CONTROLE POR BANDAS: CONCEITOS BSICOS E APLICAO NO AMORTECIMENTO DE OSCILAES DE CARGA EM UNIDADES DE PRODUO DE PETRLEO BAND CONTROL: BASIC

CONCEPTS AND APPLICATION IN DAMPENING OSCILLATIONS OF FEED OF PETROLEUM PRODUCTION UNITS CONTROL POR BANDAS: CONCEPTOS BSICOS Y APLICACIN EN EL AMORTIGUAMIENTO DE OSCILACIONES DE CARGA EN UNIDADES DE PRODUCCIN DE PETRLEO

Giovani Cavalcanti Nunes

RESUMO
Visando otimizar o tratamento primrio de petrleo offshore tem-se proposto que vasos de acmulo sejam usados como filtros para amortecimento das flutuaes de carga. Para tanto, elaborou-se um algoritmo Controle por Bandas cuja idia central a de permitir a oscilao da varivel controlada dentro de certos limites. Seus conceitos fundamentais so aqui apresentados visando subsidiar os grupos de automao. Um estudo de caso de implementao de uma verso excessivamente complexa deste algoritmo analisado. Demonstra-se que apesar de muito mais simples a proposta original tem desempenho superior.

ABSTRACT
The use of accumulation vessels as filters of feed oscillations has been proposed to optimize the offshore treatment of crude oils. For that an algorithm has been created - Band Control - which promotes level oscillations within certain limits. Its fundamental concepts are presented in this article, with the purpose of guiding implementation teams. A case study of an unnecessarily complex implementation is analyzed. It is demonstrated that besides being simpler, the original algorithm has a superior performance.

RESUMEN
El uso de vasos de acumulacin como filtros de oscilacin de alimentacin ha sido propuesto para optimizar el tratamiento offshore de petrleos crudos. Para ese propsito un algoritmo ha sido creado Control por Bandas que promueve oscilaciones de nivel dentro de ciertos limites. Sus conceptos fundamentales estn presentados en este artculo, con el propsito de guiar a los equipos de implementacin. Es analizado un estudio de caso de una implementacin innecesariamente compleja. Se demuestra que adems de ser mucho ms simple, el algoritmo original posee un desempeo superior.

Pesquisa e Desenvolvimento de Produo, Tecnologia de Processamento Primrio e Avaliao de Petrleo, Centro de Pesquisas (Cenpes) e-mail: giovanicn@petrobras.com.br 151

