Modelagem de

Sistemas Fsicos
Prof. Daniel Pessoa
E-mail:danielpc86@gmail.com
Representao de sistemas
dinmicos
A tarefa mais importante que o projetista de
controle deve enfrentar o desenvolvimento de
um modelo matemtico do processo de interesse
(Bernard Friedland, Control Systems Design,
McGraw-Hill, 1988)
Alguns conceitos
Estado: Na mecnica clssica conhece-se o
estado de um sistema quando so conhecidas
todas as posies e todas as velocidades dos
pontos do sistema, em um determinado. instante.
(http://efisica.if.usp.br/moderna/mq/estado/)

Variveis de estado: So as grandezas cujo

conjunto de valores determina o estado do
sistema. Podem ser mensurveis ou no-
mensurveis.

Espao de estados: O espao n-dimensional

cujos eixos coordenados consistem nos eixos x1,
x2,x3...Qualquer estado pode ser representado
por um ponto no espao de estados.
Equaes no espao de
estados
A anlise envolve trs tipos de variveis:
- Variveis de entrada;
- Variveis de sada
- Variveis de estado.
- O nmero de variveis de estado
nico para um determinado sistema. O
nmero de variveis de estado deve
coincidir com o nmero de equaes
diferenciais, as chamadas equaes de
estado.
Sistemas Eltricos
Modelagem matemtica de circuitos eltricos;
Circuitos de redes passivas (Resistores,
Capacitores e Indutores), e circuitos com
amplificadores operacionais;
A tabela a seguir resume os componentes e as
relaes entre tenso e corrente e entre tenso e
carga, sob condices iniciais iguais a zero.
Principal guia : As Leis de Kirchhof.
- Somamos tenses ao longo das malhas ou
correntes em ns.
Vamos apresentar alguns mtodos para a
obteno da funo de transferncia.
Tabela de componentes
eltricos
Tabela 1 Componentes de sistemas eltricos
(NISE, 2002).
 Sistemas Eltricos
Mtodo das Malhas
- Exemplo 1: Malha nica via equao diferencial

Mudana de
varivel de corrente
para carga

Relao tenso-
carga

Aplicando Laplace
Sistemas Eltricos
Tcnica de simplificao da soluo de problemas
no futuro:
1. Selecione a transformada de Laplace das
equaes na coluna tenso-corrente da tabela
Capacitor: Indutor: Resistor:
anterior.
2. Defina agora a seguinte funo de transferncia:

Impedncia
 Sistemas Eltricos

- Portanto no lugar de escrever primeiro

a equao diferencial e depois aplicar a
transformada de Laplace, podemos
desenhar o circuito transformado e obter
a transformada de Laplace da equao
diferencial aplicando a lei de Kirchhoff.
Refazendo o exemplo sem escrever a equao diferencial, temos:

Porm, a tenso sobre o capacitor, Vc(s) :

Portanto, teremos:
Sistemas Eltricos
Exemplo 2: Mltiplas Malhas
Dado o circuito abaixo obter a funo de
transferncia, I2(s)/V(s).
Amplificadores
Operacionais
O amplificador operacional abaixo serve como
bloco construtivo bsico para implementar
funes de transferncia:
1- Entrada diferencial;
2 Elevada impedncia de
entrada, Zi = (ideal);
3 Baixa impedncia de
sada, Z0 = 0 (ideal)
4 Elevado ganho de
amplificao, A= (ideal)

A sada v0(t) = A(v2(t) v1(t))

Amplificador Inversor
Se v2(t) for aterrada, temos:

Se duas impedncias
forem conectadas,
temos:
Amplificador Inversor
Em detrimento das caractersticas do Amp op,
temos:
Ia(s) = 0 e I1(s) = -I2(s);
VL(s) aproximadamente 0;
I1(s) = Vi(s)/Zi(s) e I2(s) = Vo(s)/Z2(s).
Igualando, temos:
Funo de Transferncia (Amp
Op)
Ex: Obter a funo de transferncia, Vo(s)/Vi(s),
para o circuito abaixo:
Sistemas Mecnicos
Lei fundamental para sistemas mecnicos a
2Lei de Newton.
Massa: Quantidade de matria nele existente e
que supe-se ser constante.
Do ponto de vista fsico, massa est associada a
sua inrcia.
- Unidades de massa: kg, g, lb, kgf
Fora: Grandeza fsica que tende a modificar o
movimento de um corpo sobre o qual ela age.
- Ex: Foras de contato, Foras de campo.
- Unidades de Fora: newton (N), o dina(dyn), o
quilograma-fora(kgf) e a libra(lbf).
Sistemas Mecnicos
Sistemas mecnicos se assemelham muito com
circuitos eltricos: existem analogias entre
componentes e variveis eltricos e mecnicos.
Sistemas mecnicos possuem trs componentes
passivos lineares. Dois deles, a mola e a massa
so elementos armazenadores de energia; um
deles, o amortecedor viscoso, dissipa energia.

