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Prof. Laurence Colares Magalhes, Dr. Eng.

Agenda / Esquema de contedo


Introduo e contextualizao (definies);

Classificao das articulaes;

Tabelas de pares cinemticos;

Tipos de movimentos em mecanismos;

Mobilidade ou GDL

Mecanismos articulados no PDP.


Mecanismos - definies
um dispositivo que transforma um movimento qualquer
em um padro desejado e geralmente desenvolve foras de
baixa intensidade e transmite pouca pontncia (NORTON,
2010);

Um meio de transmitir, controlar ou limitar um movimento


(HUNT)

Um sistema de elementos unidos e organizados para


transmitir movimento de uma maneira pr-determinada.
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Exemplos de mecanismos
Mecanismos so feitos de elos e juntas.

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Exemplos de mecanismos

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Exemplos de mecanismos

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Exemplos de mecanismos

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Junta ou articulao - definies
uma conexo entre dois ou mais elos que permite o mesmo
movimento, ou movimento potencial, entre os elos
conectados.

Elos - definies
Um corpo rgido que possui ao menos dois ns, que
so pontos para se anexar os outros elos.

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Classificao das articulaes (juntas)
Pelo tipo de contato entre os elementos, ponto, linha
ou superfcie;

Pelo nmero de graus de liberdade permitidos na


junta;

Pelo tipo de fechamento, (fora ou forma);

Pelo nmero de elos unidos (ordem da junta).

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Classificao - Pelo tipo de contato
(Releaux)

Par inferior: juntas com superfcie de contato (pino


envolvido por um furo);

Par superior: juntas com ponto ou linha de contato.

Vantagem prtica par inferior: melhor habilidade de reter


lubrificante. Junta pinada: pouca solicitao e vida longa.

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Seis pares inferiores possveis GDL fechamento - elos

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Tabela de pares cinemticos (Wilson &
Sadler)

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Tabela de pares cinemticos (Wilson &
Sadler)

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Movimentos de mecanismos -Tabelas de Erdmas & Sandor

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Movimentos de mecanismos -Tabelas de Erdmas & Sandor

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Movimentos de mecanismos -Tabelas de Erdmas & Sandor

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Agora podemos definir melhor:

Cadeia cinemtica: Conjunto de elos e juntas


interconectadas de uma maneira que possibilite um
movimento de sada controlado em resposta a um
movimento de entrada fornecido;

Mecanismo: Uma CC em que pelo menos uma cadeia


foi aterrada estrutura de referncia.

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Diagramas cinemticos
Notao esquemtica:

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Um mecanismo e seu diagrama esquemtico

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Graus de liberdade ou mobilidade
Nmero de entradas que precisam ser dadas para criar uma
sada previsvel (Nortron, 2010).

Nmero de coordenadas independentes necessrio para


especificar univocamente uma posio de um mecanismo
(Gruebler).

Um conjunto de n peas possui 3n graus de liberdade. A


conexo entre as peas resulta na perda de graus de liberdade,
isto , na perda da mobilidade deste conjunto de peas. Por
exemplo, um pino (par inferior) restringe dois graus de
liberdade. O mesmo ocorre com um par prismtico.
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Graus de liberdade ou mobilidade
Juntas removem graus de liberdade

Qualquer elo em um
plano possui 03 GDL

Uma junta remove


2GDL

A meia junta remove


apenas 01 GDL
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Graus de liberdade ou mobilidade
Quando um elo aterrado ou fixado estrutura de referncia , todos os
3GDL so removidos.

Equao de Gruebler: M = 3L -2J -3G


Para mecanismos reais, G = 1 ento: M = 3(L-1) 2J

M = Mobilidade ou graus de liberdade

L = Nmero de elos

J = Nmero de Juntas

G = Nmero de elos fixados

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Graus de liberdade ou mobilidade

Modificao de Kutzbach: M = 3(L-1)-2J1-J2

J1 = Nmero de Juntas com 1GDL (completa)

J2 = Nmero de juntas com 2 GDL (meia junta)

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Graus de liberdade ou mobilidade

L= 8

J1= 10

J2 = 0

M = 3(8-1)-2(10)-0=1

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Graus de liberdade ou mobilidade

L= 6

J1 = 7

J2= 1

M = 3(6-1)-2(7)-1=0

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Graus de liberdade ou mobilidade

L= 4

J1 = 3

J2 = 0

M = 3(4-1)-2(3)-0=1

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Mecanismos articulados no PDP

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Mecanismos articulados complexos - exemplos

Rob

Centro torneamento index

28
Escolhe para fazer algo que goste e no precisars
trabalhar nenhum dia da tua vida. Confcio.

Muito obrigado!!!
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