CONTROLO DE SISTEMAS I 6. O MTODO DO LUGAR GEOM.

DAS RAZES
L.F. BAPTISTA - ENIDH 6.1
6. O MTODO DO LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES
6.1. INTRODUO
Considere o sistema de controlo contnuo, representado pelo seguinte diagrama de blocos
genrico:
+
_
R(s)
G(s)
E(s)
B(s)
H(s)
C(s)
Fig.6.1. Sistema de controlo contnuo.
A condio geral de estabilidade de um sistema contnuo com realimentao negativa, cuja
funo de transferncia global :
C s
R s
G s
G s H s
( )
( )
( )
( ) ( )

+ 1
(6.1)
de que as razes da equao caracterstica 1+G(s)H(s)=0, tm que estar situadas no semi-plano
esquerdo do plano complexo (2 e 3 quadrantes do plano de Argand da varivel s = +j).
A funo de transferncia do sistema em anel aberto G(s)H(s), pode ser representada na seguinte
forma:
G s H s
K N s
D s
( ) ( )
. ( )
( )
(6.2)
em que N(s) o polinmio do numerador de G(s)H(s), com grau m e D(s) o polinmio do
denominador de grau n, com nm.
Deste modo:
N(s)=0 d os zeros de G(s)H(s)
D(s)=0 d os plos de G(s)H(s)
Assim, a equao caracterstica pode ser representada na seguinte forma:
D(s) + KN(s)=0 (6.3)
em que, possvel distinguir os seguintes casos:
a) K 0
As razes da equao caracterstica tendem para os plos de G(s)H(s), ou seja D(s)=0.
CONTROLO DE SISTEMAS I 6. O MTODO DO LUGAR GEOM. DAS RAZES
L.F. BAPTISTA - ENIDH 6.2
b) K
As razes da equao caracterstica tendem para os zeros de G(s)H(s), ou seja N(s)=0.
Podemos portanto dizer que as razes da equao caracterstica, quando K varia de 0 a se
deslocam dos plos para os zeros de G(s)H(s), desenhando trajectrias que so designadas
por "Lugar geomtrico das razes" tambm conhecido por Diagrama de Evans.
Verifica-se que em geral h mais plos que zeros finitos, pelo que algumas trajectrias vo
tender para zero no infinito. Da anlise destas trajectrias, possvel extrair concluses sobre as
caractersticas de funcionamento dos sistemas de controlo a estudar, especialmente no que diz
respeito estabilidade do sistema em anel aberto.
O Lugar Geomtrico das Razes (L.G.R.) portanto o lugar geomtrico das razes da equao
caracterstica, ou seja dos plos do sistema em anel fechado para um valor de K varivel.
A condio para que um ponto (s
o
) do plano complexo pertena ao lugar geomtrico das razes,
a de que obedea equao caracterstica, ou seja:
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
1
1

