EE-2109-0709 CONTROLE DE AUTOMAO DE MQUINAS

SEGUNDA PARTE DA DISCIPLINA:

UNIDADES: 4 E 5: TIPOS DE REGULADORES; TIPOS DE CONTROLE.

4.1 REGULADORES
a) INTRODUO Os reguladores so os crebros dos sistema de regulao. A eles chegam as informaes das medidas efetuadas pelas tomadas de impulso. Eles comparam essas medidas com o valor desejado, ajustado externamente; e em seguida envia o sinal para o atuador, o qual ir agir no sentido de anular as diferenas entre as medidas efetuadas pelo sensor e a medida imposta ao regulador.

4.1 REGULADORES Categorias dos reguladores Existem trs categorias de reguladores: a) Reguladores Eltricos b) Reguladores Hidrulicos c) Reguladores Pneumticos.

4.1 REGULADORES a) Reguladores Eltricos Nessa categoria de reguladores, destacam-se como os mais interessantes os do tipo os do tipo Tudo ou Nada.

4.1 REGULADORES Reguladores Tudo ou nada do tipo direto

Termostatos Bimetlicos Usado na regulao de temperatura de uma estufa, para haver corrente eltrica na resistncia de aquecimento necessrio que a chapa bimetlica esteja reta, mantendo contato fechado.

Termostatos Bimetlicos

4.1 REGULADORES Termostato Tipo cartucho.

Consiste de um cartucho feito de um material cujo coeficiente de dilatao trmica seja bastante grande, por exemplo o lato. Aumentando a temperatura, o cartucho se dilata axialmente. Porm, como no muda o comprimento da haste, a qual est rigidamente fixada no fundo do cartucho, os contatos so forados no sentido de abrir.

4.1 REGULADORES Termostato tipo cartucho.

4.1 REGULADORES Termostato com bulbo.

Termostato muito empregado na regulao de temperatura, especialmente na refrigerao, funciona pelo mesmo princpio do termmetro a presso ou a volume. Este tipo de termostato tem a vantagem de que o bulbo pode ser colocado a distncia, mas apresenta a desvantagem de que o capilar sujeito a dano, inutilizando o sistema.

4.1 REGULADORES Termostato com Bulbo.

4.1 REGULADORES Termostato a contato de mercrio. Modo interessante de regulao de temperatura o uso bulbo de mercrio, aproveitando a sua dilatao com o calor e a sua condutibilidade eltrica. Para a resistncia de aquecimento seja desligada, recorre-se a um dispositivo rel eletromagntico.

TERMOSTATO A CONTATO DE MERCRIO.

4.1 REGULADORES B) Reguladores Tudo ou Nada do Tipo Indireto. Quando se requer uma regulao tudo ou nada mais sensvel, a varivel medida introduzida em outro dispositivo, cuja funo ampliar e transformar o sinal medido. Esse dispositivo possui mecanismo tudo ou nada, que pode ser um rel ou amplificador magntico.

4.1 REGULADORES ELTRICOS Pirmetro Regulador de Bobina Mvel.

Quando a temperatura se afasta do set point a palheta desvia-se desobstruindo a passagem da luz, que incidir sobre a fotoclula, fazendo variar sua resistncia, efeito esse que amplificado eletronicamente.

4.1 REGULADORES Pirmetro regulador de bobina mvel.

4.1 REGULADORES Regulao tudo ou nada (on-off). Para manter a temperatura da estufa constante , a circulao de vapor naturalmente deve ser controlada mediante uma vlvula, no caso pneumtica, cuja passagem aberta com o ar comprimido no seu acionador. Um termostato distncia colocado para acionar uma vlvula eletromagntica, chamada vlvula solenide.

4.1 REGULADORES Regulao tudo ou nada (on-off).

4.2 REGULADORES HIDRULICOS A) Introduo. B) Descrio de funcionamento. C) Vantagens e limitaes.

4.2 REGULADORES HIDRULICOS. A) Introduo Este tipo de regulador muito importante nas regulaes que requerem preciso e/ou operaes executadas, como, por exemplo, sistemas de comando remoto de veculos, de navios ou de mquinas em geral.