Bol. tc. Petrobras, Rio de Janeiro, 47 (2/4): 151 165, abr./dez. 2004

1. INTRODUO
As plantas de processamento primrio convencionais, encontradas na indstria do petrleo, utilizam separadores gravitacionais seja para a separao bifsica (gs-lquido), seja para a separao trifsica (gs-leo-gua). Controladores PID proporcional, integral e derivativo so, via de regra, sintonizados para manter a varivel controlada prxima ao setpoint e, conseqentemente, tm como principal desvantagem o fato de repassarem as oscilaes de carga para a vazo de sada. Para sistemas com pequenas oscilaes na carga, a utilizao do PID satisfatria. Todavia, as condies de estabilidade de vazo nas unidades de produo vm se agravando ao longo dos anos devido maturao dos campos produtores (produo de gua e uso de gas-lift) associada produo em lminas d`gua cada vez maiores. Recentemente as restries de carga e espao em unidades offshore motivaram a pesquisa e o desenvolvimento de equipamentos mais eficientes e compactos como os hidrociclones e coalescedores em linha. Por outro lado, sua compacidade os torna muito sensveis a oscilaes de carga. Desta forma, um algoritmo de controle que permita o amortecimento da carga nos separadores desejvel. Esta tem sido a recomendao do grupo de processamento do Cenpes/PDP/TE nos diversos embarques para otimizao de plataformas efetuados ao longo dos ltimos anos (1 - 4). A filosofia de ajuste do controlador de nvel deve ser a de manter a vazo de descarte estvel deixando o nvel flutuar o mximo possvel (4). Traduz-se em mudana de paradigma operacional uma vez que a noo de nvel fixo foi, durante muito tempo, aceita como estabelecida. Estratgias de controle que utilizam o conceito de oscilao de nvel para amortecimento de vazo so encontradas na indstria e citadas na literatura especializada (5, 6). Diversas propostas (desde a utilizao de controle proporcional, controle no-linear, at feedforward) so apresentadas com os mais variados nomes: controle de surge, level averaging control etc. A maioria delas requer a medio de vazo, seja de exportao ou de carga. Entretanto as condies operacionais de uma planta de processamento primrio so tais que ocorrem freqentes mudanas de carga e alteraes de regime de escoamento na linha de produo. Desta forma, o algoritmo ideal aquele que possa se adaptar melhor a essas variaes. Do ponto de vista operacional, simplicidade tambm desejvel. Em 2000 elaborou-se um algoritmo alternativo ao qual se deu o nome Controle por Bandas, cujos conceitos bsicos foram apresentados a diversos setores da empresa, entre eles o UNBC/ST/AUT e E&P-CORP. Partiu da operao da P-07 a primeira iniciativa na Companhia de solicitar a implementao do controlador, conforme recomendao feita pelo Cenpes (7, 8). Para tanto, o UN-BC/ST/AUT foi chamado, tendo o Cenpes apresentado a este o projeto conceitual do algoritmo com implementao em Matlab (9). Sua concepo inovadora e simples dispensa as medies de vazo, podendo ser aplicada a qualquer vaso de acmulo. Evitou-se incorrer em erros comuns como o uso de derivadas do nvel para estimar a vazo de entrada. No obstante sua simplicidade e bom desempenho apresentado em simulaes, optou-se por uma implementao equivocadamente complexa (10, 11). Sero demonstradas aqui as razes para se evitar esta abordagem pois se introduz uma srie de termos desnecessrios, resultando em algoritmo pesado de desempenho inferior proposta original. Pretende-se esclarecer os conceitos por trs da proposta de modo a guiar os grupos de automao na implementao do algoritmo.

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2. DESCRIO
Para o controle de nvel (interface gs-lquido ou interface gua-leo) ou de presso, os controladores PID so sintonizados, na maioria das vezes, para manipular a abertura da vlvula no sentido de manter a varivel controlada prxima ao valor desejado - setpoint. Quando h aumento na vazo de entrada do separador, o PID atua abrindo a vlvula, aumentando a descarga deste. Portanto a manuteno da varivel controlada em torno do setpoint aproxima a vazo de sada de entrada. Neste caso, a filtragem da carga menor. Inversamente, quanto mais livre para oscilar estiver a varivel controlada, maior a estabilidade da vazo de sada maior a capacidade de filtragem da carga. H, porm, limites para estas oscilaes. Considere o controle de nvel em separador bifsico (fig.1). Este no pode subir a tal ponto de ocorrer arraste de lquido pelo gs ou descer de modo a permitir a passagem de gs com o lquido. necessrio definir uma faixa de atuao permitida, uma banda. No Controle por Bandas, durante as excurses do nvel entre o mximo e mnimo da banda, a vazo de sada igual ao valor mdio da vazo de entrada. Nos casos em que os limites so ultrapassados, comuta-se para um controlador PID com ao rpida visando garantir o retorno do nvel para dentro da banda.

Fig. 1 - Controle PID de separador bifsico. Fig. 1 PID control of two phase separator.

Estes foram os conceitos fundamentais a partir dos quais se basearam as implementaes. A diferena entre as propostas vigentes reside no uso do balano de massa para estimativa da vazo de entrada e determinao de seu valor mdio. Estas questes sero aqui exploradas. O foco da anlise estar no controle efetuado quando o nvel se encontra dentro da banda.