n
j
j
m
i
i
o o
p s
z s
s D
s KN
s H s G (6.4)
donde:
arg G(s
o
)H(s
o
)= (2k+1)
A cada ponto s
o
que pertence ao L.G.R. possvel associar um valor de K, o qual vai fixar os
plos do sistema em anel fechado.
Conforme a localizao dos plos no plano s, assim se iro obter as correspondentes respostas no
tempo, sendo a resposta do sistema dada pela combinao destas. de notar que, para plos
situados sobre o eixo real, a resposta corresponde contribuio desse plo para a resposta total.
Para os outros, dado que a existncia dum plo complexo implica a existncia do seu conjugado,
a resposta apresentada na localizao desse plo, corresponde contribuio do par de plos
complexos conjugados.
No plano complexo possvel distinguir algumas linhas importantes, que so:
Re
Im
1
1
2 2
3
3
Fig.6.2. Linhas do plano complexo.
CONTROLO DE SISTEMAS I 6. O MTODO DO LUGAR GEOM. DAS RAZES
L.F. BAPTISTA - ENIDH 6.3
em que:
1 - Linhas de amortecimento constante
2 - Linhas de envolvente constante
3 - Linhas de frequncia amortecida constante
No caso do Matlab, existe uma funo para gerar o LGR (rlocus) e outra funo (sgrid) que
serve para traar as linhas de amortecimento constante e de frequncia amortecida constante.
Vejamos um exemplo de aplicao simples atravs do Matlab.
Listagem do Matlab
% Exemplo de aplicao do LGR no Matlab
% funo de transferncia
num=[1];
den=[1 2 4];
sys=tf(num,den);
% raizes do denominador
roots(den)
pause
% desenho do LGR (root-locus)
rlocus(sys),sgrid
O Matlab fornece as seguintes razes do denominador da funo de transferncia (plos):
-1.0000 + 1.7321i
-1.0000 - 1.7321i
O grfico do LGR obtido atravs do MATLAB, seria o seguinte:
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Fig.6.3. Grfico do LGR obtido atravs do Matlab.
CONTROLO DE SISTEMAS I 6. O MTODO DO LUGAR GEOM. DAS RAZES
L.F. BAPTISTA - ENIDH 6.4
Anlise dos resultados - O sistema possui dois plos complexos conjugados situados no semi-
plano esquerdo. Como a funo de transferncia no possui zeros, os ramos que partem dos plos
tendem para infinito. De notar que o grfico exibe linhas de amortecimento constante (rectas a
tracejado) e linhas de frequncia amortecida constante (curvas a tracejado), devido utilizao
da funo sgrid.
6.2. REGRAS DE CONSTRUO DO LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES
Este mtodo sistemtico, pelo que basta seguir as seguintes regras para poder-se construir o
diagrama do L.G.R. para qualquer tipo de sistema contnuo. Vamos considerar apenas o caso em
que o ganho K positivo ou seja K>0. Assim teremos:
1) O nmero de ramos do L.G.R. (trajectrias) igual ao nmero de plos (n) de G(s)H(s).
2) Um ponto do eixo real pertence ao L.G.R. se o nmero de zeros (m) e plos reais situados
sua direita for mpar.
3) Todos os ramos do L.G.R. comeam nos plos do sistema em anel aberto, para K=0, e
terminam nos zeros em anel aberto, para K=. Se n>m, o nmero de ramos que vo para
infinito, dado por n-m (n de plos - n de zeros).
4) As assmptotas dos ramos do L.G.R. que tendem para infinito (quando n>m), so rectas que
fazem um ngulo com o eixo real, dado por:
,... 1 , 0
) 2 1 (

+
k
m n
k
(6.5)
NOTA: O L.G.R. simtrico em relao ao eixo real.
5) Para n-m 2, as assimptotas intersectam-se num ponto do eixo real dado por:
m n
Z P
m
i
i
n
j
j
c

1 1
) Re( ) Re(
(6.6)
em que:
Re(P
i
) -> parte real dos plos
Re(Z
i
) -> parte real dos zeros
6) Os pontos de convergncia e divergncia do L.G.R. sobre o eixo real, podem ser calculados
por:
K
p s
z s
s W
ds
s dW
n
j
j
m
i
i

1
1
) (
) (
) (
0
) (
(s tomado como varivel real) (6.7)
CONTROLO DE SISTEMAS I 6. O MTODO DO LUGAR GEOM. DAS RAZES
L.F. BAPTISTA - ENIDH 6.5
NOTA: Podemos verificar que W(s)=-K uma forma da equao caracterstica. Se num dado
L.G.R. existe um ponto de divergncia ou convergncia sobre o eixo real, o valor de K nesse
ponto respectivamente maior ou menor que o dos pontos imediatamente esquerda e direita
sobre o mesmo eixo. Quer isto dizer que K ser respectivamente um mximo ou um mnimo dos
valores sobre o eixo e a sua derivada em relao a s tomada como varivel real, nula. Deste
modo, obtm-se a Eq.6.6.
7) O ngulo que um ramo faz junto a um polo complexo p
k
(ngulo de sada do plo), dado
por

+
m
i
i
n
l j
l l
k ) 2 1 ( (6.8)
em que:

l
- o argumento do complexo p
l
-p
j

i
- o do complexo p
l
-z
i
.
O ngulo de chegada a um zero complexo z
k
, dado por:

m
l i
i
n
j
j l
k ) 2 1 ( (6.9)
NOTA: Os ngulos so marcados de acordo com a Fig.6.4.