4.2 REGULADORES HIDRULICOS. As principais vantagens dos reguladores hidrulicos so: 1) Disponibilidade de grande fora com pequeno elemento final. 2) Resposta mais rpida do que o sistema pneumtico. 3) Longa durabilidade, pois autolubrificante

4) Fcil manuteno, pois o defeito visvel.

4.2 REGULADORES HIDRULICOS. Limitaes do sistema hidrulico. 1) Necessitam de uma bomba de alimentao. 2) Mais linhas transmisso do que o sistema pneumtico. 3) No tm flexibilidade de instalao, como os instrumentos pneumticos.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS. A nica limitao do regulador pneumticos a distncia at a vlvula comandada, o que raramente acontece. O regulador pneumtico usa o mesmo dispositivo que o transmissor pneumtico, ou seja, o conjunto orifcio-bocal-palheta.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS TRANSMISSORES

So dispositivos que enviam ao controlador o sinal medido pela tomada de impulso (sensor).

O transmissor pneumtico recebe um sinal que pode ser um movimento ou uma fora da tomada de impulso (sensor) e transforma esse sinal da varivel em um sinal pneumtico, que o envia ao controlador.
Os transmissores baseiam-se em dois princpios bsicos: Na fora exercida pelo elemento de medio

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS

No movimento exercido pelo elemento de medio

Baseado nos dois princpios, os aparelhos de transmisso podem ser de: Equilbrio de foras.

Equilbrio de movimento (equilbrio de posies).

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS

O aparelho de medio de equilbrio de foras (movimento usado em transmissores pneumticos), chamado D/P CELL (clula diferencial de presso), um transmissor pneumtico muito verstil, de fcil e grande recurso para ajustagem.

O D/P CELL usado em controle de sistemas pneumticos em geral e tem uma medida muito sensvel.

Pode ser chamado: UNIDADE TRANSDUCER , quando for instalado como TRANSDUTOR/TRANSMISSOR.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS O D/P CELL pode transmitir um sinal de nvel ou de densidade, utilizando a mesma presso esttica do fundo do tanque para o indicador.

O D/P CELL tambm conhecido como amplificador pneumtico.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS COMPONENTES DA TRANSMISSO PNEUMTICA

Resistncia Pneumtica (capilar, bourdon, cone, vlvula agulha).

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS

Amortecedor de Oscilaes (cmara de capacitncia e circuito eltrico). Em sistema de controle, emprega-se o amortecedor de oscilaes quando o sinal transmitido muito oscilante.

Qualquer que seja o sistema de regulao, desejvel que este amortecimento seja o mnimo possvel, para no trazer atraso nas respostas.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS

Booster ou Amplificador de Sinais um dispositivo utilizado para amplificar um sinal recebido; utiliza-se esse instrumento quando se necessita de uma faixa de presso superior a recebida para o atuador, quando a distncia entre o transmissor (controlador) e o receptor (atuador) for muito grande ou se necessitar de uma resposta rpida.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS CLASSIFICAO DOS AMPLIFICADORES QUANTO AO

Ao Direta So aqueles em que o sinal de sada aumenta com o aumento do sinal de entrada. Diz-se que a sada est em fase com a entrada.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS CLASSIFICAO DOS AMPLIFICADORES QUANTO AO

Ao Inversa So aqueles em que o sinal de sada diminui com o aumento do sinal de entrada. Diz-se que a sada est defasada com a entrada.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS CONTROLADOR BSICO

O sistema de balano pneumtico constitudo por uma haste mvel num ponto fixo e foles distribudos em ambos os lados do ponto fixo, normalmente trabalhando em conjunto com um bico palheta, sendo que a haste mvel faz o papel da palheta, ora se aproximando, ora se afastando do bico, sempre obedecendo ao momento da fora resultante das diferenas de presses que atuam nos foles, este momento da fora resultante ser sempre em relao ao ponto fixo, e seu valor determinar o maior ou menor afastamento da haste em relao ao bico. O nmero de foles existente e a disposio desses foles so variveis de acordo com os fabricantes e as solicitaes dos projetistas de sistemas de controle. Alm disso, os foles possuem na parte superior pequenos parafusos denominados Parafusos de Regulagem, que possuem duas finalidades:
- Corrigir defeitos de fabricao. - Ajustar a presso de sada do bico-palheta.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS

CONTROLADOR BSICO Usa apenas dois foles, o de VD e o de VA.