3. MODELAGEM DO SEPARADOR COM CONTROLE PID

Considere o balano de massa da fase lquida apenas, equao (1):

dV = Qin Qout dt
onde: V = volume da fase lquida Qin = vazo volumtrica de entrada Qout = vazo volumtrica de sada

(1)

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Para um vaso de comprimento C e dimetro D, e supondo relao linear entre a altura h e o volume tem-se que V = CDh. Pode-se ainda representar a vazo de sada pela equao da vlvula, equao (2):

Qout = u Cv
onde: u = ao de controle na vlvula Cv = coeficiente de vazo P = diferena de presso na vlvula

(2)

Considerou-se que a dinmica da vlvula, ou seja, o tempo para que a abertura desta atinja o valor da ao de controle curto. Isto implica em que a abertura possa ser considerada a prpria ao de controle u. Assim, a equao (1) passa a ser (equao 3):

CD

dh = Qin uCv P dt

(3)

cuja transformada de Laplace est na equao (4):

h( s ) =

1 Qin( s) Cv P u ( s ) CDs

(4)

Os controladores PID, normalmente usados em vasos de acmulo, so proporcional e integral, ou PI. No se usa o termo derivativo para o controle de nvel. A funo de transferncia de tal controlador descrita na equao (5):

1 u ( s ) = K 1 + s (r ( s ) h( s )) I

(5)

onde r(s) corresponde referncia ou setpoint, K e I so os parmetros do PI. O diagrama de blocos do sistema visto na figura 2.

Fig. 2 - Diagrama de blocos do separador com controle PID. Fig. 2 Block diagram of PID applied to a separator.

4. USO DO BALANO DE MASSA PARA ESTIMATIVA DA VAZO DE ENTRADA E SUA MDIA

Sero demonstradas aqui as implicaes decorrentes do uso do balano de massa para estimar a vazo de entrada no desenvolvimento do Controle por Bandas. O estudo feito no domnio

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contnuo (em oposio verso discreta) pois possibilita uma anlise mais rigorosa do sistema controlador-planta.

5. CONCEITUAO MATEMTICA
O problema de amortecimento de vazo em vaso de acmulo, sem restries (ou regulagem) de nvel, como mostra o balano material da equao (6), tem como soluo trivial Qout = Qin.

CD

dh = Qin Qout dt

(6)

A vazo de sada deve ser a mdia temporal da vazo de entrada. Pode-se estimar a vazo de entrada a partir das medies de vazo de sada, Qout, e da derivada do nvel h,(equao 7)

Qinestimado = Qout medido + CD

dh dt medido

(7)

A mdia temporal deve ser efetuada ao longo do perodo T da perturbao, (equao 8)

Qout = Qinestimado =

Qinestimado dt T t T

(8)

Lembrando que os termos direita correspondem a medies, doravante os subndices sero abandonados. Assim, a lei de controle para a vazo de sada (equao 9):

Qout =

t T

Qout + CD dt dt
T

dh

(9)

Est na equao (9) a diferena entre as implementaes adotadas para o Controle por Bandas. Sero mostradas aqui as razes pela qual no se deve utiliz-la tal qual. Considere sua verso discreta (equao 10):

Qout =

Qout + CD t t
T

(10)

Esta lei de controle indica os valores de Qout baseados nas suas medies e da derivada de h. Sua implementao pode ser feita com um controlador de vazo, FIC em cascata cujo setpoint o valor de Qout obtido. Entretanto, o clculo de derivadas, presente no segundo termo direita da equao (9), deve ser evitado: primeiro porque amplifica erros de medio, fazendo-se necessrio o uso de filtros, e segundo porque a mdia temporal de h/t se reduz diferena entre o valor atual e inicial do nvel (corresponde derivada da integral no caso contnuo), conforme equao (11), o que requer um esforo computacional muitssimo menor.
T / ts i =1

h(k i + 1) h(k i) t = (h(k ) h(k T )) t

(11)

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H ainda uma desvantagem maior no uso da mdia temporal das derivadas (do segundo termo direita da equao 9). Aplicando-se a transformada de Laplace equao (9), tem-se a equao (12):

Qout ( s) =

1 e Ts CD Qout ( s) + (1 e Ts )h( s) Ts T

(12)

Utilizando a equao do balano material (equao 6) tm-se as seguintes funes de transferncia em malha fechada (equaes 13 e 14):

Qout ( s) 1 e Ts = Qin( s) Ts

(13)

h( s ) Ts 1 + e Ts = Qin( s ) CDTs 2

(14)

