Automao Industrial

Laboratrio de Controle Industriais

Desenvolvimento: Marcos Almeida
Superviso: Carlos Dutra

Contedo

Introduo;
Reconhecimento do Hardware;
Software: Instalao
Escolha do modulo
Configuraes Iniciais
Trabalho com Projetos e Arquivos;
Endereamento;
Introduo a Linguagem Ladder;
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Contedo

Programao;
Comunicao;
Instrues de Bit;
Instrues de Temporizao e Contagem;
Instrues de Matemticas;
Instrues de Movimentao;
Instrues de Lgica;
Instrues de Comparao.
Projetos Finais
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Aula 2
Introduo

Introduo
Histrico;
Vantagens;
Desvantagens;
Aplicaes;

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Aula 3
Reconhecimento do Hardware

Hardware

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Hardware
Tipos de PLC:
Fixo: prov o sistema de alimentao, as entradas e
sadas, e o processador em uma nica unidade;

Modular: prov cada funcionalidade em mdulos

separados.

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Hardware

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Hardware
O hardware de um PLC modular
composto basicamente por 5 elementos:
Fonte de Alimentao
Chassi ou Rack de Montagem
Processador ou CPU
Cartes de I/O
Unidade de Programao

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Fonte de Alimentao
Fornecer corrente para todos os mdulos
do PLC;
Nveis de tenso de 24 Vdc ou 110/220
Vac;
A escolha da fonte depende da soma de
corrente dos diversos mdulos.

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Fonte de Alimentao

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Chassi ou Rack
Concentra todos os mdulos;
Permite sustentao e proteo aos outros mdulos;
Prov conexes para dados e alimentao;
Possui nmero variado de ranhuras (slots);

Permite interligao com outros mdulos.

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Chassi ou Rack

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Cartes de I/O
Divide-se em:
Entrada:
Digital
Analgica

Sada
Digital
Analgica

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Cartes de Entrada e Sada

Entradas Discretas

Sadas Discretas

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Cartes de Entrada e Sada

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Processador
Executa as instrues previamente programadas;
Memria: RAM e EEPROM;
Bateria e Capacitor;
Controla os dispositivos de entrada e sada;

Controla os canais de comunicao.

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Processador - SCAN

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Processador Chave
Posio PROG: habilita o processador a ser programado,
para qualquer execuo e impede que passe para RUN
remotamente;
Posio REMPROG: permite que o processador seja
programado e que passe para RUN remotamente (LED RUN
apagado);
Posio RUN: inicia a execuo do cdigo na memria,
impede que o processador seja programado remotamente e
no permite download;

Posio REMRUN: o programa continua em execuo e

permite que o processador seja programado .

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Aula 4
Exemplo :
Mdulo Lgico Zlio

Escolha do Mdelo

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Ambiente
Zelio Logic
O Zelio Logic pode ser programado utilizando o
software Zelio Soft ou atravs da opo
Introduo directa (linguagem de contactos). O
Zelio Soft permite programar a aplicao em
linguagem FBD ou em linguagem de
contactos (Ladder). Para efetuar a
programao atravs do software, necessria
uma ligao ao PC.
A ligao feita atravs da porta srie do PC
utilizando o cabo SR2CBL01
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INICIAR A APLICAO
Quando o
software Zelio
Soft ativado,
aparece a
seguinte janela
de recepo:

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Criar um novo programa

Clique em Criar um novo programa para iniciar uma
aplicao ou ento selecione Novo no menu Ficheiro
se o software j tiver sido iniciado.