Este tipo de controlador no funciona adequadamente na prtica, pois seria completamente instvel por no haver amortecimento das correes introduzidas, levando o sistema a OVER SHOOT.
Um sistema de controle para ser til dever ser adequadamente sensvel e adequadamente estvel em relao instalao controlada.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS CONTROLADOR BSICO

Utiliza a realimentao para corrigir a caracterstica de instabilidade do controlador elementar, amortecendo as correes introduzidas.
Para corrigir a caracterstica de instabilidade do controlador, deve-se conseguir um amortecimento das correes introduzidas, de maneira que ao fim de certo tempo, a varivel controlada volte a apresentar um valor constante, igual ou prximo do valor desejado, utilizando os dois foles externos do Sistema de Balano a quatro foles, alimentando-os atravs de realimentao, (feed - back positivo FB+ e feed-back negativo FB-); da presso de sada do bico palheta.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS FEED - BACK POSITIVO FB+ (maior sensibilidade)

a realimentao da presso de sada do bico-palheta para o fole externo da esquerda, no caso do Sistema de Balano a quatro foles.

A caracterstica bsica do Feed-Back (+) que sua ao estar sempre se somando ao do fole de VA, isto , se o VA estiver exercendo uma ao no sentido de aproximar a haste do bico, o FB + estar tambm exercendo uma ao no sentido de aproximar a haste do bico, dai, recebe o nome de FEED-BACK POSITIVO.

FEED-BACK NEGATIVO FB - (maior estabilidade)

a realimentao da presso de sada do bico-palheta, para o fole externo da direita, no caso do Sistema de Balano a quatro foles.

A caracterstica bsica do feed-back (-) que sua ao ser sempre oposta ao do VA, isto , se o VA estiver exercendo uma ao no sentido de afastar a haste do bico, a ao do FB (-) ser de subtrair ao de VA, da o nome de FEED-BACK NEGATIVO.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS TIPOS BSICOS CONTROLE AUTOMTICO ANALGICO

Exerce ao contnua sobre a varivel controlada. Qualquer que seja o meio utilizado para efetuar o controle, pneumtico, eltrico, hidrulico ou mecnico, existem trs tipos bsicos de controle automtico analgico, a saber: PROPORCIONAL - P (deixa off-set). INTEGRAL - I (no deixa off-set). DERIVATIVO - D (rapidez de resposta).

Associando estes trs tipos bsicos, podemos encontrar na prtica, os seguintes tipos de controle automtico analgico:
PROPORCIONAL PURO - P (deixa off-set). PROPORCIONAL INTEGRAL - PI (no deixa off-set, mas lento). PROPORCIONAL DERIVATIVO - PD (rpido, mas deixa off-set).

PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - PID (rpido e no deixa off-set).

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS

Os sistemas de controle automticos analgicos encontrados em qualquer instalao, pertencero a um dos quatro tipos citados.

No existe na prtica, o Controle Integral Puro nem o Controle Derivativo Puro, dentre os quatros tipos citados.
O PI e o PID so os mais empregados. Outro que largamente utilizado o Proporcional Puro, normalmente encontrado em instalaes simples que no tenha grande responsabilidade, porque deixa Erro de Regime (OFF-SET).

O PD raramente utilizado, encontrado apenas em alguns casos especiais.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS CONTROLE PROPORCIONAL

SISTEMA DE CONTROLE PROPORCIONAL MECNICO

usado em instalaes simples, que no exija muita responsabilidade. A varivel, o nvel. A vlvula atuadora e o sensor (bia) fazem parte de um sistema de balano, de tal maneira que uma descida da bia, corresponde a uma subida da vlvula ou vice-versa.

4.3 REGULADORES PNEUMTICOS

Com este tipo de controle no conseguimos manter a varivel controlada constante, no seu valor desejado; teremos obrigatoriamente, diferentes valores de varivel controlada para diferentes situaes de consumo. Esta pequena diferena da varivel controlada o que se denomina de Erro de Regime (OFF-SET).

Obs.: Erro de Regime a condio de equilbrio em que a varivel controlada no atinge o valor desejado.

O movimento de subida da vlvula proporcional ao movimento da descida do nvel ou vice-versa.