A anlise na freqncia mostra que o amortecimento de ondas senoidais preciso, ou seja, Qout fica constante e o nvel oscila retornando posio inicial aps a passagem da onda, desde que T corresponda ao perodo exato desta. Entretanto raramente pode-se atribuir um perodo definido a uma golfada. Como conseqncia, a posio final do nvel pode situar-se em qualquer valor, e. g, muito prximo dos limites da banda, o que indesejado. Este comportamento se deve em parte mdia temporal das derivadas. No desenvolvimento matemtico desta proposta no houve restries que possibilitassem um mecanismo para regulagem do nvel, resultando num algoritmo com um nico parmetro de sintonia, T. Para contornar estas desvantagens faz-se necessrio adotar um controlador de nvel proporcional e integral em paralelo (LC). O diagrama de blocos desta proposta est mostrado na figura 3. Note que a adoo do LC torna sua sintonia uma tarefa rdua, uma vez que este ir concorrer com o clculo das derivadas.

Fig. 3 - Diagrama de blocos. Fig. 3 - Block diagram.

Conseqentemente, obtm-se um controlador com cinco parmetros de sintonia, a saber; dois para o LC, dois para o FC, alm de T. A figura 4 mostra a implementao.

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Fig. 4 - Implementao. Fig. 4 - Implementation.

Conclui-se que o clculo das derivadas do nvel, o uso de controlador de vazo e controlador de nvel em paralelo degradam o desempenho desta proposta.

6. CONTROLE POR BANDA: PROPOSTA ORIGINAL

Na proposta original para a implementao do Controle por Bandas (9), a medio de Qout evitada partindo-se da equao da vlvula. Sua substituio na equao (9) gera uma lei de controle que depende apenas da medio de nvel lembre-se que u(s) a prpria ao de controle. Adota-se ainda um controlador proporcional ao nvel em substituio ao segundo termo da equao (9) o que, em termos prticos, implica em corrigir as diferenas entre Qout e Qin por um valor proporcional ao acmulo de lquido no separador e no mais pela derivada do nvel. A lei de controle passa a ser (equaes 15 e 16):

u ( s) =

(1 e Ts ) u ( s ) + K ( r ( s ) h( s )) Ts
KTs (r ( s ) h( s )) Ts 1 + e Ts

(15)

u(s) =

(16)

Desta forma, valores altos de K propiciam menor filtragem do sinal de entrada (maior flutuao na vazo de sada). Por outro lado, os limites da banda so ultrapassados com menor freqncia. Vale citar, ainda, que o uso do proporcional (K) tem como conseqncia um erro de regime (offset). Este erro pequeno e, tendo em mente que se est buscando um amortecedor de oscilaes, dificilmente o processo estar prximo a um estado estacionrio. Portanto para o controle de separadores de produo recomenda-se o uso da lei de controle da equao (16). O modo proporcional e integral poder ser usado em outras situaes, e.g. onde a variao do nvel no linear com o volume. O diagrama de blocos deste controle, aplicado ao separador, visto na figura 5. As funes de transferncia em malha fechada so apresentadas nas equaes (17) e (18):

u ( s) KT = Ts Qin( s ) CD(Ts 1 + e ) + Cv P KT
h( s ) Ts 1 + e Ts = Qin( s ) (CD(1 + e Ts ) + KT ) s + CDTs 2

(17)

(18)

Note que nestas funes de transferncia o termo K possibilita a mudana dos plos do sistema. Com base no exposto, pode-se afirmar que apesar de possuir apenas dois parmetros de sintonia, T e K, este controlador tem desempenho mais adequado para o amortecimento de vazo em vasos de acmulo.

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Fig. 5 - Controle por bandas. Fig. 5 - Band control.

7. COMPARAO ENTRE AS IMPLEMENTAES

Uma outra maneira, talvez mais intuitiva, para comparao dos algoritmos atravs do uso de diagramas de blocos. Considere a implementao inicial conforme a figura 3. Supondo que, na melhor das hipteses, o controlador de vazo (FIC) tenha desempenho perfeito fornecendo os valores exatos da vazo solicitada, sua funo de transferncia 1/CvP. Desta forma, tem-se o diagrama da figura 6.

