolver N vezes a origem no sentido anti-horrio (ou horrio).
Teorema de Cauchy

Seja F(s) uma relao de polinmios em S. Seja um contorno C em S mapeado num contorno B no plano F(s). Se F(s) analtica dentro do contorno C, exceto para um nmero finito de plos e se F(s) no possui plos e zeros sobre C, ento: N=ZP onde: Z P N nmero de zeros de 1+G(s)H(s) no semiplano direito do plano s. nmero de plos de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s. nmero de envolvimento do ponto -1+j0 no sentido horrio. Se N>0 sentido horrio Se N<0 sentido anti-horrio

Como a equao caracterstica 1 + G ( s ) H ( s ) , o contorno dessa funo o mesmo da funo G ( s ) H ( s ) deslocada de -1 no eixo real. Portanto ao invs de verificar o nmero de voltas que um contorno B realiza na origem de 1 + G ( s ) H ( s ) , pod-se verificar o nmero que voltas que o contorno realiza no ponto -1,0 de G ( s ) H ( s ) . Nyquist mapeou todo o semiplano direito do plano s, com isso todas as razes com parte real positivas do plano S so envolvidas pelo contorno C. Para um sistema ser estvel o nmero de zeros (Z) deve ser igual a 0. Exemplo 2: Dado o diagrama de Nyquist abaixo, determinar se o sistema estvel ou no:

fig.12. 11 - Exemplo 2

Neste exemplo o mapeamento envolve o ponto -1, 2 vezes no sentido horrio, portanto N=2 Z=N+P=2+P0 o sistema instvel. 232

233 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist Exemplo 3: Um sistema tem a seguinte funo de transferncia: 50 . Utilize o diagrama de Nyquist para determinar se o ( s + 1) 2 ( s + 10) sistema estvel ou no. - Passando para o domnio da freqncia: G ( s) H ( s) =

G ( j ) H ( j ) =
deixando na forma x = jy

50 ( j + 1) 2 ( j + 10 )

50(10 12 ) 50(21 3 ) G ( j ) H ( j ) = j (10 12 )2 + (21 3 ) 2 (10 12 ) 2 + (21 3 )2

obtendo o mdulo e a fase:
G ( j ) H ( j ) =

[50(10 12 )]2 + [50(21 3 )]2

[(10 12 )
3 2 3

+ (21 3 ) 2
2 2

se = 0

|GH| = 5

ou
G ( j ) H ( j ) =

[50(10 / 12 / )] + [50(21/ 1)] [(10 / 12 / ) + (21 / 1) ]

2 2 2 2 2 2

se =

|GH| = 0

= arctg

(21 3 ) (10 12 2 )

ponto de cruzamento com o eixo real ocorre quando = 0 ou = 180o. Para = 180o : (21 3 ) = 0

(21 2 ) = 0 2 = 21

ou

=0

ou

= 4,58

substituindo na frmula do mdulo |GH| = 0,2066. Como o diagrama no envolve o ponto -1, e no tem plos em malha aberta do lado direito Z=N+P=0 sistema estvel. A figura ao lado mostra o diagrama de Nyquist desse sistema ( o diagrama est fora de escala).

fig.12. 12 -Diagrama de Nyquist do exemplo 3

233

234 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist

Exerccio 2: A figura seguinte mostra o diagrama de Nyquist em malha aberta de um sistema. Complete o diagrama (supondo que Nyquist englobe todo semiplano direito do plano s) e responda: a) se a funo de transferncia de malha aberta no possui plos no semiplano direito do plano s, o sistema de malha fechada estvel? b) se a funo de transferncia de malha aberta possui um plo e nenhum zero no semiplano direito do plano s, o sistema de malha fechada estvel? c) se a funo de transferncia de malha aberta possui um zero e nenhum plo no semiplano direito do plano s, o sistema de malha fechada estvel?

Exerccio 3: Considere os diagramas de Nyquist abaixo, sabendo que para ambos o sistema no possui plos do lado direito do plano s, responda se os sistemas em malha fechada so estveis ou no.