Em seguida,
aparece a
janela de
escolha do
mdulo
lgico:
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Escolha do Mdulo
Clique na categoria definindo
o nmero de
ENTRADAS/SADAS e
EXTENSES.
A categoria seleccionada
aparece com um fundo
amarelo e a lista dos mdulos
correspondentes a esta
categoria apresentada ao
lado:

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Escolha refinada
Selecione o mdulo especfico clicando na linha
correspondente,onde apresentar tenso nmero de
Entradas e sadas tenso de alimentao, tenso de
entrada, etc, como mostra a figura a abaixo:

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Linguagens de Programao de
Controladores Lgicos
Programveis (CLPs)

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Resumo
Linguagens de programao de
CLPs
Normalizao
Linguagens grficas
Linguagens textuais

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Linguagens - Motivao
O CLPs (controladores lgicos programveis) so o
ncleo de um sistema de automao industrial;
H uma tendncia em padronizar as linguagens;
Os fabricantes tm interesse que seus clientes possam
entender os recursos disponibilizados nos produtos;
Muitas linguagens podem confundir os programadores;
Facilitar a interpretao de diagramas e/ou textos de
programao.

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IEC 61131-3 norma para programao

o primeiro esforo real para a padronizao das
linguagens de programao de CLPs
Resultado de sete empresas internacionais, somando
dezenas de anos em experincia em automao
industrial
Busca a especificao da sintaxe e semntica de uma
sute unificada de linguagens de programao
So definidas quatro linguagens de programao: duas
textuais e duas grficas

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Linguagens de Programao
Normalizadas
Textuais
- ST - structured text (texto estruturado)
- IL - instruction list (lista de instrues)
Grficas
- LD - ladder diagram (diagrama de contatos)
- FBD - function diagram blocks (diagrama de blocos de funes)
Mtodo SFC (sequential function chart) ou Grafcet
Alguns fabricantes disponibilizam seus CLPs com recursos de
programao em grafcet.
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Linguagem ST (Structured Text) Texto Estruturado

Linguagem de alto nvel, muito poderosa, com razes Ada, Pascal e C

Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem moderna,
incluindo estruturas condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes
(FOR, WHILE e REPEAT)
Exemplo:
I:=2
WHILE J<5 DO
Z:= F(I+J);
END_WHILE
IF B_1 THEN
%QW100:= INT_TO_BCD(Display)
ENDIF
CASE TW OF
1,5: TEMP := TEMP_1;
2:
TEMP := 40;
4:
TEMP := FTMP(TEMP_2);
ELSE
TEMP := 0;
B_ERROR :=1;
END_CASE
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Linguagem ST (Structured Text) Texto Estruturado

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Linguagem IL (Instruction List) - Lista de Instruo

De origem europia
Semelhante ao Assembler

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Linguagem LD (Ladder Diagram) Diagrama de Rels

Originou nos EUA
Baseada na representao grfica da lgica de rels
Exemplo:

Circuito biestvel para rels

Circuito biestvel para ladder

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Linguagem FBD (Function Diagram Blocks)

Diagrama de blocos de funes

Muito usada na indstria de processos.

Expressa o comportamento de funes, blocos

funcionais e programas como um conjunto de blocos
grficos interligados, como nos diagramas de circuitos
eletrnicos.
Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais
entre elementos de processamento.
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Linguagem FBD (Function Diagram Blocks)

Diagrama de blocos de funes

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Linguagem Grafcet ou SFC

(Sequential Function Chart)

Descreve graficamente o
comportamento seqencial de um
programa de controle.
derivado das redes de Petri e da
norma IEC 848 Grafcet.
Consiste de passos, interligados
com blocos de aes e
transies. Cada passo
representa um estado particular do
sistema que est sendo controlado.

Step 1

FILL

Transition 1

Step 2

Empty

Transition 2

Step 3

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 Estrutura a organizao interna do programa e

ajuda a decompor o problema de controle em
partes gerenciveis, enquanto mantm a sua viso
geral.

0
TRANSIO

PASSO INICIAL
Incio da seqncia

Produto A
Fim da alimentao A

ETAPA
/
PASSO

AO

Produto B

Fim da alimentao B

Mistura
Fim do tempo de
mistura

T=3

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 Exemplo:

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Exemplo do tipo de
Programao

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LINGUAGEM DE CONTACTOS
(LADDER)

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Aula 7
Trabalhando com Projetos e
Arquivos

Ambiente de Trabalho
Barra

Barra de

On-line

Instrues
Tabuladas

rea de

rea de

Memria

Insero
de linhas

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rea de Dados

O0 Sada
I1 Entrada
S2 Status
B3 Binrio
T4 Temporizadores
C5 Contador
R6 Controle
N7 Inteiros
F8 Ponto Flutuante

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rea de Entradas
Sys 0 e Sys 1: so
arquivos usados pelo
controlador;
LAD 2: Ladder
principal do ciclo de
varredura;
Podem ser
aumentada at 256
arquivos.