1
Re
Im
P
1
P
2
P
3
P
4

4
Z
2
Z
1
Fig.6.4. Marcao dos ngulos no plano complexo.
8) Se nm+2, ento o "centro de gravidade" dos plos constante, qualquer que seja o valor
de K.
p r n m
j
n
j
n
+ ( 2) (6.10)
em que r
j
so os plos do sistema em anel fechado. (NOTA: Para obter a demonstrao, consulte
a referncia [1]).
Na Fig.6.5, podemos ver alguns grficos de sistemas com funes de transferncia simples.
CONTROLO DE SISTEMAS I 6. O MTODO DO LUGAR GEOM. DAS RAZES
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Fig.6.5. L.G.R. de funes de transferncias simples [1].
6.3. EXEMPLOS DE APLICAO
6.3.1. EXEMPLO 1
Considere o sistema com realimentao negativa (K>0), dado pela seguintes funes de
transferncia:
G s
Ks
s s
s
s
( ) ( )
+

+
2
2 1
1
3
H
Resoluo: Vamos aplicar as regras definidas anteriormente, pelo que:
Regra 1)
D(s)=0 -> (s-1)
2
(s+3)=0 s=1; s=1; s=-3 n=n de polos=3
N de ramos=n de polos=3
N(s)=0 s=0 m=n zeros=1
Regra 2) De acordo com esta regra, todos os pontos do eixo real entre 0 e -3, pertencem ao
L.G.R.
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Regra 3) n=3 n-m=2 N de ramos que vo para = 2
m=1
Seguidamente marcam-se os plos e os zeros de G(s)H(s) no plano complexo
Im
(jw)
-3
0
Real
1
Fig.6.5. Localizao dos zeros e plos do sistema dado.
Regra 4) Os ngulos das assimptotas dos ramos do L.G.R. que vo para infinito, so:

2
3
1
2
0

2 1
2
1

k
k
m n
k
Regra 5) Como n-m=2, o ponto do eixo real de interseco das assimptotas, :
5 . 0
2
1
1 3
0 ) 3 1 1 (
) Re( ) Re(
1 1

c
m
i
i
n
i
j
c
m n
Z P

Regra 6) Os pontos de convergncia e divergncia do L.G.R. sobre o eixo real, so dados por:
1 0 3 2
0
) 3 ( ) 1 (
0 ) (
2 3
2
+

]
]
]
,

, +

s s s
s
s s
ds
d
s W
ds
d
Regra 7) No aplicvel (No h plos complexos)
Regra 8) Como n=3m+2, o centro de gravidade dos plos constante qualquer que seja o valor
de K.
Deste modo, e tendo em ateno as regras anteriormente aplicadas, obtm-se o seguinte grfico
do Lugar geomtrico das razes (Fig.6.6).
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Im
(j)
-3
0
Real
1
K=0
K=8
K=8
K
K
K=0 K
-0.5
Fig.6.6. L.G.R. do sistema dado (Construo manual).
Condio de estabilidade:
A condio de estabilidade do sistema em anel fechado, que as razes da equao caracterstica,
tenham parte real negativa. Deste modo, obtm-se:
1 1
1 3
0
5 3 0
2
3 2
+ +
+