4.3 CONTROLE PROPORCIONAL PNEUMTICO

Sistema de balano a quatro foles com Bico-Palheta e Restrio Proporcional (RP). Em ltima anlise, a RP no sistema pneumtico corresponde ao ponto de apoio no sistema de nvel.

a varivel o nvel

A (RP), nada mais do que uma vlvula agulha que alivia parte da presso para atmosfera. Se a RP, estiver toda fechada no passar presso para o FB+ , sendo toda presso descarregada para atmosfera, ou seja, Restrio Mxima. medida que vamos diminuindo a restrio, ir passar uma maior presso para o fole de FB+ e reduzindo o escape para atmosfera. A (RP), responsvel pela caracterstica de proporcionalidade do sistema. Ao aumentarmos ou diminuirmos a restrio, estaremos variando o grau de proporcionalidade do sistema. Quando variamos a RP, estamos tambm variando o Grau de Proporcionalidade, o Off-Set, a Sensibilidade e a Estabilidade do Sistema.

4.3 CONTROLE PROPORCIONAL PNEUMTICO

ANLISE PARA DIFERENTES CONDIES DA RP Restrio Ideal

aquela que proporciona adequada sensibilidade e estabilidade para mquina que esteja sendo controlada.
Se evoluirmos da situao anterior (mnima restrio), introduzindo restrio aos poucos, a instabilidade ir diminuir at chegarmos a um determinado ponto em que nosso sistema passar a ser estvel e, a partir da, se aumentarmos ainda mais a restrio, estaremos aumentando a estabilidade do sistema, porm, a sensibilidade estar sendo reduzida, at chegar a outra situao extrema (mxima restrio) em que teramos enorme estabilidade e nenhuma sensibilidade. A situao ideal depender da instalao que est sendo controlada, e ser a situao correspondente a um valor intermedirio de (RP), que proporcione os valores adequados de estabilidade e sensibilidade para esta instalao.

4.3 CONTROLE INTEGRAL

aquele que tem um tempo de ajustagem maior, permitindo uma grande variao do VA, mas, mesmo havendo variao da varivel controlada, o VA ser igual ao VD aps determinado tempo. Controle Integral (Hidromecnico)

vlvula piloto mbolo da vlvula principal Bia

Quando h um aumento de vazo, o nvel tende a baixar, fazendo com que a vlvula piloto tambm abaixe, descobrindo as janelas que comunicam o leo com o mbolo da vlvula principal, aumentando a presso na parte inferior do mbolo.

4.3 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL

O controle integral exatamente igual ao controle proporcional, acrescido de trs dispositivos novos, a saber: uma restrio integral (RI), um vaso acumulador (V), e um abafador (Buffer). Estes novos dispositivos, mais precisamente os dois primeiros (RI e V) que do caracterstica integral ao sistema.

4.3 CONTROLE DERIVATIVO

aquele no qual a variao da vlvula atuadora proporcional a velocidade (Rate), de variao da varivel controlada.
CONTROLE PROPORCIONAL DERIVATIVO HIDROMECNICO

4.3 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (HIDROMECNICO)

PARTE INTEGRAL (vlvula piloto e mbolo)

PARTE DERIVATIVA (mbolo e cilindro mvel)

4.3 CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO PNEUMTICO

A ajustagem do controlador PID feita nas resistncias: proporcional, integral e derivativa.

Aps o estado transiente, o excesso do VA eliminado pela RD e pelo vaso (V).

O caminho da falsa informao : RD, V e VA.

na RD onde se deve atuar para ajustar o tempo da falsa informao do VA (o aumento da restrio implicar em maior tempo da falsa informao e maior rapidez de resposta).

5.0 Regulao Automtica

5.1 Estabilidade Esttica e Dinmica A finalidade do estudo da regulao automtica conseguir as condies de estabilidade e rapidez na resposta. A avaliao da performance de um sistema de controle automtico feita baseando-se em dois requisitos essenciais: Preciso e Estabilidade

5.0 Regulao Automtica

Como a preciso a capacidade de manter iguais as variveis atual e desejada, sua atuao est justamente quando o sinal de entrada sofre alguma alterao. Essa alterao chegar no controlador como um sinal de erro, fazendo-o atuar no sinal de sada, forando-o a seguir o sinal de entrada. O perodo em que o sinal de sada est atuando, tentando atingir seu novo estado chamado Estado Transiente e durante esse processo o sinal de erro estar variando.