VER TABELA
Tabela de componentes
mecnicos
Comparando as Tabelas
Obtendo as funes de
transferncia
Para obtermos funes de transferncia em
sistemas mecnicos:
1- Desenha-se um diagrama de corpo livre para
cada massa presente no sistema posicionando nela
todas as foras que agem sobre ela no sentido do
movimento ou no sentido oposto.
2- Em seguida, utilizamos a lei de Newton para
construir a equao diferencial do movimento
somando as foras e igualando a zero.
3-Finalmente, supondo condies iniciais nulas,
aplicamos a transformada de Laplace equao
diferencial, separamos as variveis e chegamos
funo de transferncia desejada.
4-Quando mais de um deslocamento estiver
presente usamos o teorema da superposio.
Exemplificando...
Obter a funo de transferncia, X (s) / F (s) para
o sistema da Figura 1.
Soluo...
1- Comece a soluo desenhando o diagrama de
corpo livre. Coloque na massa todas as foras
sentidas por ela. Supomos que a massa est se
deslocando para a direita. Assim, somente a fora
aplicada aponta para a direita; todas as outras
impedem o movimento e agem para se opor a ele.
Assim, a mola, o amortecedor e a fora devida
acelerao apontam para a esquerda.

LAPLAC
E
Funo de transferncia
correspondente

Aplicando
LAPLACE
Realizando a Analogia...
Utilizando a coluna Fora deslocamento da
tabela, temos:
Mola: Capacitor:

Massa:

Impedncia:
Dois graus de liberdade
Obter a funo de transferncia, X2(s)/F(s), para o
sistema abaixo:
Resoluo

a) Foras sobre M1
devidas somente ao
movimento de M1.

b) Foras sobre M1
devidas somente ao
movimento de M2.
Resoluo
c)Todas as foras sobre M1

Realizando agora os diagramas para a Massa 2.

a)Foras sobre M2
devidas somente ao
movimento de M2
b)Foras sobre M2
devidas somente ao
movimento de M1
Resoluo
c)Todas as foras sobre M2.

As Transformadas de Laplace das equaes de movimento so:

Resoluo
A funo de transferncia X2(s)/F(s),

Onde ser:
Resumindo...
Funo de Transferncia
de sistemas mecnicos
de rotao
Os sistemas mecnicos em movimento de rotao
so manipulados da mesma forma que os
sistemas mecnicos em translao, exceto que o
torque substitui fora e deslocamento angular
substitui deslocamento de translao.
Os componentes mecnicos dos sistemas em
rotao so os mesmos dos sistemas em
translao.
VER TABELA
Relao de sistemas de
rotao
Correlacionando
translao e rotao
O termo associado a massa foi substitudo por inrcia.
Os valores de K , D e J so chamados constante de mola,
coeficiente de atrito viscoso e momento de inrcia,
respectivamente.
Escrever as equaes de movimento para sistemas em
rotao semelhante a escrev-las para os sistemas em
translao. Obtemos os torques por superposio.
1- Primeiro giramos um corpo mantendo parados todos os
demais e pondo no diagrama de corpo livre todos os
torques devido ao prprio movimento.
2- Em seguida, mantendo o corpo parado, giramos os
pontos adjacentes, um a um, e acrescentamos os torques
devidos ao movimento adjacente ao corpo livre. O
processo repetido para cada um dos pontos em
movimento.
Exemplificando...
Obter a funo de transferncia 2(s)/T(s) para
o sistema em rotao mostrado na Figura (a) a
seguir. O eixo elstico suspenso por meio de
mancais em cada uma das extremidades e
submetido a toro. Um torque aplicado
esquerda e o deslocamento angular medido
direita. O esquema equivalente deste sistema
fsico mostrado na Figura (b).
Soluo...
1- Obtenha o diagrama esquemtico a partir do
sistema fsico. Embora a toro ocorra ao longo do
eixo da figura anterior, aproximamos o sistema
admitindo que a toro atua como uma mola
concentrada em um ponto particular do eixo, com
uma inrcia, J1, esquerda, e uma inrcia, J2,
direita.
2- Admitimos tambm que o amortecimento no
interior elstico insignificante.
Obs: H dois graus de liberdade, uma vez que cada
inrcia pode girar enquanto a outra permanece
parada. Ou seja, teremos duas equaes
simultneas.
3 Desenhe o diagrama de corpo livre de J1, usando
a superposio.
Superposio de J1