Fig.6 - Diagrama de blocos. Fig.6 - Block diagram.

Manipulando-se o diagrama de blocos mais uma vez obtm-se a figura 7.

Fig. 7 - Diagrama de blocos. Fig. 7 - Block diagram.

Atentando para o fato que, conforme demonstrado, a mdia temporal da derivada do volume com o tempo a diferena entre o volume atual e o volume inicial, e efetuando os cancelamentos dos termos comuns tem-se o diagrama da figura 8.

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Fig. 8 - Diagrama de blocos. Fig. 8 - Block diagram.

Comparando-se as figuras 8 e 5 poder se perceber que a diferena entre as implementaes est nos primeiros dois primeiros blocos esquerda: o LC e o clculo de derivadas. lembrado que, conforme demonstrado, deve-se evitar o clculo de derivadas, a eliminao deste bloco gera a implementao original, exceto pelo termo integral do LC. Note que este termo foi includo para corrigir desvios do nvel cuja origem parte do clculo de derivadas. Portanto, passa agora a ser desnecessrio. Demonstra-se, assim, que o uso do controlador de vazo FIC e o clculo da mdia das derivadas so dispensveis sobrecarregando desnecessariamente o algoritmo.

8. UMA SIMPLIFICAO IMPORTANTE

Uma simplificao a mais possvel utilizando-se a aproximao de Pad (equao 19):

e Ts

2 Ts 2 + Ts

(19)

Sua substituio na funo de transferncia do Controle por Bandas leva equao de um controle proporcional e integral (equao 20).

2 KTs K 1 + Ts Ts 1 + e Ts

(20)

Neste caso, o tempo integral I T/2. Esta aproximao d bons resultados e simplifica muito a implementao, uma vez que se pode utilizar o controlador de nvel PID, existente em todas as plantas. importante ter em mente que neste caso no se deve limitar a integral (reset wind-up) e sua janela de atuao deve ser igual ao perodo T.

9. IMPLEMENTAO E SIMULAO
Na figura 9 v-se uma das implementaes do algoritmo do Controle por Bandas em Matlab para controle de nvel. O bloco COMUTA altera o modo de operao caso o nvel ultrapasse os limites da banda. De modo a evitar variaes bruscas na ao de controle durante esta comutao, podese utilizar a mdia entre as aes do PID e da mdia mvel. Este controlador possui como parmetros de sintonia: os parmetros do PID o perodo do filtro de mdia mvel o tempo de atuao do PID quando se ultrapassa um dos limites da banda o perodo do filtro das aes de PID e da mdia mvel

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o K do controlador proporcional os limites da banda

O bloco denominado Banda da figura 10 encapsula o fluxograma da figura 9

Fig.9 - Fluxograma do controlador por bandas para controle de nvel. Fig.9 Flow diagram of band controller for level control.

Fig. 10 - Fluxograma do controle por bandas aplicado ao Surge de P-07. Fig. 10 - Flow diagram applied to the Surge of P-07.

A plataforma de P-07 foi tomada como exemplo para simulao. O separador atmosfrico (Surge) foi escolhido como objeto de estudo para demonstrao de aplicabilidade e desempenho do Controle por Bandas. Para isto foram efetuadas simulaes no Simulink do Matlab. Na modelagem do Surge de P-07, as no-linearidades foram consideradas. Na figura 11 mostrada a carga do separador atmosfrico entre 00:00 e 12:00 do dia 25/01/2004. Verificou-se o maior pico de vazo s 9h35min, atingindo 755 m3/h. As flutuaes do nvel so vistas na figura 12. V-se que as grandes oscilaes de nvel ocorrem no sentido de acompanhar as mudanas de vazo mdia, cujo perodo, 2h20min, est bem caracterizado. Para perturbaes com perodos da ordem de grandeza de minutos, o nvel pouco oscilou, tendo como conseqncia flutuaes de alta freqncia na vazo de exportao (fig. 13).

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Fig. 11 - Estimativa de vazo de entrada. Fig. 11 - Estimated inlet flow rate.