+ + +
G s H s
Ks
s s
s s K s
( ) ( )
( ) ( )
( )
Deste modo, aplicando o Critrio de ROUTH ao polinmio caracterstico, obtm-se:
1
0
1
1
2
3
c
3 1
5 1
s
b s
s
k s
pelo que:
b
1
=K-8
c
1
=3
para b
1
>0 => K>8.
CONTROLO DE SISTEMAS I 6. O MTODO DO LUGAR GEOM. DAS RAZES
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CONCLUSO:
Para K>8, assegura-se que o sistema tem todas as razes do sistema no semi-plano esquerdo, pelo
que o sistema automaticamente estvel. Para K=8, o sistema est no limiar da estabilidade,
visto que possui duas razes complexas conjugadas com parte real nula (Razes assentes sobre o
eixo imaginrio).
Resoluo atravs do Matlab
% Exemplo 1 de aplicao do LGR no Matlab
% funo de transferncia
% G(s)
num1=[1 0];
den1=[1 -2 1];
% H(s)
num2=[1];
den2=[1 3];
% G(s)*H(s)
num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
sys=tf(num,den);
% raizes do denominador de G(s)H(s)
polos_aa=roots(den)
pause
% desenho do LGR (root-locus)
rlocus(sys),sgrid
% determinao de K sobre o eixo imaginrio
[K,polos]=rlocfind(sys)
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Fig.6.7. L.G.R. do sistema obtido atravs do Matlab.
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L.F. BAPTISTA - ENIDH 6.10
Os valores obtidos atravs do Matlab so os seguintes:
polos_aa =
-3.0000
1.0000 + 0.0000i
1.0000 - 0.0000i
Select a point in the graphics window
selected_point =
-0.0038 + 1.6910i
K =
7.8679
polos =
0.0168 + 1.7036i
0.0168 - 1.7036i
-1.0336
Comentrio:
Como se pode observar, o valor de K obtido atravs do Matlab (K=7.8679) bastante prximo
do valor obtido atravs do mtodo de ROUTH (K=8). Deve-se notar que o valor obtido atravs
do Matlab obtido graficamente atravs da funo rlocfind. Esta funo utiliza o ponto
seleccionado atravs do rato no grfico de modo a poder efectuar os clculos; logo existe sempre
um certo erro associado a este procedimento.
6.3.2. EXEMPLO 2
Considere o sistema com realimentao negativa (K>0), dado pela seguinte funo de
transferncia:
G s K
s
s
H s ( ) ( )

+

1
1
1
2

Resoluo: Vamos aplicar as regras definidas anteriormente, pelo que:
Regra 1)
D(s)=0 -> (s+1)
2
=0 s=-j ; s=+j; n=n de polos=2
N de ramos=n de polos=2
N(s)=0 s-1=0 ; s=1 m=n zeros=1
Regra 2) De acordo com esta regra, todos os pontos do eixo real esquerda do valor 1 (real),
pertencem ao L.G.R.
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Regra 3) n=2 n-m=1 N de ramos que vo para = 1
m=1
Seguidamente marcam-se os plos e os zeros de G(s)H(s) no plano complexo
Im
(jw)
0 Real
1
j
-j
Fig.6.8. Localizao dos zeros e plos do exemplo 6.
Regra 4) Os ngulos das assmptotas dos ramos do L.G.R. que vo para infinito, so:

5
1
5
2
3
1
3
1
1
0

2 1
3
2
1

k
k
k
m n
k
Regra 5) Como n-m<2, esta regra no aplicvel.
Regra 6) Os pontos de convergncia e divergncia do L.G.R. sobre o eixo real, so dados por:
d
ds
W s
d
ds
s
s
s s s
( )
. ; .

,
]
]
]


0
1
1
0
2 1 0 2 41 0 41
2
2

s
Regra 7) aplicvel visto que h plos complexos. Deste modo, como o ngulo de partida (dum
ramo dum polo complexo), dado por:

l l
j l
n
i
i
m
k +

( ) 1 2
teremos:
(+j) = 180 - 90 + 135 = 225
(-j) = 180 - (-90) + (-135) = 135
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Regra 8) No aplicvel, visto que n=2 < m+6.
Deste modo, e tendo em ateno as regras anteriormente aplicadas, obtm-se o seguinte grfico
do Lugar geomtrico das razes (Fig.6.8).
Im
(j)
0
Real
1
j
-j
225
135
-0.41
K K=
K=0
K=0
a)
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
b)
Fig.6.9a) L.G.R. do exemplo 2 (Construo manual). b) L.G.R. do exemplo 2 (Matlab).
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6.4. ANLISE QUALITATIVA (ADIO DE POLOS E ZEROS)
Nesta seco, vamos analisar os diagramas dos L.G.R. de um sistema tpico cuja funo de
transferncia dada por [4]:
1) ( ) ( )
( )
G s H s
K
s s a

+
qual se ir adicionar um zero e um polo. Assim, para o sistema genrico G(s)H(s) anterior,
teremos o seguinte L.G.R, obtido atravs do Matlab.
(NOTA: Para efeitos de clculo, considerou-se que a=1).
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Fig.6.10. L.G.R. do sistema dado em 1).
2) ( ) ( )
( )
( )
G s H s
K s b
s s a

