Braço Robótico

MOTOMAN HP6
Mecanismos

Eduardo Fonseca
Matheus Dutra
Thomás Arévalo

Prof. Max Dutra

Introdução:
• Otimização do processo de soldagem
• Maior produtividade
• Uniformidade no cordão de solda
• Eliminação do erro humano
• Aplicabilidade tanto na indústria
quanto em laboratório
Braço Robótico
Motoman HP6:
• 6 eixos de rotação
• Amplo alcance
• Facilidade de um cordão de solda
contínuo
• Realiza solda com velocidade e
precisão
Controlador
Controlador NX100:
• Coordena a operação do robô HP6
• Utiliza equipamentos externos como: fonte
de alimentação e mesa de posicionamento
• Processa sinais de entrada e saída
• Mantém dados variáveis
• Executa o processamento numérico para
conversão de coordenadas
Tipos de Movimento do Braço Robótico
O braço robótico possui seis eixos, como citado anteriormente, são eles: Base (S), Ombro (L),
Cotovelo (U), Rotação do Cotovelo (R), Punho (B) e Rotação do Punho (T)
Coordenadas Joint
O Sistema de Coordenadas Joint movimenta os eixos do robô
independentemente:
Tool Control Point (TCP)
Sensor acoplado à ferramenta:

• Permite ao controlador NX100 definir os

pontos de atuação do braço robótico
• Precisão das interpolações
• Precisão dos movimentos da
ferramenta
Coordenadas Retangulares
O braço robótico é configurado para movimentar o Tool Control Point (TCP) em linhas retas, nos
eixos X, Y e Z cartesianos
Coordenadas Cilíndricas

O braço robótico é configurado para

movimentar o Tool Control Point (TCP)
na direção radial, vertical e circunferencial
Criação de Trajetória
A trajetória é definida por posições gravadas

Para gravar uma posição é preciso:

• Levar “fisicamente” o robô até a posição desejada

• Definir o tipo de movimento
• Definir a velocidade do movimento
• Verificar a trajetória
Movimento Joint
• Uma posição gravada com Movimento Joint faz com que o controlador
execute o caminho mais rápido até ela
• Todos os motores do robô são acionados até encontrar os valores de
cada eixo desta posição
• Não descreve uma linha reta
• Normalmente utilizado para posições de aproximação ou afastamento da
peça em trabalho
• Geralmente a primeira e a última posição do programa são gravadas com
este movimento
Movimento Linear
• Gravando uma posição com Movimento Linear o controlador movimenta
o TCP do robô em linha reta
• Este movimento é interpolado (calculado)
• O TCP movimenta-se em linha reta mesmo com mudança no ângulo da
ferramenta.
Movimento Circular
Escolhendo o Tipo de Movimento Circular, o controlador irá movimentar o TCP sobre
uma trajetória circular, que deve ser definida com o mínimo de três pontos
consecutivos
Movimento Spline
Três posições gravadas com Movimento Spline fazem com que o controlador
movimente o TCP do robô sobre uma trajetória parabólica
Velocidade de Movimento
O programador define a Velocidade com que o robô deve atingir uma posição gravada, em
Movimento Joint, Linear, Circular ou Spline. O Tipo de Movimento deve ser definido antes da
Velocidade.
Exemplo de Programação no Controlador NX100
Exemplo de uso:

https://www.youtube.com/watch?v=VYyCkfJWVlE
Exemplo de uso:

https://www.youtube.com/watch?v=_-5T5DpafG0
Conclusão

Como visto nesse relatório, o Motoman substitui de forma

muito completa o braço humano, com uma programação
avançada e uma mecânica que permite o movimento em
diversas posições, o robô atende a todas as necessidades de
um serviço de solda de maneira integral.
OBRIGADO