5.0 Regulao Automtica

Quando o novo estado alcansado pelo sinal de sada, diz-se que o sistema est no Estado Constante (Steady State) e o Erro ser constante ou zero. Ou seja, Estado Constante o novo estado aps o amortecimento das oscilaes. O Estado Transiente o perodo em que as oscilaes ocorrem no sistema at o instante que atingir o Estado Constante.

5.0 Regulao Automtica

1) 2)

O objetivo de uma regulao obter a estabilidade no processo com o mnimo de tempo. Existem dois mtodos para analisar a condio de estabilidade na regulao. Estabilidade Esttica Estabilidade Dinmica

5.1 Regulao Automtica

Estabilidade Esttica

5.2 Regulao Automtica Estabilidade Dinmica

5.3 Resposta transitria e senoidal

Resposta transitria a resposta do sistema atravs de uma varivel em funo do tempo provocada por um sinal degrau ou outros sinais de formas simples, tais como uma rampa ou parbola aplicadas na entrada.

5.3 Resposta transitria e senoidal

Introduzindo-se um sinal em forma de onda senoidal em um sistema linear, o sinal de sada a mesma forma, porm com sua amplitude diferente e com defasagem. O sinal senoidal tem vantagem de poder transmitir o sinal repetidamente para outros elementos consecutivos mantendo a mesma forma do sinal.

5.4 Caractersticas Dinmicas dos reguladores Regulador Proporcional

Neste tipo de regulador a resposta do regulador proporcional ao erro existente entre o valor desejado e o valor medido.
Regulador Prorcional Derivativo No Regulador Proporcional Derivativo, o sinal de sada proporcional velocidade de variao do erro.

5.4 Resposta transitria e senoidal

Caractersticas Dinmicas dos reguladores
A funo de transferncia de um processo expressa a relao entre o sinal de sada do regulador e a varivel controlada do processo. Capacitncia Simples
Esse tipo de processo normalmente possui auto regulao e a rapidez de resposta depende da constante de tempo. Capacitncia Mltipla a unio em srie da capacitncia simples.

5.5 Dispositivos de segurana

Todo sistema de controle automtico, possui um sistema supervisor que o acompanha e controla. Quando o sistema automtico apresenta uma avaria , o sistema supervisor entra automaticamente controlando o desempenho da instalao e protegendo-a contra qualquer avaria. Dispositivos de Segurana 1- Alarme 2- Segurana de chama 3- PSV (Vvula de Segurana)

5.5 Dispositivos de segurana Num sistema de regulao bem frequente encontrar o uso de alarmes. O alarme pode ser acstico, visual ou ambos. O acionamento do alarme normalmente conseguido por emprego de pressostato ou qualquer outro meio de obter contato eltrico em conjunto com um circuito eltrico ou alarmes puramente pneumticos.

5.5 Dispositivos de segurana

Segurana de chama
Os equipamentos industriais utilizando combustveis, tais como, forno a gs e caldeira a leo, devem ser protegidos. O dispositivo detetor de chama fecha a vlvula de alimentao de combustvel nos casos acima citados e possibilita programar o sistema de baleagem da cmara de combusto e de re-ignio. O detetor de chama utiliza o efeito de luminosidade de certos materiais fotoeltricos chamados fotodetectores para fazer a deteco.

5.6 CONVERSORES ELETROPNEUMTICOS

O conversor eletro-pneumtico converte um sinal de corrente contnua varivel em um sinal pneumtico anlogo, de presso. Isto traduz a vantagem de combinar a alta velocidade de resposta de sinais eltricos, com a potncia de sada do equipamento pneumtico. um recurso muito utilizado quando a distncia entre a posio de operao e o ponto de controle for considerada muito longa para um controle pneumtico puro. O sinal pneumtico de sada do conversor diretamente proporcional ao sinal de entrada eltrica numa razo virtualmente linear (entrada de 0 a 500mA e sada de 0 a 100 psi). Consiste de duas partes, sendo a inferior pneumtica e a superior , eletromagntica. Obs.: As fragatas MK-10 (classe Niteri) possuem 12 EPC, sendo oito analgicos (4 MCP, 2 TG e 2 HPC) e quatro lgicos (acoplamento fluido).