+
+
(Sistema aumentado: adio de um zero ( -b )).
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Fig.6.11. Sistema aumentado de um zero (b=-2). (Ex: Numerador = s+2 ; denominador = s(s+1)).
CONTROLO DE SISTEMAS I 6. O MTODO DO LUGAR GEOM. DAS RAZES
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3) ( ) ( )
( )( )
G s H s
K
s s a s c

+ +
(Sistema aumentado: adio de um polo (-c )).
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Fig.6.12. Sistema aumentado de um polo (c=-2). (Ex: Denominador = s(s+1)(s+2)).
A partir dos L.G.R. obtidos possvel extrair concluses gerais para qualquer sistema, atravs da
adio de plos e/ou zeros funo de transferncia do sistema em anel aberto.
CONCLUSES:
1) Adio de um zero (s=-b) O diagrama deslocado para a esquerda, para ganhos superiores
a K
a
. Para K>K
a
, o regime transitrio mais rpido e o sistema fica mais estvel.
2) Adio de um polo (s=-c). Neste caso, o diagrama deslocado para a direita. Para K>K
a
, as
razes aproximam-se do eixo imaginrio, o que implica um regime transitrio mais lento e o
sistema torna-se mais instvel. Para K>K
c
, o sistema mesmo instvel, dado que existem
razes da equao caracterstica (plos da funo de transferncia em anel fechado) no semi-
plano direito.
Estas concluses gerais, permitem ver em que medida o sistema pode ser modificado de modo a
que a sua resposta possa vir a ser melhorada, atravs da adio de plos e/ou zeros. Diz-se que
neste caso o sistema foi compensado (atravs de blocos de compensao que possuam plos e/ou
zeros).
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6.5. PROBLEMAS DE APLICAO
1) Considere o sistema descrito pela seguinte funo de transferncia:
R(s) C(s)
_
E(s) U(s)
s+1
(s -2s+4)
+ K
2
1
s+4
a) Aplique as regras de construo do Lugar geomtrico das razes (L.G.R.) ao sistema dado.
Comente.
b) Represente graficamente o lugar geomtrico das razes do sistema dado.
c) Verifique a estabilidade do sistema.
d) Determine o valor de K para a condio limite de estabilidade.
(Sugesto: Aplique o critrio de Routh).
2) Considere o sistema descrito pela seguinte funo de transferncia:
R(s) C(s)
_
E(s) U(s)
1
s(s+6)
+
K
1
s+4
a) Aplique as regras de construo do Lugar geomtrico das razes (L.G.R.) ao sistema dado.
b) Represente graficamente o lugar geomtrico das razes do sistema dado.
c) Analise o grfico obtido. Verifique a estabilidade do sistema.
d) Determine a gama de ganhos de K que garantem a estabilidade do sistema.
3) Considere o sistema descrito pela seguinte funo de transferncia:
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R(s) C(s)
_
E(s) U(s) 3
s(s+2)
+ K
2
a) Aplique as regras de construo do Lugar geomtrico das razes (L.G.R.) ao sistema dado.
b) Represente graficamente o lugar geomtrico das razes do sistema dado.
c) Verifique a estabilidade do sistema.
d) Determine o valor de K para a condio limite de estabilidade.
4) Considere o sistema descrito pela seguinte funo de transferncia:
R(s) C(s)
_
E(s) U(s)
s+2
(s +2s+3)
+ K
2
a) Aplique as regras de construo do Lugar geomtrico das razes (L.G.R.) ao sistema dado.
b) Represente graficamente o lugar geomtrico das razes do sistema dado.
c) Verifique a estabilidade do sistema.
d) Determine o valor aproximado do factor de amortecimento do sistema para K=1.33.
REFERNCIAS DO CAPTULO:
[1]. Katsuhiko Ogata (1990), Modern control engineering
Editora Prentice-Hall Inc., 2 Edio
[2]. Control Tutorials for Matlab (1996), Universidade de Michigan, USA.
[3]. Control Systems Toolbox (1999), Manual do Matlab, verso 5.3
Mathworks, Inc.
[4]. Jos Dores Costa (1992), Apontamentos de Controlo
ENIDH Departamento de Radiotecnia