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rea de Memria

Dividida em:
rea de Programas
rea de Dados

rea de
Programas

rea de

Dados

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rea de Dados
Cada arquivo na rea de
dados pode ter at 256
elementos;
Pode-se ter at 256
arquivos de dados

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Aula 8
Endereamento

Endereamento
____ : ____ . ____ / ____ ____
Bit (0 15)

I = Entrada
O = Sada

Palavra
Nmero do Slot

0 1
1 2

O ndice da palavra pode ser suprimido, se o

dispositivo no possuir mais que 16 bits.
E o bit pode ser substitudo por letras em caso de
arquivos T4, C5, R6.

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Aula 9
Introduo a Linguagem Ladder

Linguagem Ladder
Caractersticas:
Linguagem Grfica;
Conjunto de instrues completo;
Regras gerais:
Linhas Verticais: linhas-me ou linhas de alimentao
As sadas esto sempre na direita
O fluxo de execuo ocorre de cima para baixo e da esquerda
para a direita
A habilitao das linhas horizontais depende da lgica de
acionamento sua esquerda.

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Programa em Ladder

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Aula 10
Programao

Progamao em Ladder
Para inserir cdigos no Ladder:
Selecione a linha desejada e pressione Insert para adicionar
uma nova linha;
Instruo: digitar o nome da instruo ou arrast-la da barra
de instrues;
Os comandos Ctrl+C, Ctrl+V, Ctrl+X e Ctrl+Z funcionam
neste ambiente.

Para inserir comentrios no Ladder:

Comentrios por instruo

Comentrios por endereo
Smbolos
Comentrios de linha e ttulo de pgina

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Aula 11
Comunicao

Comunicao PC - PLC
A comunicao pode ser feita de diversas formas,
dependendo do processador em uso:

RS 232
EthernetIP
DeviceNet
ControlNet

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Modo On-line e Off-line

On-line: Ambiente de teste e monitorao;
Off-line: Ambiente de Programao

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Fazendo Download e Upload

Para enviar programas em LADDER para o PLC,
primeiramente salve-o e clique em Download, como
mostra a figura abaixo:

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Fazendo Download e Upload

Para enviar programas do PLC para o PC, clique em
Upload, como mostra a figura abaixo:

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Aula 12
Instrues de Controle de Fluxo

Instrues de Bit
JSR Jumper to Subroutine
Direciona o processador para um arquivo
de sub-rotina.

SBR Subroutine
Usada na primeira linha da sub-rotina.

RET Return
Finaliza a sub-rotina.

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Aula 13
Instrues de Bit

Instrues de Bit
XIC Examine if Close
Verdadeiro quando o bit for 1
Falso quando o bit for 0

XIO Examine if Open

Verdadeiro quando o bit for 0
Falso quando o bit for 1

OTE Output Energize

Seta um bit (1) quando a linha for verdadeira

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Instrues de Bit
OTL Output Latch
OTU Output Unlatch
Seta um bit (1) quando a linha for verdadeira e
mantm esse estado mesmo que a linha seja
falsa. Sendo resetado (0) somente com um OTU.

OSR One Shot Rising

Seta um bit (1) por um ciclo de scan quando
houver uma transio positiva.

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Exerccio
Implemente um flip-flop RS
Implemente um flip-flop D
Implemente um flip-flop JK

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Exerccio
Com FC1 acionado e com um pulso do boto BL1, deve-se
ligar o motor de descida M1 e o motor de giro M2.
Quando FC2 for acionado, deve-se desligar o motor M1 e ligar
o motor de subida M3.
Ao acionar FC1, deve-se desligar os motores M2 e M3.