234

235 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist

Estabilidade Relativa pelo mapeamento. Um sistema em malha fechada ser mais estvel quanto mais afastados os plos dominantes estiverem do eixo imaginrio j. Estabilidade relativa quanto os plos dominantes esto prximo ao eixo imaginrio j. Considere os seguintes mapeamentos no plano s:

fig.12. 13 - Dois sistemas de malha fechada com dois plos

Na figura 12.13, o sistema (a) mais estvel do que o sistema (b) porque seus plos dominantes esto mais distantes do eixo imaginrio j. Mapeando esses sistemas temos:

fig.12. 14 - Diagrama de Nyquist dos sistemas da figura 12.13

Pelas duas figuras anteriores, conclui-se que quanto mais prximo do eixo imaginrio estiver os plos dominantes mais prximo do ponto 1+j0 estar o lugar geomtrico de G(j). A figura ao lado (fig.12.15) mostra o critrio de estabilidade de Nyquist para um sistema em malha aberta. Pela figura para um ngulo de fase de 180o, o mdulo de G(j)H(j) no deve exceder de 1.

fig.12. 15 - Sistema estvel e instvel por Nyquist

235

236 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist Exemplo 4: Dada a funo de transferncia de malha aberta abaixo, qual a condio para que o sistema seja estvel? k G ( s) H ( s) = s ( s + 1)( s + 1) Resolvendo de duas maneiras: - Passando para domnio da freqncia: k k = G ( j ) H ( j ) = 2 j ( j + 1)( j + 1) 2 + j ( 3 )
G ( j ) H ( j ) = 2k 2 k ( 3 ) j (2 2 ) 2 + ( 3 ) 2 (2 2 ) 2 + ( 3 ) 2

- O mdulo e a fase so dados por: k G ( j ) H ( j ) = 4 4 + ( 3 ) 2

= arctg

( 3 ) 2 2

PRIMEIRA SOLUO: Como o mdulo no pode ser maior do que 1 para 180o, na condio limite o ngulo deve ser 0: (1 2 ) = 0 ou =0 ou =1 substituindo =1 na equao do mdulo e fazendo o mdulo ser menor do que 1:
G ( j ) H ( j ) = k 4 + ( 3 ) 2
4

3 = 0

<1

k <1 4+0

k < 2

SEGUNDA SOLUO: Utilizando o grfico normalizado (k=1) de Nyquist do sistema, temos p/ =0 GH p/ = GH 0 p/ =1 GH 0,5 Como P=0 (no h plos no lado direito do plano s): Z=N+P Z=N ou N=0 para ser estvel Como G(j) no pode envolver o ponto -1 e sendo o ponto crtico = -0,5 (pelo diagrama), ento o ponto -0,5 vezes o ganho k deve ser maior do que a condio limite (ponto -1): -0,5k>-1 0,5k<1 k<2 236

237 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist Exerccio 4: Determine o valor de k para que os sistemas abaixo sejam estveis: a) G ( s) H ( s) = k s ( s + 1)
2

b) G ( s) H ( s ) =

k ( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Resp.: k < 10 237

238 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist Exerccio 5: Determine o valor de k para que os sistemas abaixo sejam estveis: a) G ( s) H ( s ) = k s (Ts + 1)

Resp: k > 0 k b) G ( s) H ( s ) = s ( s + 1)(2s + 1)

Resp: k < 1.5 238

239 Prof. Celso Mdulo 12 Resposta em freqncia-Diagrama de Nyquist

SEO MATLAB

O comando para traar o diagrama de Nyquist no MatLab : nyquist(num, den) nyquist (num,den,w) w o espaamento entre dcadas

Pode-se, tambm, utilizar argumentos: [re,im,w] = nyquist (num, den) [re,im,w] = nyquist (num, den,w) onde: re uma matriz que contm a parte real da resposta im a matriz que contm a parte imaginria da resposta w vetor de freqncias Exemplo: Esboar o o diagrama de Nyquist para:

G ( s) =

16 s + 4 s + 16
2

Fazendo num = 16 e den = (s2 + 4s +16)

num = [0 0 16] den = [1 4 16]

num = [0 0 16 ]; % numerador de G(s) den =[1 4 16]; nyquist(num,den) % grfico de Nyquist title(Diagram de Bode)

% usando o mesmo sistema anterior especificando frequencias w = 0.1:0.1:100 % freqncias de 0.1 at 100 de 0.1 em 0.1 nyquist (num,den,w) % grfico de Nyquist. title(Diagram de Nyquist) Como exerccio: fao todos os grficos desta apostila utilizando o matlab.

239