PARTE SOLENIDE SUPERIOR recebe sinal eltrico da joystick haste esfera vlvula PARTE INFERIOR

canal de estrangulamento vlvula admisso passagem de entrada de ar

vlvula descarga

vlvula piloto

parafuso ajustagem

diafragma janela descarga

para EPC

5.6 CONVERSOR ELETROPNEUMTICO DO MCP

Vlvula Direcional (no h abordo) Pressostato de Inibio da Partida com a Presso de Comando menor que a Satisfatria Vlvula Seletora de Comando Remoto/Local Vlvula Solenide (EPC) composta de B/P A VS operada eletricamente atravs da joystick, permitindo a passagem do ar dosado.

Pressostato de Inibio do Comando de Ar para o Sistema com a Presso Abaixo da Especificada Pressostato de Inibio do Rel de Comando de Fail Set

5.6 CONVERSOR ELETROPNEUMTICO DIGITAL DO ACOPLAMENTO FLUIDO

Pressostato de liberao de alimentao da solenide S1 Vlvula direcional com drenagens ajustveis para a atmosfera

Dreno para atmosfera atravs de restries variveis.

Obs.:
Pressostato de liberao de alimentao da solenide S2 Vlvula seletora de comando Remoto / Local As vlvulas direcionais VS2 e VS3 no existem bordo.

5.6 CONVERSOR DO ACOPLAMENTO FLUIDO (cont.)

O ar fornecido com a presso constante de 102 PSI. Esta presso chega aos pressostatos (PS1 e PS2) permitindo que o sinal eltrico chegue solenide S ou S de forma alternada. Com a vlvula VS posicionada, S alimentada, a porta superior comunicada ao sistema, permitindo que o ar de suprimento passe pela VS e chegue vlvula seletora de comando V, que est selecionada em remoto. Aps V, o ar chega ao atuador, que composto de um cilindro e mbolo de duplo efeito. O ar chega face inferior do mbolo do atuador, deslocando-o para cima, levantando o pescador, fazendo esvaziar o acoplamento fluido. Neste deslocamento do mbolo, o ar da face superior drenado para a atmosfera atravs de uma restrio varivel via V e VS. Se alterarmos a restrio para um valor menor, consequentemente altera-se tambm o tempo para a drenagem do ar da face superior do atuador, isto , diminuiremos o tempo para esvaziar o acoplamento fluido. Obs.: Com a solenide S2 alimentada, a porta inferior comunicada, fazendo o processo inverso.

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico A avaliao da performance de um sistema de controle feita baseando-se em dois requisitos essenciais: Preciso e Estabilidade Estudaremos separadamente cada um desses requisitos.

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico Como a preciso a capacidade de manter iguais as variveis atual e desejada, sua atuao est justamente quando o sinal de entrada sofre alguma alterao. Essa alterao chegar no controlador como um sinal de erro, fazendo-o atuar no sinal de sada, forando-o a seguir o sinal de entrada. O perodo em que o sinal de sada est atuando, tentando atingir seu novo estado chamado Estado Transiente e durante esse processo o sinal de erro estar variando.

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico Quando o novo estado alcansado pelo sinal de sada, diz-se que o sistema est no Estado Constante (Steady State) e o Erro ser constante ou zero. Ou seja, Estado Constante o novo estado aps o amortecimento das oscilaes. O Estado Transiente o perodo em que as oscilaes ocorrem no sistema at o instante que atingir o Estado Constante.

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico Pulso de Entrada em degrau, ou Step Input, a variao do sinal de sada de forma amortecida e oscilante, reduzindo at alcansar o estado constante. Quando h uma variao constante do sinal de entrada, o sinal de sada tentar acompanh-lo tambm de forma constante isto chama-se Pulso de Entrada em Rampa (Ramp Imput).

O erro no estado constante ser zero ou constante dependendo das oscilaes.

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico A preciso de um sistema de controle medida pelo valor de erro ao ser atingido o estado constante, isto , pela diferena entre o sinal de entrada (Input) e o sinal de sada (Output) ao fim do estado transiente (Transient State). Um sistema perfeitamente preciso aquele que tem erro zero no estado constante.

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico

5.7 Performace de um sistema de Controle Automtico

FIM DA SEGUNDA PARTE DA DISCIPLINA:

PROVA OBJETIVA DAS UNIDADES: 4 E 5.

Deus abenoe a todos com paz e xito em suas jornadas.