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Aula 14
Instrues de Temporizao e
Contagem

Instrues de Temporizao
Arquivos do tipo T: contm dados referente
aos temporizadores.
Arquivo padro T4 Timer.
Dividido em 3 palavras:
Estado (EN, TT, DN)
Preset (PRE)
Acumulador (ACC)

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Instrues de Temporizao
TON Timer on Delay inicia a contagem quando a
linha se torna verdadeira.

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Instrues de Temporizao
EN: indica que a linha do temporizador verdadeira;
TT: indica que o temporizador est contando. EN tem que ser
verdadeiro e ACC < Preset;

DN: indica que o temporizador terminou de contar. EN tem que

ser verdadeiro e ACC = Preset;

Preset: indica o valor que o temporizador vai contar;

ACC: indica o valor atual da contagem.

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Instrues de Temporizao
TOF Timer off Delay inicia a contagem quando a
linha se torna falsa

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Instrues de Temporizao
EN: indica que a linha do temporizador verdadeira;
TT: indica que o temporizador est contando. EN tem que ser
falso e ACC < Preset;

DN: indica que o temporizador terminou de contar. EN tem que

ser falso e ACC < Preset;

Preset: indica o valor que o temporizador vai contar;

ACC: indica o valor atual da contagem.

74 de 70

Exerccio
Faa um diagrama ladder para um sistema que precisa
que um motor passe 6,3 segundos ligados e 6,3
segundos desligados.
Implemente um semforo que seja ligado e desligado por
uma chave retentiva. Tempos: vermelho 9s, amarelo 3s e
verde 6s.
Programar um acionamento seqencial para a partida de
5 motores a cada 2 seg (usando uma chave) e deslig-los
ao mesmo tempo (usando outro boto).

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Instrues de Contagem
Arquivos do tipo C: contm dados referente
aos contadores.
Arquivo padro C5 Counter.
Dividido em 3 palavras:
Estado (CU, CD, DN, OV, UN)
Preset (PRE)
Acumulador (ACC)

76 de 70

Instrues de Contagem
CTU Count Up contas as transies de falso para
verdadeiro, crescente.
Endereo

Valor do Preset

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Exerccio
Programe um relgio que mostre minutos e horas.

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Aula 15
Instrues Matemticas

Instrues Matemticas

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Exerccio
Programar um sistema de converso de unidades de
temperatura da seguinte maneira:
Atravs de duas chave de duas posies indicar a unidade
origem e a destino (0 Celsius, 1 Fahrenheit);
Executar a converso usando as instrues ADD, SUB,
MUL e DIV;
Executar a converso usando a instruo CPT.

81 de 70

Aula 16
Instrues de Movimentao

Instrues Matemticas
MOV Move move o valor de Source para Dest.
Origem do Dado

Destino

83 de 70

Aula 17
Instrues de Lgica

Instrues de Lgica
Realizam operaes lgicas bit-a-bit

85 de 70

Exerccio
Utilizando as instrues de lgica repetir os exerccios do
Flip-Flop D, RS e JK.

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Aula 18
Instrues de Comparao

Instrues de Comparao

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Instrues de Comparao

Source: local onde o valor est armazenado;

EQU: testa se dois valores so iguais;
NEQ: testa se dois valores so diferentes;
LES: testa se o valor A menor que o valor B;
LEQ: testa se o valor A menor ou igual que o valor B;
GRT: testa se o valor A maior que o valor B;
GEQ: testa se o valor A maior ou igual que o valor B;
LIM: testa valores dentro ou fora de uma faixa especfica.

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Exerccio
Utilizando a instruo LIM, repetir o exerccio do
Semforo utilizando somente 1 temporizador.
Programe um sistema de empacotamento de remdios
da seguinte forma:
Acione uma esteira usando uma chave liga / desliga.
Cada comprimido que passar pelo sensor (use um boto)
conte uma vez;
No total de 20 comprimidos, para a esteira e espere 10
segundos para empacotar e acione a esteira novamente.

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Projetos Finais

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