(a)
J1 gira e J2 parada.
T(s): Torque Deslocamento Angular
J11(s): Inercia
D1s1(s): Amortecedor Viscoso
K 1(s): Mola
Superposio de J1

(b)J1 parado e J2 gira

K2(s): Mola
Superposio de J1

(c): Todos os torques sobre J1

Realizando o mesmo procedimento para J2 e
somando os torques, temos:
Finalizando...
Funo de transferncia pedida:

Onde:
Sistemas com
Engrenagens
Engrenagens propiciam vantagens em relao aos
sistemas de rotao; (Exemplo da bicicleta com
marchas)
Vamos considerar os sistemas ideais, ou seja, sem
as folgas (backlash)
A interao linearizada entre duas engrenagens
est abaixo:
Sistemas com
Engrenagens
A medida que as engrenagens giram, a distncia
percorrida ao longo de cada circunferncia a
mesma. Portanto:

Conclumos que a relao do nmero de dentes

ao longo da circunferncia est na mesma
proporo da razo dos raios.
E que a relao entre os deslocamentos angulares
das engrenagens inversamente proporcional
razo do n de dentes.
Agora, considerando que as engrenagens no
absorvem energia, temos:
Sistemas com
Engrenagens
Diante das informaes expostas anteriormente,
tomamos como exemplo:

Vamos refletir as
impedncias mecnicas de
sada para o eixo de
entrada

Sabendo que:
Sistemas com
Engrenagens
A equao do movimento ser:

Agora converter 2(s) em um equivalente 1(s),

temos:
Sistemas com
engrenagens
Assim,
podemos perceber que a carga pode ser
vista como tendo sido refletida da sada para
entrada.
Generalizando os resultados, temos:
As impedncias mecnicas em rotao podem ser
refletidas por meio de trens de engrenagens
2
multiplicando-se a impedncia mecnica pela
relao:
(
Exemplificando...
Obter a funo de transferncia, 2(s)/T1(s), para
o sistema abaixo:
Sistemas Eletromecnicos
Mistura entre componentes eltricos e mecnicos:
sistemas eletromecnicos;
Exemplos de aplicaes:
- controle de posicionamento de uma antena em
azimute; - controle de robs; - rastreadores do Sol e
estelares; - controle de posio de acionadores de
fita e de discos para computadores.
Sistemas Eletromecnicos
Um motor um componente eletromecnico que
fornece um deslocamento de sada para uma
tenso de entrada, isto , uma sada mecnica
gerada por uma entrada eltrica.
Ex: O servo motor de corrente contnua
controlado pela armadura.
Exemplificando...
As equaes fsicas que regem o comportamento
deste sistema so:
Encontrando as equaes
diferenciais e suas transformadas
de Laplace

Baseando-se na equao podemos

escrever que:

Escrevendo a equao da malha para o circuito da

armadura,
Encontrando as equaes
diferenciais e suas transformadas
de Laplace
Da equao, vemos que o torque
produzido pelo motor proporcional corrente de
armadura, assim:

Substituindo na equao da malha do circuito de armadura :

Encontrando a Funo de
Transferncia
A figura abaixo mostra um carregamento
mecnico tpico de um motor.
Jm a inercia equivalente na armadura e inclui os
valores da inercia prpria da armadura e tambm,
os da inrcia da carga refletida na armadura.
J Dm o amortecimento viscoso equivalente na
armadura e inclui os valores do amortecimento
prprio da armadura e tambm, o amortecimento
viscoso da carga refletida na armadura.
Encontrando a Funo de
Transferncia
Substituindo:
Encontrando a Funo de
Transferncia
Se admitirmos que a indutncia da armadura, La ,
pequena em comparao com sua resistncia,
Ra, o que usual em motor CC, a equao fica:

Depois das simplificaes, determina-se a funo

de transferncia desejada:
Curvas de Torque e
Velocidade
Pode-se mostrar que as constantes do motor
podem ser obtidas a partir das curvas torque-
velocidade do motor, como mostradas na Figura
abaixo.