As medies de nvel e vazo de sada do Surge foram acessadas pela rede interna da Petrobras com freqncia de amostragem de seis segundos. A partir destes dados estimou-se a vazo de carga do Surge.

Fig. 12 - Medio de nvel. Fig. 12 - Measured level.

Fig. 13 - Medio de vazo exportao. Fig. 13 - Measured outlet flow rate.

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Nas simulaes em Matlab foi adotada a mesma estimativa de vazo de entrada. Os parmetros utilizados para o controlador foram: Mx da Banda (m)=1.6 Mn da Banda (m)=1 P do PID rpido=0.67 I do PID rpido=100 D do PID rpido=0 Periodo T (min)=10 K Cont. Proporcional=0.48 Os resultados so vistos nas figuras 14 e 15.

Fig. 14 - Nvel entre 0 e 12 horas. Fig. 14 - Level between 0 and 12 hours.

Fig15. - Vazo de exportao entre 0 e 12 horas. Fig15. - Outlet flow rate between 0 and 12 hours.

Verifica-se uma filtragem muito boa da carga, com o nvel oscilando dentro dos limites da banda. Note que os limites adotados (entre 1.6 e 1.0 m) correspondem a determinado volume de filtragem 12,8 m3.

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O mesmo volume pode ser obtido entre outros limites, e.g. 1.4 e 0.79 m, caso seja do interesse da operao trabalhar com limites mais baixos. A escala de tempo adequada para avaliao mais precisa dos ganhos da ordem de minutos. Assim, adotou-se o perodo entre 5h00 e 6h00 (figs. 16 e 17). A capacidade de estabilizao do Controle por Bandas fica nitidamente demonstrada nas figuras citadas.

Fig.16 - Nvel entre 5 e 6 horas. Fig.16 - Level between 5 and 6 hours.

Fig.17 - Vazo de exportao entre 5 e 6 horas. Fig.17 - Outlet flow rate between 5 and 6 hour.

10. VANTAGENS E GANHOS DECORRENTES DA UTILIZAO DO CONTROLE POR BANDAS

Tem-se as seguintes vantagens: algoritmo simples que independe de medio de vazo de sada ou de entrada, de fcil implementao e intuitivo; aplicvel a todas unidades nos vasos de acmulo; aplicvel s fases oleosa, gasosa ou aquosa; promove a estabilizao da vazo de sada dos separadores melhorando todo o processamento a jusante leo, gs e gua; melhoria da qualidade da medio de vazo; estabilizao da vazo e presso nos oleodutos de exportao.

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11. CONCLUSO
Foi efetuada a anlise conceitual de duas implementaes distintas do Controle por Bandas: Uma utiliza o balano de massa do vaso para estimativa da vazo de entrada. Para isto, adota-se o clculo da mdia das derivadas do nvel e um controlador de vazo de sada. Mostrou-se que este procedimento, alm de incuo, pois resulta na integral da derivada, causa o deslocamento do nvel de forma aleatria (sem regulagem) no vaso. Esta rota traz como conseqncia a necessidade de um controlador proporcional e integral em paralelo para efetuar a regulagem do nvel e filtros para evitar a amplificao dos erros de medio no clculo das derivadas. Viu-se, ainda, que o uso de controlador de vazo desnecessrio, sendo suficiente o feedback da ao de controle. Esta verso do Controle por Bandas foi instalada em P-07. A outra implementao corresponde concepo originalmente proposta para o Controle por Bandas onde estes aspectos foram levados em conta. Demonstra-se que a rota adotada, apesar de mais simples, resulta num algoritmo com desempenho superior, pois evita os citados erros. Este controlador possui dois parmetros, o que facilita sua sintonia. Sua performance demonstrada atravs de simulao com dados obtidos da planta de P-07. apresentada tambm uma forma alternativa que pode ser implementada como um PID. Os esclarecimentos feitos servem para guiar os grupos de automao. Recomenda-se um estudo comparativo das implementaes. Para isto sugere-se instalao da verso original do algoritmo em P-07 para que se possa avaliar o desempenho de cada proposta. Sua aprovao dar operao da planta um controlador intuitivo e de fcil sintonia.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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